feat(can): 添加CAN总线错误计数器和总线状态监控

添加了硬件发送错误计数器(tec)、接收错误计数器(rec)和总线状态位图(bus_state)字段，
用于更全面的CAN总线状态监控。同时新增CAN_RX_MODE_BRIDGE_0_TO_12模式，支持CAN0到
CAN1和CAN2的桥接功能。

BREAKING CHANGE: CAN反馈协议格式扩展，增加了3个字节的状态信息。

main/ota/ota_coordinator.cpp

@@ -477,13 +477,17 @@ esp_err_t OtaCoordinator::beginEsp32OtaWithRetry(uint32_t total_size, ota_channe
         //   两通道并发写同一 OTA 分区（之前 BLE 与 WiFi 可同时 OTA 的根因）。
         //   避免连续 isIdle() + getSystemState() 各加锁一次（共 2 次锁）。
         ota_system_state_t cur = getSystemState();
-        if (!isIdleState(cur)) {
+        if (!isIdleState(cur) && cur != OTA_SYS_ERROR) {
             DEBUG_WARN(TAG, "ESP32 OTA 被拒绝且系统非空闲 (state=%d)，不强制清理，直接失败",
                        (int)cur);
             return err;
         }
-        // 协调器空闲但 Esp32OtaCore.begin 仍被拒 → 锁残留，强制清理后重试
-        DEBUG_WARN(TAG, "ESP32 OTA 被拒绝但系统空闲，判定为锁残留，强制清理状态机后重试");
+
+        if (cur == OTA_SYS_ERROR) {
+            DEBUG_WARN(TAG, "ESP32 OTA 被拒绝但协调器处于 ERROR，清理底层残留句柄后重试");
+        } else {
+            DEBUG_WARN(TAG, "ESP32 OTA 被拒绝但系统空闲，判定为锁残留，强制清理状态机后重试");
+        }
         Esp32OtaCore::instance().forceCleanup();
         err = beginEsp32Ota(total_size, channel);
     }
@@ -738,6 +742,7 @@ OtaSnapshot OtaCoordinator::getSnapshot() const
     bool h = lock();
     if (h) {
         snap.sys_state = m_sysState;
+        snap.channel = m_otaChannel;
         snap.storage_done = m_gd32StorageDone;
         // 就地把状态枚举转字符串，与 sys_state 来自同一时刻
         snap.sys_state_str = stateToString(snap.sys_state);

main/ota/ota_coordinator.h

@@ -57,6 +57,7 @@ typedef enum {
 struct OtaSnapshot {
     ota_system_state_t sys_state = OTA_SYS_IDLE;  ///< 系统级 OTA 状态
     const char *sys_state_str = "IDLE";            ///< 状态字符串
+    ota_channel_t channel = OTA_CHANNEL_WIFI;      ///< 当前/最近一次 OTA 通道
     bool storage_done = false;                     ///< GD32 固件存储完成标志
     ota_meta_t meta = {};                          ///< GD32 NVS 元数据
     RelaySnapshot relay;                           ///< 中继进度快照