feat(ota): 实现GD32 OTA包间背压机制，优化传输节奏控制
移除固定的包间延迟配置 `OTA_PACKET_DELAY_MS`，采用基于SPI Link v2 CREDIT背压的动态节奏控制，在SpiMaster中通过remoteCredit==0时wait/拒发 实现流量控制，提高OTA传输稳定性。 refactor(stack): 统一任务栈大小配置并添加CPU统计功能 - 在app_config.h中集中定义所有任务栈大小常量，基于实测水位优化分配 - 新增monitor/cpu_stats.cpp组件，提供1Hz FreeRTOS CPU占用采样 - 更新main.cpp中的任务创建使用新的栈大小常量 - 调整health_monitor和ota_relay等任务的栈分配 perf(ota): 改进ESP32和GD32 OTA分区预擦策略 - ESP32 OTA从边写边擦改为整分区预擦模式，避免写入时的扇区擦除阻塞 - GD32 OTA在prepare阶段进行整分区预擦，提升后续写入吞吐量 - 优化OTA协调器状态管理，修复FINALIZING状态残留问题 fix(log): 改进UDP日志发送的堆内存管理 - 当堆内存不足时记录UDP发送跳过的告警信息到ring buffer - 降低UDP发送跳过的内存阈值从10KB到6KB - 降低日志排水最小内存阈值从8KB到4KB docs(readme): 更新OTA配置参数文档说明 移除已废弃的OTA_PACKET_DELAY_MS参数，更新包间节奏控制说明为 基于CREDIT背压机制的描述。
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小龙虾
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@@ -21,7 +21,7 @@
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#include "esp_err.h"
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#include "app_config.h" // OTA_MAX_FIRMWARE_SIZE / GD32_OTA_PACKET_SIZE（validateGd32Size 用）
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#include "storage/gd32_flash_store.h"
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#include "relay/ota_relay.h" // IRelayListener 接口定义 + RelaySnapshot（H4 解耦）
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#include "relay/ota_relay.h" // IRelayListener 接口定义 + RelaySnapshot
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// 系统级 OTA 状态枚举
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@@ -47,7 +47,7 @@ typedef enum {
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} ota_channel_t;
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// OTA 系统全量只读快照（PR1: 收口状态读取）
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// OTA 系统全量只读快照
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/**
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* @brief OTA 系统全量只读快照。
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@@ -64,11 +64,11 @@ struct OtaSnapshot {
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};
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// IBleCoexListener - BLE 射频共存通知接口（解决 L1 横向耦合）
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// IBleCoexListener - BLE 射频共存通知接口
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// WifiOta 实现此接口并注册到 OtaCoordinator，
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// BLE OTA 开始/结束时通过协调器通知 WiFi 层，
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// 消除 ble_ota → wifi_ota 的直接依赖。
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// 避免 ble_ota → wifi_ota 的直接依赖。
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/**
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* @brief BLE 射频共存监听器接口。
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* BLE OTA 开始/结束时，协调器通过此接口通知 WiFi 层暂停/恢复射频活动。
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@@ -124,8 +124,8 @@ public:
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esp_err_t beginGd32Storage(uint32_t total_size, ota_channel_t channel);
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/**
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* @brief 统一 GD32 OTA 写入前准备：校验大小 + begin + 复位按需擦除水位 + 清空 meta + 写入初始 meta。
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* 扇区擦除在 writeGd32Chunk/flashWriteChunk 内按写入范围推进（非整段预擦）。
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* @brief 统一 GD32 OTA 写入前准备：校验大小 + begin + 整分区预擦 + 清空 meta + 写入初始 meta。
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* 收流时 write 路径只写 Flash（ensureErased 仅作水位兜底）。
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* WiFi/BLE 上传入口共用，任意步骤失败时内部 abortCurrent，调用方无需再清理。
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* @param total_size 固件总字节数。
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* @param channel 发起通道（WiFi/BLE）。
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@@ -146,7 +146,7 @@ public:
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*/
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esp_err_t finishGd32StorageAfterReceive();
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// ── GD32 存储操作（传输层通过协调器操作 Flash，解决 H3 绕过问题）──
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// ── GD32 存储操作（传输层通过协调器操作 Flash）──
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/**
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* @brief 向 GD32 Flash 分区写入固件数据块。
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* 传输层（WiFi/BLE）通过此接口写入，不再直接调用 Gd32FlashStore。
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@@ -312,7 +312,9 @@ public:
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/**
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* @brief ESP32 OTA 收尾（统一封装 BLE/WiFi 两端重复的收尾序列）。
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* 步骤：notifyEsp32ReceiveComplete → Esp32OtaCore::finalize(reboot=false)
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* → 成功则 notifyEsp32FinalizeComplete。
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* → 成功则 notifyEsp32FinalizeComplete；
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* → 失败（SHA 不匹配 / end 失败等）则 abortCurrent() 复位到 IDLE，
