feat(esp32): 添加多电机OTA中继功能并优化调试日志系统

- 新增多电机状态、版本和OTA中继监控模块（monitor/motor_state.cpp,
  monitor/motor_version.cpp, monitor/motor_ota_relay.cpp）
- 在CAN反馈任务中添加0xC5/0xC6/0xD2类型消息处理，支持多电机状态推送
- 重构调试日志系统，将一次性JSON分配改为512B栈缓冲流式发送，降低内存峰值
- 调试UART波特率从115200提升至30000
- 修改版本管理方式，从自动生version.h改为手动维护
- 更新VSCode设置以支持ESP-IDF开发环境配置
- 在OTA协调器中添加电机OTA互斥机制，防止并发冲突
- 完善中继状态机异常处理，添加远程取消通知机制

main/transport/spi_master.h

@@ -28,6 +28,7 @@
 // GD32 SPI 业务 TYPE（与 SpiDefs / v2 TYPE 字段一致）
 #define SPI_OTA_CMD_REQ       (0x01)
 #define SPI_OTA_CMD_DATA      (0x02)
+#define SPI_OTA_CMD_CANCEL    (0x03)  /* 中止 OTA 会话 → GD32 resetToIdle */
 #define SPI_APP_ENTER_BOOT_CMD (0xB0)
 #define SPI_APP_ENTER_BOOT_ACK_OK (0xB5)
 #define SPI_OTA_RSP_ACK       (0x80)
@@ -463,7 +464,7 @@ private:
                               uint8_t *out, size_t *out_len);
     static bool otaFindFrame(const uint8_t *buf, size_t buf_len,
                              uint8_t *type, const uint8_t **payload, size_t *payload_len,
-                             size_t *frame_offset);
+                             size_t *frame_offset, uint8_t *out_flags = nullptr);
 };
 
 #endif // SPI_MASTER_H