feat(protocol): 更新SPI Link协议至v2版本并优化CAN通信
- 将SPI OTA帧格式升级为SPI Link v2，采用新的帧格式： | SOF0 0xA5 | SOF1 0x5A | VER 0x02 | FLAGS | SESSION 4B LE | TX_SEQ | ACK_SEQ | CREDIT | TYPE | LEN 2B LE | RSV 2B | PAYLOAD | CRC32 4B LE | - 新增V2_OVERHEAD=20字节开销，APP最大payload为236字节，BOOT为108字节 - 修改帧类型定义：ENTER_BOOT从0xB5合并至0xB0，新增CAN业务类型0xC0~C3 - 更新CAN协议文档，支持SPI Link v2-only模式，调整最大业务payload计算 - 扩展0xC1帧功能，支持双向通信和1Hz主动推送ID快照 - 添加0xC3完整ID快照帧类型，包含seq/rx_count等完整字段 - 更新协议文档中的错误码定义和反馈payload格式 refactor(main): 重构主程序入口并添加CAN反馈任务 - 在main.cpp中添加CAN反馈任务，更新启动流程注释 - 创建createCriticalTask辅助函数，统一关键任务创建逻辑 - 调整SPI初始化顺序，确保CAN反馈任务依赖正确 - 优化错误处理机制，关键任务失败时立即重启 - 将GD32版本探测移至ota_relay任务处理 - 更新版本号至0.3.48，调整编译时间和Git哈希 config: 更新SPI和BLE配置参数 - 添加SPI主机相关配置参数，包括CS GPIO、READY GPIO等引脚定义 - 配置SPI缓冲区大小：APP为256字节，BOOT为128字节 - 更新BLE滑动窗口参数，ACK窗口设为32，数据队列深度为72 - 调整SPI工作队列大小至5120字节，增加任务堆栈监控说明
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小龙虾
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-53
@@ -4,12 +4,10 @@
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* SpiMaster 类封装 SPI 总线初始化、CANFD 通信和 SPI OTA 协议。
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* 握手架构（线与 SPIready，GPIO10<->GD32 PB6 开漏单线）：
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* - 空闲态线 HIGH（双方释放，靠上拉）。
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* - ESP32 主动发起：下拉 SPIready -> 立刻 CS 发请求 -> CS 释放后保持下拉，
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* GD32 在 onCsRelease() ISR 内完成帧处理+响应装载后释放 SPIready（高），
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* ESP32 GPIO 上升沿中断唤醒后发起 CS#2 读响应。
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* - GD32 主动按铃：下拉 SPIready -> ESP32 下降沿中断唤醒后发起读事务。
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* 握手架构（v2 DATA_READY，GPIO10 ← GD32 PB6 开漏）：
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* - PB6 仅由 GD32 驱动：低 = 有待读数据，高 = 队列空。ESP32 只输入、不拉线。
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* - 帧同步/许可在帧内 SEQ/ACK_SEQ/CREDIT；CS 本身即互斥，TX 前不再等 HIGH。
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* - GD32 有数据：拉低 DATA_READY → ESP32 下降沿/轮询 → CS 读响应。
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*/
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#ifndef SPI_MASTER_H
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#define SPI_MASTER_H
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@@ -22,21 +20,16 @@
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#include "freertos/queue.h"
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#include "freertos/task.h"
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#include "spi_link_v2.h"
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#include "app_config.h" /* SPI_MASTER_CS_GPIO / SPI_READY_GPIO / SPI_OTA_FRAME_MAX 等 */
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// SPI 配置常量
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#define SPI_MASTER_CS_GPIO (4) // CS 片选引脚
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#define SPI_CLOCK_HZ CONFIG_DCU_SPI_CLOCK_HZ // 默认 4MHz，可在 menuconfig 手动提速
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#define SPI_MODE (0) // CPOL=0, CPHA=0
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#define SPI_QUEUE_SIZE (4) ///< SPI 事务队列深度
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#define SPI_READY_GPIO (10) // 线与 SPIready 握手引脚（开漏，GPIO10<->GD32 PB6）
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#define SPI_READY_TIMEOUT_MS (200) // 等待 SPIready 上升沿超时（毫秒）
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#define SPI_OTA_FRAME_MAX (256) ///< SPI 同步帧最大字节数
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// SPI 时钟来自 menuconfig；其余可调项在 app_config.h
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#define SPI_CLOCK_HZ CONFIG_DCU_SPI_CLOCK_HZ
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// GD32 SPI 同步帧类型
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// GD32 SPI 业务 TYPE（与 SpiDefs / v2 TYPE 字段一致）
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#define SPI_OTA_CMD_REQ (0x01)
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#define SPI_OTA_CMD_DATA (0x02)
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#define SPI_APP_ENTER_BOOT_CMD (0xB0)
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#define SPI_APP_ENTER_BOOT_ACK_OK (0xB5) // GD32 APP 固件须同步修改 ACK 字节为 0xB5
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#define SPI_APP_ENTER_BOOT_ACK_OK (0xB5)
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#define SPI_OTA_RSP_ACK (0x80)
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#define SPI_OTA_RSP_WAIT (0x81)
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#define SPI_OTA_RSP_ERROR (0x82)
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@@ -103,6 +96,9 @@ public:
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/** @brief 读取本端剩余可接收 credit（SPEC §10.1，/system/status 展示用）。 */
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uint8_t localCredit() const { return m_localCredit; }
