feat(esp32): 添加多电机OTA中继功能并优化调试日志系统

- 新增多电机状态、版本和OTA中继监控模块（monitor/motor_state.cpp,
  monitor/motor_version.cpp, monitor/motor_ota_relay.cpp）
- 在CAN反馈任务中添加0xC5/0xC6/0xD2类型消息处理，支持多电机状态推送
- 重构调试日志系统，将一次性JSON分配改为512B栈缓冲流式发送，降低内存峰值
- 调试UART波特率从115200提升至30000
- 修改版本管理方式，从自动生version.h改为手动维护
- 更新VSCode设置以支持ESP-IDF开发环境配置
- 在OTA协调器中添加电机OTA互斥机制，防止并发冲突
- 完善中继状态机异常处理，添加远程取消通知机制

main/relay/ota_relay.h

@@ -177,10 +177,18 @@ public:
     static TaskHandle_t getTaskHandle();
 
     /**
-     * @brief 重置状态机到 IDLE.
+     * @brief 重置本端中继状态机到 IDLE（不主动通知 GD32）。
+     *        中继失败/中止时请优先用 abortRemoteAndReset()。
      */
     void reset();
 
+    /**
+     * @brief 通知 GD32 取消 OTA 会话（SPI CANCEL），再复位本端到 IDLE。
+     *        失败路径必须调用，否则 GD32 可能停在 WAITING_RANDOM/CONFIRM 等半会话。
+     * @param notify_remote true 时尽力发送 CANCEL（默认 true）。
+     */
+    void abortRemoteAndReset(bool notify_remote = true);
+
     // ── 中继事件监听器 ──
     /**
      * @brief 注册中继事件监听器（由 OtaCoordinator 在 init 时调用）。
@@ -313,6 +321,11 @@ private:
      * @return OTA_RESULT_OK 成功，OTA_RESULT_ERR_AUTH 认证失败。
      */
     ota_result_t doChallengeAndAuth();
+    /**
+     * @brief 向 GD32 发送 OTA CANCEL（0x03），请求远端完整 resetToIdle。
+     * @return ESP_OK 已发出并读到响应（或可忽略的链路错误已记录）。
+     */
+    esp_err_t sendRemoteCancel();
     /**
      * @brief 发送固件总大小.
      * @param size 固件总大小（字节）。