feat(protocol): 更新SPI Link协议至v2版本并优化CAN通信

- 将SPI OTA帧格式升级为SPI Link v2，采用新的帧格式：
  | SOF0 0xA5 | SOF1 0x5A | VER 0x02 | FLAGS | SESSION 4B LE |
  TX_SEQ | ACK_SEQ | CREDIT | TYPE | LEN 2B LE | RSV 2B | PAYLOAD |
  CRC32 4B LE |
- 新增V2_OVERHEAD=20字节开销，APP最大payload为236字节，BOOT为108字节
- 修改帧类型定义：ENTER_BOOT从0xB5合并至0xB0，新增CAN业务类型0xC0~C3
- 更新CAN协议文档，支持SPI Link v2-only模式，调整最大业务payload计算
- 扩展0xC1帧功能，支持双向通信和1Hz主动推送ID快照
- 添加0xC3完整ID快照帧类型，包含seq/rx_count等完整字段
- 更新协议文档中的错误码定义和反馈payload格式

refactor(main): 重构主程序入口并添加CAN反馈任务

- 在main.cpp中添加CAN反馈任务，更新启动流程注释
- 创建createCriticalTask辅助函数，统一关键任务创建逻辑
- 调整SPI初始化顺序，确保CAN反馈任务依赖正确
- 优化错误处理机制，关键任务失败时立即重启
- 将GD32版本探测移至ota_relay任务处理
- 更新版本号至0.3.48，调整编译时间和Git哈希

config: 更新SPI和BLE配置参数

- 添加SPI主机相关配置参数，包括CS GPIO、READY GPIO等引脚定义
- 配置SPI缓冲区大小：APP为256字节，BOOT为128字节
- 更新BLE滑动窗口参数，ACK窗口设为32，数据队列深度为72
- 调整SPI工作队列大小至5120字节，增加任务堆栈监控说明

main/storage/gd32_flash_store.cpp

@@ -114,6 +114,7 @@ esp_err_t Gd32FlashStore::ensureErasedForWrite(uint32_t offset, size_t len)
         addr += chunk;
         m_erasedUpTo = addr;
         (void)esp_task_wdt_reset();
+        taskYIELD(); /* 长时间兜底擦时让 WiFi/LWIP 有机会跑 */
     }
     return ESP_OK;
 }
@@ -121,6 +122,13 @@ esp_err_t Gd32FlashStore::ensureErasedForWrite(uint32_t offset, size_t len)
 /** @brief 向 gd32_ota 分区写入数据块，自动处理非 4 字节对齐的读写。 */
 esp_err_t Gd32FlashStore::flashWriteChunk(uint32_t offset, const uint8_t *data, size_t len)
 {
+    if (len == 0U) {
+        return ESP_OK;
+    }
+    if (data == nullptr) {
+        return ESP_ERR_INVALID_ARG;
+    }
+
     const esp_partition_t *part = getPartition();
     if (!part) return ESP_ERR_NOT_FOUND;
 
@@ -136,7 +144,7 @@ esp_err_t Gd32FlashStore::flashWriteChunk(uint32_t offset, const uint8_t *data,
         return ESP_ERR_INVALID_SIZE;
     }
 
-    // 正常路径：prepare 已整分区预擦；此处仅兜底（水位未覆盖时才擦）
+    // 按需擦除目标扇区（与收流交织；prepare 不再整区预擦）
     esp_err_t erase_err = ensureErasedForWrite(aligned_offset, aligned_len);
     if (erase_err != ESP_OK) {
         return erase_err;
@@ -192,8 +200,22 @@ esp_err_t Gd32FlashStore::flashWriteChunk(uint32_t offset, const uint8_t *data,
 /** @brief 从 gd32_ota 分区读取数据块。 */
 esp_err_t Gd32FlashStore::flashReadChunk(uint32_t offset, uint8_t *data, size_t len)
 {
+    if (len == 0U) {
+        return ESP_OK;
+    }
+    if (data == nullptr) {
+        return ESP_ERR_INVALID_ARG;
+    }
+
     const esp_partition_t *part = getPartition();
     if (!part) return ESP_ERR_NOT_FOUND;
+
+    /* 防坏 meta / 错误 offset 读越界 */
+    if (offset >= part->size || len > (size_t)(part->size - offset)) {
+        DEBUG_ERR("OTA", "flashReadChunk越界: offset=%" PRIu32 " len=%zu part=%" PRIu32,
+                  offset, len, part->size);
+        return ESP_ERR_INVALID_SIZE;
+    }
     return esp_partition_read(part, offset, data, len);
 }
 
@@ -206,7 +228,7 @@ esp_err_t Gd32FlashStore::erasePartition(uint32_t size)
         DEBUG_ERR("OTA", "erasePartition: size=%" PRIu32 " > partition=%" PRIu32, size, part->size);
         return ESP_ERR_INVALID_SIZE;
     }
-    // 按扇区擦除并喂狗，避免大块 erase 长时间占住调用任务
+    // 按扇区擦除并喂狗/yield，避免大块 erase 长时间占住调用任务饿死 WiFi
     uint32_t done = 0;
     while (done < size) {
         uint32_t chunk = kFlashSectorSize;
@@ -215,6 +237,8 @@ esp_err_t Gd32FlashStore::erasePartition(uint32_t size)
         }
         esp_err_t err = esp_partition_erase_range(part, done, chunk);
         if (err != ESP_OK) {
+            DEBUG_ERR("OTA", "erasePartition: erase @%" PRIu32 " len=%" PRIu32 " failed: %s",
+                      done, chunk, esp_err_to_name(err));
             return err;
         }
         done += chunk;
@@ -222,6 +246,7 @@ esp_err_t Gd32FlashStore::erasePartition(uint32_t size)
             m_erasedUpTo = done;
         }
         (void)esp_task_wdt_reset();
+        taskYIELD();
     }
     return ESP_OK;
 }

main/storage/gd32_flash_store.h

@@ -72,7 +72,7 @@ public:
 
     /**
      * @brief 新一轮 GD32 固件写入会话开始时调用：复位擦除水位。
-     *        prepareGd32Storage 随后会 erasePartition(整分区)。
+     *        后续 flashWriteChunk 经 ensureErasedForWrite 按需擦扇区。
      */
     void beginWriteSession();
 
@@ -152,8 +152,8 @@ private:
 
     const esp_partition_t *m_partition = nullptr; ///< gd32_ota 分区指针（懒初始化）
 
-    // ── 擦除水位：prepare 整分区预擦后 m_erasedUpTo==part->size；
-    //   flashWriteChunk 内 ensureErased 为安全兜底（水位已覆盖则立即返回）。
+    // ── 擦除水位：beginWriteSession 后从 0 起；
+    //   flashWriteChunk → ensureErasedForWrite 按需推进（不再依赖 prepare 整区预擦）。
     static constexpr uint32_t kFlashSectorSize = 4096U;
     uint32_t m_erasedUpTo = 0;
     esp_err_t ensureErasedForWrite(uint32_t offset, size_t len);