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/** @brief SPI worker 任务句柄（栈水位 /system/status 与 health 巡检用）。 */
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TaskHandle_t getWorkerTaskHandle() const { return m_workerTask; }
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/**
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* @brief OTA 中继期间禁止 worker 按铃读。
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*
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@@ -215,24 +211,20 @@ private:
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spi_device_handle_t m_spiDevice = NULL;
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SemaphoreHandle_t m_mutex = NULL;
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// ── 线与 SPIready 握手状态机 ──
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/** 握手状态机枚举。 */
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// ── 本端事务态（非 PB6 电平门控；PB6 仅 DATA_READY 通知）──
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/** 本端 SPI 事务状态：仅用于 acceptRing（忙时不接按铃）。 */
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enum class HandshakeState : uint8_t {
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IDLE = 0, ///< 空闲，线 HIGH
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MASTER_SENDING, ///< ESP32 已下拉 SPIready，正在 CS#1 发送请求
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WAITING_RESPONSE, ///< CS#1 完成，等待 GD32 释放 SPIready（上升沿唤醒）
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SERVING_GD32_RING, ///< 响应 GD32 按铃，正在读 GD32 请求帧
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IDLE = 0, ///< 空闲，可接受 GD32 按铃
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MASTER_SENDING, ///< 主机正在 CS 发送
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WAITING_RESPONSE, ///< 主机正在 poll/读响应
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SERVING_GD32_RING, ///< 正在读 GD32 EVENT
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};
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/**
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* @brief SPI 链路状态机：封装握手状态 + 完成信号逻辑。
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* @brief 本端事务占用标记（v2）。
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*
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* 线状态语义（对齐 OTA）：
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* - 线 HIGH = 空闲（双方释放），可发起新事务
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* - 线 LOW = 忙碌（某方下拉占用），禁止发起新事务
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*
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* ESP32 作为主动方（transact/appPing）：enterBusy() 占用线 → transferClocked → exitBusy() 释放线
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* ESP32 作为按铃响应方（takeEvent）：同上
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* DATA_READY（PB6）由 GD32 独占：低=有待读，高=队列空。
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* 本状态机只表示 ESP32 是否正占用 SPI 总线，避免与按铃读并发。
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*/
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class SpiLinkState {
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public:
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@@ -279,7 +271,7 @@ private:
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uint8_t m_eventTail = 0;
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uint8_t m_eventCount = 0;
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// ── 作业提交（调用方栈上 Job + StaticSemaphore，worker 执行）──
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// ── 作业提交（跨任务：堆 Job + binary done；worker 串行执行）──
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enum class JobKind : uint8_t {
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Transact = 0,
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Poll,
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@@ -287,7 +279,6 @@ private:
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EnterBoot,
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Ping,
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WaitBoot,
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ServiceRing,
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};
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struct Job {
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JobKind kind = JobKind::Transact;
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@@ -305,12 +296,18 @@ private:
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gd32_version_t *out_version = nullptr;
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esp_err_t result = ESP_FAIL;
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SemaphoreHandle_t done = nullptr;
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/** submitJob 堆分配的 Job：超时放弃后由 worker 释放，成功路径由提交方释放。 */
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bool heap_allocated = false;
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volatile bool finished = false; ///< worker 已 execute + give
