feat(protocol): 更新SPI Link协议至v2版本并优化CAN通信

- 将SPI OTA帧格式升级为SPI Link v2，采用新的帧格式：
  | SOF0 0xA5 | SOF1 0x5A | VER 0x02 | FLAGS | SESSION 4B LE |
  TX_SEQ | ACK_SEQ | CREDIT | TYPE | LEN 2B LE | RSV 2B | PAYLOAD |
  CRC32 4B LE |
- 新增V2_OVERHEAD=20字节开销，APP最大payload为236字节，BOOT为108字节
- 修改帧类型定义：ENTER_BOOT从0xB5合并至0xB0，新增CAN业务类型0xC0~C3
- 更新CAN协议文档，支持SPI Link v2-only模式，调整最大业务payload计算
- 扩展0xC1帧功能，支持双向通信和1Hz主动推送ID快照
- 添加0xC3完整ID快照帧类型，包含seq/rx_count等完整字段
- 更新协议文档中的错误码定义和反馈payload格式

refactor(main): 重构主程序入口并添加CAN反馈任务

- 在main.cpp中添加CAN反馈任务，更新启动流程注释
- 创建createCriticalTask辅助函数，统一关键任务创建逻辑
- 调整SPI初始化顺序，确保CAN反馈任务依赖正确
- 优化错误处理机制，关键任务失败时立即重启
- 将GD32版本探测移至ota_relay任务处理
- 更新版本号至0.3.48，调整编译时间和Git哈希

config: 更新SPI和BLE配置参数

- 添加SPI主机相关配置参数，包括CS GPIO、READY GPIO等引脚定义
- 配置SPI缓冲区大小：APP为256字节，BOOT为128字节
- 更新BLE滑动窗口参数，ACK窗口设为32，数据队列深度为72
- 调整SPI工作队列大小至5120字节，增加任务堆栈监控说明

main/storage/gd32_flash_store.h

@@ -72,7 +72,7 @@ public:
 
     /**
      * @brief 新一轮 GD32 固件写入会话开始时调用：复位擦除水位。
-     *        prepareGd32Storage 随后会 erasePartition(整分区)。
+     *        后续 flashWriteChunk 经 ensureErasedForWrite 按需擦扇区。
      */
     void beginWriteSession();
 
@@ -152,8 +152,8 @@ private:
 
     const esp_partition_t *m_partition = nullptr; ///< gd32_ota 分区指针（懒初始化）
 
-    // ── 擦除水位：prepare 整分区预擦后 m_erasedUpTo==part->size；
-    //   flashWriteChunk 内 ensureErased 为安全兜底（水位已覆盖则立即返回）。
+    // ── 擦除水位：beginWriteSession 后从 0 起；
+    //   flashWriteChunk → ensureErasedForWrite 按需推进（不再依赖 prepare 整区预擦）。
     static constexpr uint32_t kFlashSectorSize = 4096U;
     uint32_t m_erasedUpTo = 0;
     esp_err_t ensureErasedForWrite(uint32_t offset, size_t len);