feat(ota): 实现GD32 OTA包间背压机制，优化传输节奏控制

移除固定的包间延迟配置 `OTA_PACKET_DELAY_MS`，采用基于SPI Link v2
CREDIT背压的动态节奏控制，在SpiMaster中通过remoteCredit==0时wait/拒发
实现流量控制，提高OTA传输稳定性。

refactor(stack): 统一任务栈大小配置并添加CPU统计功能

- 在app_config.h中集中定义所有任务栈大小常量，基于实测水位优化分配
- 新增monitor/cpu_stats.cpp组件，提供1Hz FreeRTOS CPU占用采样
- 更新main.cpp中的任务创建使用新的栈大小常量
- 调整health_monitor和ota_relay等任务的栈分配

perf(ota): 改进ESP32和GD32 OTA分区预擦策略

- ESP32 OTA从边写边擦改为整分区预擦模式，避免写入时的扇区擦除阻塞
- GD32 OTA在prepare阶段进行整分区预擦，提升后续写入吞吐量
- 优化OTA协调器状态管理，修复FINALIZING状态残留问题

fix(log): 改进UDP日志发送的堆内存管理

- 当堆内存不足时记录UDP发送跳过的告警信息到ring buffer
- 降低UDP发送跳过的内存阈值从10KB到6KB
- 降低日志排水最小内存阈值从8KB到4KB

docs(readme): 更新OTA配置参数文档说明

移除已废弃的OTA_PACKET_DELAY_MS参数，更新包间节奏控制说明为
基于CREDIT背压机制的描述。

main/relay/ota_relay.cpp

@@ -1,7 +1,7 @@
 /*
  * ota_relay.cpp - OTA 中继事件驱动状态机实现
  *
- * 将原 17 状态"声明式赋值"重构为 7 状态事件驱动架构：
+ * 7 状态事件驱动架构：
  *   - 每个协议阶段封装为一个状态 handler
  *   - processEvent() 根据当前状态分发事件
  *   - 状态转换显式通过 setState() 完成
@@ -24,8 +24,8 @@
 #include "protocol.h"
 #include "health_monitor.h"
 #include "monitor/debug_log.h"
-// ★ H4 解耦：OtaRelay 不再直接 #include "ota_coordinator.h"，
-//   通过 IRelayListener 接口回调通知协调器，依赖方向变为单向。
+// OtaRelay 不再直接 #include "ota_coordinator.h"，
+//   通过 IRelayListener 接口回调通知协调器，依赖方向为单向。
 
 // ============================================================
 // 公共拒绝事件判断（文件内工具）
@@ -42,10 +42,9 @@ static ota_result_t commonReject(relay_event_t e, bool allowHealth = false)
 }
 
 // ============================================================
-// doRelayPackets 重试阈值（与历史代码字面值保持一致，仅命名化）
+// doRelayPackets 重试阈值（仅命名化字面值）
 // ============================================================
-// 原代码中 retry_count 阈值：行 1015/1075/1084 用 10U，行 1032/1050 用 3U。
-// 含义：NACK/轮询耗尽属于"通信异常"，给予较多重试机会（10次）；
+// retry_count 阈值：NACK/轮询耗尽属于"通信异常"，给予较多重试机会（10次）；
 //       结构化错误属于"GD32 报告具体错误"，较少重试（3次）。
 static constexpr uint32_t kMaxResendOnNack        = 10U;  // ACK 失败/轮询耗尽重发上限
 static constexpr uint32_t kMaxResendOnStructError = 3U;   // 结构化错误重发上限
@@ -67,7 +66,7 @@ SemaphoreHandle_t OtaRelay::s_stateMutex = NULL;
 TaskHandle_t OtaRelay::taskHandle = NULL;
 IRelayListener *OtaRelay::s_relayListener = nullptr;
 
-// ── 中继事件监听器（解决 H4 双向耦合）──
+// ── 中继事件监听器 ──
 void OtaRelay::setRelayListener(IRelayListener *listener)
 {
     s_relayListener = listener;
@@ -78,7 +77,7 @@ IRelayListener* OtaRelay::getRelayListener()
     return s_relayListener;
 }
 
-// ── 队列访问器（M3: 封装 public static 成员）──
+// ── 队列访问器 ──
 QueueHandle_t OtaRelay::getDispatchQueue()
 {
     return dispatchQueue;
@@ -1415,7 +1414,7 @@ void OtaRelay::taskEntry(void *pvParameters)
         }
 