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volatile bool abandoned = false; ///< 提交方已超时返回，worker 负责 free
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};
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static constexpr UBaseType_t kJobQueueLen = 6;
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bool onWorker() const;
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esp_err_t submitJob(Job &job);
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void executeJob(Job &job);
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/** @brief worker 完成堆 Job 后的生命周期收尾（give done + 可能 free）。 */
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void finishHeapJob(Job *job);
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static void workerEntry(void *arg);
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void workerLoop();
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esp_err_t serviceRingOnce();
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@@ -348,18 +345,6 @@ private:
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SemaphoreHandle_t m_lock;
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};
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/**
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* @brief 等 GD32 释放 SPIready（上升沿），中断驱动非忙等。
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*
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* 调用前须将 m_linkState 置为 WAITING_RESPONSE（enterBusy），ISR 上升沿检测到该状态
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* 后发 0x02 通知唤醒本任务。GD32 写 Flash 期间保持 PB6 低，本函数阻塞，
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* 写完拉高 → 唤醒 → 继续，自然避免 overrun。
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*
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* @param timeout_ms 超时(毫秒)，0 表示不等待。
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* @return ESP_OK 线已高；ESP_ERR_TIMEOUT 超时。
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*/
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esp_err_t waitSpiReady(uint32_t timeout_ms);
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/** @brief GPIO 边沿中断回调（注册到 ESP-IDF GPIO ISR 服务）。 */
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static void IRAM_ATTR onReadyEdgeISR(void *arg);
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@@ -386,12 +371,12 @@ private:
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uint32_t timeout_ms, uint32_t trans_flags);
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/**
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* @brief 变长读：同 CS 先读 16B Header，再按 LEN 读 payload+CRC。
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* 调用者须已持锁；仅在 DATA_READY 已低（有数据）时调用，禁止盲读。
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* @brief 读一帧响应：单 CS 固定时钟预算（BOOT=128 / APP=256），再 v2_parse 截真实长度。
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* 调用者须已持锁。不用两段 KEEP_ACTIVE（Boot 中途断 CS 会清 pending → 全 0xFF）。
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* @param out_frame 完整帧输出（含头+payload+CRC）
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* @param out_max 输出缓冲容量
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* @param out_len 实际帧长
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* @param timeout_ms 单段 SPI 超时
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* @param timeout_ms 单次 SPI 超时
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*/
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esp_err_t readV2FrameVarlen(uint8_t *out_frame, size_t out_max, size_t *out_len,
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uint32_t timeout_ms);
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@@ -417,13 +402,6 @@ private:
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size_t resp_max, size_t *resp_len, uint32_t timeout_ms,
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bool expect_stale = false);
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/** @brief 带重试退避的事务（SPEC §9.2）。
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* 同序号重试最多 3 次，退避 10/30/90ms；
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* 3 次失败后 HELLO 重同步，再试 1 次。
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* 调用者须已持有锁。 */
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esp_err_t transactWithRetry(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t payload_len,
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uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_payload,
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size_t resp_max, size_t *resp_len, uint32_t timeout_ms);
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// OTA 帧工具（静态，无状态）
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static bool otaBuildFrame(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t payload_len,
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uint8_t *out, size_t *out_len);
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