feat(esp32): 添加多电机OTA中继功能并优化调试日志系统

- 新增多电机状态、版本和OTA中继监控模块（monitor/motor_state.cpp,
  monitor/motor_version.cpp, monitor/motor_ota_relay.cpp）
- 在CAN反馈任务中添加0xC5/0xC6/0xD2类型消息处理，支持多电机状态推送
- 重构调试日志系统，将一次性JSON分配改为512B栈缓冲流式发送，降低内存峰值
- 调试UART波特率从115200提升至30000
- 修改版本管理方式，从自动生version.h改为手动维护
- 更新VSCode设置以支持ESP-IDF开发环境配置
- 在OTA协调器中添加电机OTA互斥机制，防止并发冲突
- 完善中继状态机异常处理，添加远程取消通知机制

main/monitor/motor_version.h

@@ -0,0 +1,62 @@
+/*
+ * motor_version.h - 被动接收 GD32 多电机版本推送（SPI TYPE 0xC6）
+ *
+ * 与 0xC5 电机状态同模型：GD32 收到电机版本应答(0x00FF)后事件驱动按铃推送，
+ * ESP32 takeEvent 侧解析入库。版本为按需查询的低频数据，独立于 0xC5 周期推送。
+ * 是否推送由 GD32 CONFIG_MOTOR_VERSION_ENABLE 决定；ESP32 无本地开关，有帧即解析。
+ *
+ * payload 格式（单帧，Header 2B + 每 entry 29B）：
+ *   [0] count  本帧节点数
+ *   [1] rsvd   保留
+ *   [2..] 每个 entry 29B:
+ *     [0] node_id, [1..4] seq (LE), [5..28] version[24] (原始版本 payload)
+ */
+#ifndef MOTOR_VERSION_H
+#define MOTOR_VERSION_H
+
+#include <stdint.h>
+#include <stdbool.h>
+#include <stddef.h>
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+#define MOTORVER_MAX_NODES   9
+#define MOTORVER_DLC         24
+#define MOTORVER_ENTRY_SIZE  29   /* node(1) + seq(4) + version(24) */
+#define MOTORVER_HEADER_LEN  2
+
+/** @brief 单电机版本快照。 */
+typedef struct {
+    uint8_t  node_id;                    ///< 1-9, 0=空槽
+    uint32_t seq;                        ///< GD32 侧更新序号（判新鲜用）
+    uint8_t  version[MOTORVER_DLC];      ///< 原始版本 payload
+    int64_t  recv_ms;                    ///< ESP32 收到时 esp_timer ms
+    bool     valid;                      ///< 该槽已收到过版本
+} motor_version_slot_t;
+
+/** @brief 全局电机版本表。 */
+typedef struct {
+    motor_version_slot_t slots[MOTORVER_MAX_NODES]; ///< 按 node_id-1 索引
+    bool have_data;                                 ///< 至少收到过一帧
+} motor_version_table_t;
+
+/**
+ * @brief 处理一帧 0xC6 EVENT payload（由 can_fb 任务 takeEvent 分发）。
+ * @return true 表示已接受并更新。
+ */
+bool onMotorVersionEvent(const uint8_t *payload, size_t len);
+
+/**
+ * @brief 拷贝最新电机版本表（线程安全）。
+ * @param[out] out  输出缓冲
+ * @return true 表示至少收到过一帧
+ */
+bool getLatestMotorVersion(motor_version_table_t *out);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* MOTOR_VERSION_H */