feat(ota): 添加OTA回滚保护和固件完整性校验功能

- 启用CONFIG_BOOTLOADER_APP_ROLLBACK_ENABLE和CONFIG_APP_ROLLBACK_ENABLE配置选项
- 在main.cpp中添加esp_ota_mark_app_valid_cancel_rollback()调用，防止意外回滚
- 实现SHA-256固件完整性校验，包括计算、存储和验证功能
- 添加ota_mutex.h头文件用于ESP32 OTA全局互斥锁管理

feat(health_monitor): 实现线程安全的健康状态管理

- 将HealthMonitor类的健康状态改为私有成员并通过mutex保护
- 添加getState()和setState()方法提供线程安全的状态访问
- 修复多任务并发访问健康状态时的竞争条件问题

feat(ota_relay): 增强中继模块的线程安全性和可靠性

- 为OtaRelay类添加静态mutex保护状态变量访问
- 实现StateLockGuard RAII锁管理器确保异常安全
- 添加全局超时机制防止OTA过程无限等待
- 改进flash写入逻辑支持非4字节对齐数据处理

refactor(app_config): 更新版本信息和配置常量

- 更新BUILD_TIME至最新编译时间
- 更新GIT_HASH至最新提交
- 添加BLE_OTA_CTRL_VERIFY_SHA256命令常量定义

main/core/main.cpp

@@ -11,6 +11,7 @@
 #include "esp_system.h"
 #include "esp_netif.h"
 #include "esp_event.h"
+#include "esp_ota_ops.h"
 
 #include "monitor/health_monitor.h"
 #include "relay/ota_relay.h"
@@ -19,15 +20,25 @@
 #include "server/ble_ota.h"
 #include "transport/protocol.h"
 #include "monitor/debug_log.h"
+#include "app_config.h"
+#include "ota_mutex.h"
 
 /**
  * @brief 程序主入口，初始化系统组件并创建各 FreeRTOS 任务。
  */
+// 全局 ESP32 OTA 互斥变量（声明在 ota_mutex.h）
+SemaphoreHandle_t g_esp32OtaMutex = NULL;
+volatile bool g_esp32OtaOccupied = false;
+
 extern "C" void app_main(void)
 {
     esp_chip_info_t chip_info;
     esp_chip_info(&chip_info);
 
+    // 创建 ESP32 OTA 全局互斥 Mutex
+    g_esp32OtaMutex = xSemaphoreCreateMutex();
+    g_esp32OtaOccupied = false;
+
     // 初始化网络接口 + 事件循环（必须最早）
     ESP_ERROR_CHECK(esp_netif_init());
     ESP_ERROR_CHECK(esp_event_loop_create_default());
@@ -123,6 +134,16 @@ extern "C" void app_main(void)
         DEBUG_INFO("MAIN", "BLE OTA 任务已创建");
     }
 
+    // ★ OTA 回滚保护：标记当前固件有效
+    // 启用 CONFIG_APP_ROLLBACK_ENABLE 后，新固件首次启动必须调用此函数
+    // 若未调用就崩溃/重启，bootloader 会自动回退到上一个有效分区
+    esp_err_t ota_valid_err = esp_ota_mark_app_valid_cancel_rollback();
+    if (ota_valid_err == ESP_OK) {
+        DEBUG_INFO("MAIN", "OTA 回滚保护: 当前固件已标记有效");
+    } else {
+        DEBUG_WARN("MAIN", "OTA 回滚保护: 标记失败 (%s)，可能非 OTA 启动", esp_err_to_name(ota_valid_err));
+    }
+
     DEBUG_INFO("MAIN", "========================================");
     DEBUG_INFO("MAIN", "所有任务创建完成，OTA Relay 运行中");
     DEBUG_INFO("MAIN", "调试日志输出: UDP(%s:%d) + UART0(GPIO21/TX, 115200)",