         DEBUG_INFO("OTA", "收到 OTA 调度信号: %" PRIu32 "，开始转发...", msg);
-        // ★ H4: 通过 IRelayListener 接口回调通知协调器（不再直接依赖 OtaCoordinator）
+        // 通过 IRelayListener 接口回调通知协调器
         IRelayListener *listener = getRelayListener();
         if (listener) listener->onRelayStarted();
         ota_result_t result = instance().forwardFirmware();
@@ -1432,7 +1431,7 @@ void OtaRelay::taskEntry(void *pvParameters)
             DEBUG_ERR("OTA", "OTA 转发失败，错误码: %d", result);
         }
         instance().reset();
-        // ★ H4: 通过 IRelayListener 接口回调通知协调器中继结束
+        // 通过 IRelayListener 接口回调通知协调器中继结束
         listener = getRelayListener();
         if (listener) listener->onRelayComplete(result == OTA_RESULT_OK);
     }

main/relay/ota_relay.h

@@ -63,15 +63,15 @@ typedef enum {
 } ota_result_t;
 
 // ============================================================
-// IRelayListener - 中继事件监听接口（解决 H4 双向耦合）
+// IRelayListener - 中继事件监听接口
 // ============================================================
 // OtaCoordinator 实现此接口并注册到 OtaRelay，
 // OtaRelay 通过接口回调通知协调器，不再直接 #include ota_coordinator.h。
-// 依赖方向变为单向：OtaCoordinator → OtaRelay（通过接口）。
+// 依赖方向为单向：OtaCoordinator → OtaRelay（通过接口）。
 /**
  * @brief 中继事件监听器接口。
  *        OtaCoordinator 实现此接口，OtaRelay 通过回调通知状态变更，
- *        消除 OtaRelay → OtaCoordinator 的直接依赖（解决 H4 双向耦合）。
+ *        避免 OtaRelay → OtaCoordinator 的直接依赖。
  */
 class IRelayListener {
 public:
@@ -181,7 +181,7 @@ public:
      */
     void reset();
 
-    // ── 中继事件监听器（解决 H4 双向耦合）──
+    // ── 中继事件监听器 ──
     /**
      * @brief 注册中继事件监听器（由 OtaCoordinator 在 init 时调用）。
      * @param listener 监听器指针，传 nullptr 取消注册。
@@ -193,7 +193,7 @@ public:
      */
     static IRelayListener* getRelayListener();
 
-    // ── 队列访问器（解决 M3: 封装 public static 成员）──
+    // ── 队列访问器 ──
     /**
      * @brief 获取事件分发队列句柄。
      *        外部模块（OtaCoordinator / BLE）通过 getter 访问，不再直接引用静态成员。
@@ -207,8 +207,6 @@ public:
      */
     static QueueHandle_t getResultQueue();
 
-    // ── Flash 操作已迁移至 Gd32FlashStore（storage/gd32_flash_store.h）──
-
     // ── 线程安全锁 ──
     static void initMutex();                  ///< 初始化状态互斥锁（taskEntry 首行调用）
     static constexpr TickType_t kLockTimeout = pdMS_TO_TICKS(50); ///< 锁获取超时时间
@@ -239,11 +237,11 @@ public:
     static constexpr size_t GD32_CHALLENGE_RESPONSE_LEN = 36;
 
 private:
-    // ── 队列（M3: 由 getter 访问，外部不再直接引用）──
+    // ── 队列（由 getter 访问）──
     static QueueHandle_t dispatchQueue;       ///< 事件分发队列
     static QueueHandle_t resultQueue;         ///< 结果回传队列
 
-    // ── 状态成员（全部改 private，统一通过 public setter/getter 访问）──
+    // ── 状态成员（统一通过 public setter/getter 访问）──
     //   外部代码使用 getState()/getRelaySeq()/... 读取，setState()/setRelaySeq()/... 写入。
     //   内部代码：若已在 StateLockGuard 块内（reset/getSnapshot/启动探测），可直接访问；
     //             否则必须使用 setter/getter，禁止裸读写（消除数据竞争）。
@@ -252,7 +250,7 @@ private:
     static uint32_t relayTotalPackets;        ///< 本次中继总包数
     static volatile bool gd32AppAlive;        ///< GD32 APP 存活标志
     static gd32_version_t gd32Version;        ///< GD32 固件版本信息
-    static IRelayListener *s_relayListener;   ///< 中继事件监听器（解决 H4）
+    static IRelayListener *s_relayListener;   ///< 中继事件监听器
     static SemaphoreHandle_t s_stateMutex;    ///< 状态成员互斥锁（由 StateLockGuard 使用）
 
     // taskHandle 为 write-once-at-init 字段：仅 taskEntry 启动首行写入一次，
@@ -331,7 +329,7 @@ private:
     /**
      * @brief 发送单包并等待 ACK（doRelayPackets 子步骤）。
      *
-     * 内含重试循环，使用以下命名常量（与历史阈值保持一致）：
+     * 内含重试循环，使用以下命名常量：
      *   kMaxResendOnNack=10（ACK 失败/轮询耗尽重发上限）
      *   kMaxResendOnStructError=3（结构化错误重发上限）
      *