feat(protocol): 更新SPI Link协议至v2版本并优化CAN通信
- 将SPI OTA帧格式升级为SPI Link v2，采用新的帧格式： | SOF0 0xA5 | SOF1 0x5A | VER 0x02 | FLAGS | SESSION 4B LE | TX_SEQ | ACK_SEQ | CREDIT | TYPE | LEN 2B LE | RSV 2B | PAYLOAD | CRC32 4B LE | - 新增V2_OVERHEAD=20字节开销，APP最大payload为236字节，BOOT为108字节 - 修改帧类型定义：ENTER_BOOT从0xB5合并至0xB0，新增CAN业务类型0xC0~C3 - 更新CAN协议文档，支持SPI Link v2-only模式，调整最大业务payload计算 - 扩展0xC1帧功能，支持双向通信和1Hz主动推送ID快照 - 添加0xC3完整ID快照帧类型，包含seq/rx_count等完整字段 - 更新协议文档中的错误码定义和反馈payload格式 refactor(main): 重构主程序入口并添加CAN反馈任务 - 在main.cpp中添加CAN反馈任务，更新启动流程注释 - 创建createCriticalTask辅助函数，统一关键任务创建逻辑 - 调整SPI初始化顺序，确保CAN反馈任务依赖正确 - 优化错误处理机制，关键任务失败时立即重启 - 将GD32版本探测移至ota_relay任务处理 - 更新版本号至0.3.48，调整编译时间和Git哈希 config: 更新SPI和BLE配置参数 - 添加SPI主机相关配置参数，包括CS GPIO、READY GPIO等引脚定义 - 配置SPI缓冲区大小：APP为256字节，BOOT为128字节 - 更新BLE滑动窗口参数，ACK窗口设为32，数据队列深度为72 - 调整SPI工作队列大小至5120字节，增加任务堆栈监控说明
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小龙虾
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-29
@@ -8,8 +8,11 @@
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* 注意：当前 tools/WebUI 日志面板走的是 HTTP /logs，
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* 不是直接监听 UDP 6666。
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* UART0: TX=GPIO21, RX=GPIO20, 115200 波特率
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* 线程模型：DEBUG_* / log() / send() 仅允许在任务上下文调用
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* （内部使用 portMAX_DELAY 互斥锁，禁止 ISR）。
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*/
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#ifndef DEBUG_LOG_H
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#define DEBUG_LOG_H
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@@ -23,7 +26,7 @@
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#include <sys/socket.h>
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#include <netinet/in.h>
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// 调试日志配置（DEBUG_LOG_IP/PORT/ENABLED 已在 app_config.h 中定义）
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// 调试日志配置（DEBUG_LOG_IP/PORT 在 app_config.h）
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// UART0 调试配置
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#define UART_DEBUG_TX_GPIO 21 ///< UART0 TX GPIO 引脚号
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@@ -46,13 +49,9 @@ typedef enum {
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*/
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class DebugLog {
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public:
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/**
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* @brief 获取 DebugLog 单例实例。
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* @return DebugLog 引用。
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*/
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static DebugLog& instance();
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/** @brief 初始化日志系统，包括 UART 输出、UDP 目标和内部缓冲区。 */
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/** @brief 初始化日志系统（UART + ring；UDP socket 延迟创建）。 */
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esp_err_t init();
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/** @brief 初始化 UART0 调试串口。 */
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@@ -61,10 +60,10 @@ public:
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/** @brief 通过 UART0 直接发送一段原始字节数据。 */
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esp_err_t uartSend(const uint8_t *data, size_t len);
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/** @brief 发送原始日志数据到底层输出通道。 */
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/** @brief 发送原始日志数据到底层输出通道（任务上下文）。 */
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esp_err_t send(const uint8_t *data, size_t len);
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/** @brief 按日志级别与标签格式化输出一条日志。 */
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/** @brief 按日志级别与标签格式化输出一条日志（任务上下文）。 */
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void log(debug_log_level_t level, const char *tag, const char *fmt, ...);
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/** @brief 获取当前环形日志缓冲区中的日志条数。 */
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@@ -74,14 +73,14 @@ public:
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bool ringPopOldest(char *out, size_t out_size, int *out_len);
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/**
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* @brief 将环形缓冲区所有日志导出为 JSON 数组字符串。
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* @brief 将环形缓冲区日志导出为 JSON 数组字符串。
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* @param out_len 输出 JSON 字符串长度。
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* @return 动态分配的 JSON 字符串，调用者须 free()。
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* @return 动态分配的 JSON 字符串，调用者须 free()；失败返回 NULL。
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*/
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char* ringDrainJson(int *out_len);
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/** @brief 当前日志级别（运行时可改）。 */
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debug_log_level_t logLevel = DEBUG_LOG_INFO;
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void setLogLevel(debug_log_level_t level) { m_logLevel = level; }
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debug_log_level_t getLogLevel() const { return m_logLevel; }
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private:
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DebugLog() = default;
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@@ -90,40 +89,59 @@ private:
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DebugLog& operator=(const DebugLog&) = delete;
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int m_udpSock = -1;
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struct sockaddr_in m_debugAddr;
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struct sockaddr_in m_debugAddr = {};
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bool m_initialized = false;
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bool m_uartInitialized = false;
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// 记录 UART 是否真正可用（uartInit 失败时为 false，跳过 uart_write_bytes）。
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// m_uartInitialized 仅表示曾尝试初始化，m_uartAvailable 才是写日志的判据。
