feat(ota): 实现GD32 OTA包间背压机制，优化传输节奏控制

移除固定的包间延迟配置 `OTA_PACKET_DELAY_MS`，采用基于SPI Link v2
CREDIT背压的动态节奏控制，在SpiMaster中通过remoteCredit==0时wait/拒发
实现流量控制，提高OTA传输稳定性。

refactor(stack): 统一任务栈大小配置并添加CPU统计功能

- 在app_config.h中集中定义所有任务栈大小常量，基于实测水位优化分配
- 新增monitor/cpu_stats.cpp组件，提供1Hz FreeRTOS CPU占用采样
- 更新main.cpp中的任务创建使用新的栈大小常量
- 调整health_monitor和ota_relay等任务的栈分配

perf(ota): 改进ESP32和GD32 OTA分区预擦策略

- ESP32 OTA从边写边擦改为整分区预擦模式，避免写入时的扇区擦除阻塞
- GD32 OTA在prepare阶段进行整分区预擦，提升后续写入吞吐量
- 优化OTA协调器状态管理，修复FINALIZING状态残留问题

fix(log): 改进UDP日志发送的堆内存管理

- 当堆内存不足时记录UDP发送跳过的告警信息到ring buffer
- 降低UDP发送跳过的内存阈值从10KB到6KB
- 降低日志排水最小内存阈值从8KB到4KB

docs(readme): 更新OTA配置参数文档说明

移除已废弃的OTA_PACKET_DELAY_MS参数，更新包间节奏控制说明为
基于CREDIT背压机制的描述。

main/monitor/debug_log.cpp

@@ -367,7 +367,8 @@ esp_err_t DebugLog::send(const uint8_t *data, size_t len)
     }
 
     /* UDP 通道：堆紧时跳过 sendto，避免申请 LWIP TX pbuf 与 HTTP 回包抢堆。
-     * WiFi 未连接时 sendto 失败也静默跳过。 */
+     * WiFi 未连接时 sendto 失败也静默跳过。
+     * ★ 修复：堆不足跳过时写一条告警到 ring buffer，让前端 /logs 可见。 */
     if (m_initialized && free_now >= kSkipUdpFree) {
         if (m_udpSock < 0) {
             ensureUdpSocket();
@@ -381,6 +382,16 @@ esp_err_t DebugLog::send(const uint8_t *data, size_t len)
                 udp_ret = ESP_OK;
             }
         }
+    } else if (m_initialized) {
+        /* 堆不足导致 UDP 被跳过——通过 ring buffer 记录，避免上位机无法感知 */
+        static uint32_t s_lastUdpSkipWarnMs = 0;
+        uint32_t now_ms = (uint32_t)(xTaskGetTickCount() * portTICK_PERIOD_MS);
+        /* 限制告警频率：每 10 秒最多一条，避免刷屏 */
+        if ((now_ms - s_lastUdpSkipWarnMs) > 10000) {
+            s_lastUdpSkipWarnMs = now_ms;
+            static const char kUdpSkipMsg[] = "[W][LOG] UDP 发送已暂停: 堆内存不足\n";
+            ringPush(kUdpSkipMsg, sizeof(kUdpSkipMsg) - 1);
+        }
     }
 
     // 同时写入环形缓冲区（供 HTTP /logs 拉取）——静态，不占堆