feat(esp32): 添加多电机OTA中继功能并优化调试日志系统

- 新增多电机状态、版本和OTA中继监控模块（monitor/motor_state.cpp,
  monitor/motor_version.cpp, monitor/motor_ota_relay.cpp）
- 在CAN反馈任务中添加0xC5/0xC6/0xD2类型消息处理，支持多电机状态推送
- 重构调试日志系统，将一次性JSON分配改为512B栈缓冲流式发送，降低内存峰值
- 调试UART波特率从115200提升至30000
- 修改版本管理方式，从自动生version.h改为手动维护
- 更新VSCode设置以支持ESP-IDF开发环境配置
- 在OTA协调器中添加电机OTA互斥机制，防止并发冲突
- 完善中继状态机异常处理，添加远程取消通知机制

tools/js/ota/upload-esp32.js

@@ -164,11 +164,23 @@ export async function startUpload(chip) {
         if (chip === 'esp32') window.esp32File = freshFile;
         else window.gd32File = freshFile;
         file = freshFile;
+        /* .bin 直读分支此前无任何日志，热重载是否生效不可观察，补一条 */
+        addLog('I', '文件', '热重载: 已重新读取 ' + freshFile.name +
+          ' (' + formatBytes(freshFile.size) + ')');
       }
     } catch (e) {
       addLog('W', '文件', '重新读取文件失败: ' + e.message + '，将使用缓存版本');
     }
   } else {
+    /* 无 FSAPI 句柄（拖拽/传统方式选择）：无法读盘，只能用缓存。
+       GD32 缓存是内存中转换出的 Blob，arrayBuffer 校验永远通过，
+       若不显式告知，本地重新编译后点上传会静默刷入旧固件 */
+    var cachedAt = file.lastModified
+      ? new Date(file.lastModified).toLocaleTimeString('zh-CN', { hour12: false })
+      : '未知时间';
+    addLog('W', '文件', '热重载不可用（无 FSAPI 句柄）：本次上传缓存文件 ' + file.name +
+      '（磁盘修改于 ' + cachedAt + '）。如需自动读取最新编译产物，请点击上传区重新选择');
+    showToast('热重载不可用，上传的是缓存文件', 'warning');
     try {
       await file.arrayBuffer();
     } catch (e) {