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* 避免协调器卡在 ESP32_FINALIZING 导致后续上传被假拒绝。
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* 不重启；调用方负责把 device_sha_hex 上报前端后再调 restartEsp32()。
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* @param frontend_sha_hex 前端 64 字符 hex SHA-256，nullptr 表示跳过比对。
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* @return Esp32FinalizeResult，err 为 ESP_OK/ESP_ERR_INVALID_VERSION/其他。
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@@ -333,6 +335,14 @@ public:
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*/
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void abortCurrent();
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/**
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* @brief 自愈孤儿忙态（供 /system/status 等轮询路径调用）。
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* - 跑忙状态 watchdog（超时完整 abort → IDLE）
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* - ESP32_FINALIZING 但 Esp32OtaCore 已空闲：判定为 SHA 失败等残留，复位 IDLE
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* 不影响真正正在 finalize（core.isActive()）的会话。
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*/
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void healOrphanStates();
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/**
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* @brief 获取当前 OTA 会话的 epoch（代次）。
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* 每次 beginEsp32Ota/beginGd32Storage 成功时递增。
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@@ -354,7 +364,7 @@ public:
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// ── 状态查询 ──
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/**
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* @brief 一次性读取系统 OTA 全量状态快照（PR1: 收口状态读取）。
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* @brief 一次性读取系统 OTA 全量状态快照。
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* coordinator mutex + relay mutex 各取一次，
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* 供 /system/status 等只读接口消费。
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* @return 包含 sys_state、meta、relay 进度的完整快照。
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@@ -362,7 +372,7 @@ public:
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OtaSnapshot getSnapshot() const;
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/**
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* @brief 单次 SPI 探测 GD32 APP 是否存活（PR2: 从 status 移出）。
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* @brief 单次 SPI 探测 GD32 APP 是否存活。
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* 成功时更新 OtaRelay 缓存的 alive/version，
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* 失败时清除 alive 标志。
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* @param out_version 输出版本信息，可为 nullptr。
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@@ -421,7 +431,7 @@ public:
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*/
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void reset();
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// ── IRelayListener 接口实现（H4: OtaRelay 通过接口回调通知协调器）──
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// ── IRelayListener 接口实现 ──
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/**
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* @brief IRelayListener 回调：中继已开始。
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* 由 OtaRelay task 在 forwardFirmware() 前通过 s_relayListener 调用。
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@@ -435,7 +445,7 @@ public:
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*/
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void onRelayComplete(bool success) override;
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// ── BLE 射频共存管理（L1: 替代 ble_ota → wifi_ota 直接调用）──
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// ── BLE 射频共存管理 ──
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/**
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* @brief 注册 BLE 共存监听器（由 main 在初始化时调用）。
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* @param listener WifiOta 实现的监听器指针，nullptr 取消注册。
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@@ -498,10 +508,10 @@ private:
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// 仅在同类型活跃状态（ESP32_RECEIVING / GD32_STORING）下有意义。
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ota_channel_t m_otaChannel = OTA_CHANNEL_WIFI;
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// 互斥锁（M1/L3: mutable 允许在 const 方法中加锁，消除 const_cast）
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// 互斥锁（mutable 允许在 const 方法中加锁，无需 const_cast）
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mutable SemaphoreHandle_t m_mutex = nullptr;
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// BLE 共存监听器（L1: 由 WifiOta 实现并注册）
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// BLE 共存监听器（由 WifiOta 实现并注册）
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IBleCoexListener *m_bleCoexListener = nullptr;
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static constexpr TickType_t kLockTimeout = pdMS_TO_TICKS(100);
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