feat(main): 添加CAN 1Hz反馈轮询任务和HTTP接口

- 新增monitor/can_feedback_task.cpp组件，实现CAN 1Hz反馈轮询功能
- 在main.cpp中注册CAN反馈轮询任务，依赖SPI初始化完成后启动
- 在OTA协调器和中继模块中集成CAN反馈任务暂停/恢复机制
- 扩展CANFD桥接层，添加0xC1反馈查询、0xC2模式切换、0xC3ID快照协议支持
- 新增HTTP接口/can/feedback提供三路CAN反馈快照数据
- 新增HTTP接口/can/mode支持查询和切换CAN接收过滤模式
- 更新版本号从0.3.34到0.35
- 扩大SPI缓冲区以支持更大帧传输需求

BREAKING CHANGE: 新增CAN反馈监控功能需要GD32固件支持0xC1/0xC2/0xC3协议扩展

main/transport/canfd_bridge.h

@@ -1,4 +1,4 @@
-/*
+/*
  * canfd_bridge.h - CANFD 3通道通信桥接（M4: 从 SpiMaster 提取）
  *
  * 封装 CANFD 帧格式构建 + SPI 传输，与 SpiMaster 的 OTA 协议职责解耦。
@@ -61,4 +61,93 @@ int canFdSend(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
 int canFdSendNoReply(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
                      const uint8_t *data, uint8_t dlc);
 
+
+// ============================================================
+// 不重复 ID 快照表（SPI 0xC3 协议配套）
+// ============================================================
+#define CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX      16    ///< 每通道最大不重复 ID 条目数
+#define CANFD_ID_SNAPSHOT_DATA_MAX 64    ///< 快照条目最大数据字节数
+
+/**
+ * @brief 单个不重复 ID 的最新帧快照条目。
+ */
+typedef struct {
+    uint32_t id;
+    uint32_t seq;
+    uint32_t rx_count;
+    uint8_t  dlc;
+    uint8_t  fd_flag;
+    uint8_t  brs;
+    uint8_t  esi;
+    uint8_t  data[CANFD_ID_SNAPSHOT_DATA_MAX];
+} id_snapshot_entry_t;
+
+// ============================================================
+// CAN 接收过滤模式 & 1Hz 反馈快照
+// 与 GD32 DCU_APP SPI 协议帧 0xC1/0xC2 配套
+// ============================================================
+#define SPI_CAN_FEEDBACK_LAST_DATA_BYTES 93   ///< 反馈快照中最近一帧数据字节数（受 SPI 128B 应答帧约束（kTxBufSize=128 - overhead=5 - 前缀30 = 93））
+
+typedef enum {
+    CAN_RX_MODE_ALL_PASS  = 0,  ///< 默认：禁用 ID 过滤，三路全部接收
+    CAN_RX_MODE_FILTER_ID = 1,  ///< 按 CONFIG_CAN_RX_FILTER_ID/MASK 做标准帧过滤
+} can_rx_mode_t;
+
+/**
+ * @brief 单通道 1Hz 反馈统计。
+ */
+typedef struct {
+    uint8_t   channel;
+    uint8_t   mode;
+    uint32_t  snapshot_seq;
+    uint32_t  rx_count;
+    uint32_t  tx_count;
+    uint32_t  rx_drop_count;
+    uint32_t  error_count;
+} can_channel_feedback_t;
+
+/**
+ * @brief 单通道 0xC1 完整响应：统计 + ID 快照表。
+ */
+typedef struct {
+    can_channel_feedback_t stats;
+    id_snapshot_entry_t    entries[CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX];
+    uint8_t                total_count;   /**< 该通道实际 ID 条目总数 */
+    uint8_t                valid;         /**< 数据是否有效 */
+} can_feedback_result_t;
+
+/**
+ * @brief 拉取一路 CAN 通道的 1Hz 反馈快照。
+ * @param channel    目标通道 0/1/2。
+ * @param out        输出快照（不可为 nullptr）。
+ * @param timeout_ms SPI 事务超时。
+ * @return 0 成功，<0 失败（ERROR 应答、payload 长度不足或 SPI 错误）。
+ */
+int canFdPollFeedback(can_channel_t channel,
+                      can_feedback_result_t *out,
+                      uint32_t timeout_ms);
+
+/**
+ * @brief 切换 GD32 三路 CAN 的接收过滤模式。
+ * @param mode       目标模式（0=全收，1=按 ID 过滤）。
+ * @param actual     可选输出，GD32 实际生效模式。
+ * @param timeout_ms SPI 事务超时。
+ * @return 0 成功，<0 失败。
+ */
+int canFdSetRxMode(can_rx_mode_t mode,
+                   can_rx_mode_t *actual,
+                   uint32_t timeout_ms);
+
+/**
+ * @brief 拉取指定通道的不重复 ID 快照表（SPI 帧 0xC3，分页）。
+ * @param channel    目标通道 0/1/2。
+ * @param out        输出条目数组（至少 CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX 个元素）。
+ * @param out_count  输出实际条目数。
+ * @param timeout_ms SPI 超时。
+ * @return 0 成功，<0 失败。
+ */
+int canFdPullIdSnapshot(can_channel_t channel,
+                        id_snapshot_entry_t *out,
+                        uint8_t *out_count,
+                        uint32_t timeout_ms);
 #endif // CANFD_BRIDGE_H