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/** uartInit 成功后才为 true；send() 据此跳过 uart_write_bytes */
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bool m_uartAvailable = false;
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debug_log_level_t m_logLevel = DEBUG_LOG_INFO;
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/* 环形日志：OTA 中继期需保留关键 INFO，64×160≈10KB BSS。 */
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static constexpr int LOG_RING_SLOTS = 64;
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static constexpr int LOG_RING_SIZE = 160;
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char m_logRing[LOG_RING_SLOTS][LOG_RING_SIZE];
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int m_logRingLens[LOG_RING_SLOTS];
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/** 单次 /logs drain 上限（与 SLOTS 更接近，减 burst 滞后） */
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static constexpr int LOG_DRAIN_MAX = 48;
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char m_logRing[LOG_RING_SLOTS][LOG_RING_SIZE] = {};
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int m_logRingLens[LOG_RING_SLOTS] = {};
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int m_logRingHead = 0;
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int m_logRingCount = 0;
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SemaphoreHandle_t m_logRingMutex = NULL;
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SemaphoreHandle_t m_logRingMutex = nullptr;
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/* 堆门控（防 OTA 时 UDP/格式化抢 LWIP 堆）：
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* free < kDropWarnFree → 非 OTA/SPI 只保留 ERR
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* free < kDropInfoFree → 非 OTA/SPI 丢 INFO/DBG（OTA/SPI 的 INFO 仍进 ring）
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* ERR/WARN 永不因堆门控丢弃
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* free < kDropInfoFree → 非 keep-alive 丢 INFO/DBG；keep-alive 保留 INFO
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* free < kDropWarnFree → 全局丢 DBG
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* free < kSkipUdpFree → 不 sendto（仍 UART+ring）
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* free < kDrainMinFree → /logs 尽量仍返回 ring（降低门槛，避免“沉默失败”） */
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* free < kDrainMinFree → /logs 返 "[]" 避免大块 malloc
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* keep-alive tag：OTA 前缀、SPI、WIFI */
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static constexpr uint32_t kDropWarnFree = 6U * 1024U;
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static constexpr uint32_t kDropInfoFree = 10U * 1024U;
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static constexpr uint32_t kSkipUdpFree = 6U * 1024U; // ★ 修复：从 10KB 降至 6KB，sendto 本身不需大块堆
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static constexpr uint32_t kDrainMinFree = 4U * 1024U; // ★ 修复：从 8KB 降至 4KB，降低 /logs 返空的概率
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static constexpr uint32_t kSkipUdpFree = 6U * 1024U;
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static constexpr uint32_t kDrainMinFree = 4U * 1024U;
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/** UDP 跳过/失败告警节流与 socket 重建 */
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TickType_t m_lastUdpSkipWarnTick = 0;
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TickType_t m_lastUdpFailWarnTick = 0;
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uint8_t m_udpFailStreak = 0;
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portMUX_TYPE m_udpMux = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED;
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esp_err_t ensureUdpSocket();
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void closeUdpSocket();
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bool udpNetifHasIp() const;
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void ringPush(const char *data, int len);
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void ringPushLocked(const char *data, int len);
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bool ringPopOldestLocked(char *out, size_t out_size, int *out_len);
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int ringPeekDrainMetaLocked(int max_n, int *total_raw_len) const;
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static bool isKeepAliveTag(const char *tag);
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static char *allocEmptyJson(int *out_len);
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static int jsonEscapeAppend(char *buf, int pos, int capacity, const char *src, int src_len);
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};
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// 便捷宏 — 直接调用单例方法
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#define DEBUG_ERR(tag, fmt, ...) DebugLog::instance().log(DEBUG_LOG_ERR, tag, fmt, ##__VA_ARGS__) ///< 错误级别日志宏
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#define DEBUG_WARN(tag, fmt, ...) DebugLog::instance().log(DEBUG_LOG_WARN, tag, fmt, ##__VA_ARGS__) ///< 警告级别日志宏
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#define DEBUG_INFO(tag, fmt, ...) DebugLog::instance().log(DEBUG_LOG_INFO, tag, fmt, ##__VA_ARGS__) ///< 信息级别日志宏
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#define DEBUG_DBG(tag, fmt, ...) DebugLog::instance().log(DEBUG_LOG_DBG, tag, fmt, ##__VA_ARGS__) ///< 调试级别日志宏
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// 便捷宏 — 直接调用单例方法（禁止在 ISR 中使用）
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#define DEBUG_ERR(tag, fmt, ...) DebugLog::instance().log(DEBUG_LOG_ERR, tag, fmt, ##__VA_ARGS__)
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#define DEBUG_WARN(tag, fmt, ...) DebugLog::instance().log(DEBUG_LOG_WARN, tag, fmt, ##__VA_ARGS__)
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#define DEBUG_INFO(tag, fmt, ...) DebugLog::instance().log(DEBUG_LOG_INFO, tag, fmt, ##__VA_ARGS__)
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#define DEBUG_DBG(tag, fmt, ...) DebugLog::instance().log(DEBUG_LOG_DBG, tag, fmt, ##__VA_ARGS__)
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#endif // DEBUG_LOG_H
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