feat(can): 优化批量发送性能并修复竞态问题

- 帧间添加5ms延时，暂停CAN反馈避免与批量SPI竞争导致偶发崩溃
- 单次批量容量从48帧提升至128帧，最大body大小从12KB增至48KB
- 单帧超时从400ms降至80ms，失败后不再拖慢整体速度
- 暂停0xC1反馈任务降低worker竞态和WDT风险
- 中途致命错误后跳过后续帧发送，避免每帧等待超时
- 添加详细的JSON错误响应格式
- 修复内存分配失败时的资源清理问题

refactor(wifi): 优化冷启动流程避免电源竞争

- 电源轨稳定等待策略调整：POWERON/BROWNOUT复位时等待200ms
- 仅BROWNOUT复位后清除PHY校准数据，避免每次上电全量校准
- 电源稳定等待期间等待400ms后再进行NVS/WiFi操作
- WiFi启动前延时从500ms调整为300ms
- BOD阈值适当放宽避免上电瞬间复位

perf(monitor): 调整堆内存监控策略

- 内存紧张时增大健康监控间隔：低于8KB时从3s增至10s
- 避免日志输出消耗更多堆内存造成雪崩效应

docs(readme): 更新冷启动优化说明

- 详细描述电源轨稳定等待机制
- 说明仅BROWNOUT后才强制PHY重校准的策略
- 解释避免与GD32抢电流的设计考虑

style(html): 更新前端资源版本号

- 更新CSS和JavaScript文件的版本参数
- 修复页面加载时的资源缓存问题

fix(ble): 修复阶段显示状态问题

- 终态阶段全部显示为完成状态（绿色）
- 优化状态栏样式更新逻辑

feat(ota): 优化SPI通信超时处理

- 将总超时拆分为发送和轮询两个阶段
- 禁止轮询单独占用500ms避免短超时批量卡顿
- 优化极短超时情况下的时间分配策略

refactor(can): 减少批量操作时的日志输出

- SPI失败和GD32拒绝时按类型聚合日志
- 每32次相同错误才输出一次完整日志
- 避免大量错误时UDP/格式化耗尽堆内存

main/transport/canfd_bridge.cpp

@@ -64,8 +64,17 @@ static int sendCanFrameOverSpi(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
         &resp_type, spi_rx, spi_rx_max, &resp_len, timeout_ms);
 
     if (ret != ESP_OK) {
-        DEBUG_WARN("CAN", "CAN_SEND SPI失败: ch=%u id=0x%08lX err=%s",
-                   (unsigned)channel, (unsigned long)ext_id, esp_err_to_name(ret));
+        /* 批量失败时勿每帧打日志：UDP/格式化会把堆打穿 */
+        static uint32_t s_spi_fail_n = 0U;
+        static int s_last_spi_err = 0;
+        const int err_i = static_cast<int>(ret);
+        if (s_spi_fail_n == 0U || err_i != s_last_spi_err || (s_spi_fail_n % 32U) == 0U) {
+            DEBUG_WARN("CAN", "CAN_SEND SPI失败: ch=%u id=0x%08lX err=%s (x%lu)",
+                       (unsigned)channel, (unsigned long)ext_id, esp_err_to_name(ret),
+                       (unsigned long)(s_spi_fail_n + 1U));
+        }
+        s_last_spi_err = err_i;
+        ++s_spi_fail_n;
         if (gd32_err_out) {
             *gd32_err_out = 0U;
         }
@@ -87,8 +96,17 @@ static int sendCanFrameOverSpi(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
     if (gd32_err_out) {
         *gd32_err_out = gd32_err;
     }
-    DEBUG_WARN("CAN", "CAN_SEND GD32拒绝: ch=%u id=0x%08lX resp=0x%02X err=0x%02X",
-               (unsigned)channel, (unsigned long)ext_id, resp_type, gd32_err);
+    {
+        static uint32_t s_rej_n = 0U;
+        static uint8_t s_last_rej = 0xFFU;
+        if (s_rej_n == 0U || gd32_err != s_last_rej || (s_rej_n % 32U) == 0U) {
+            DEBUG_WARN("CAN", "CAN_SEND GD32拒绝: ch=%u id=0x%08lX resp=0x%02X err=0x%02X (x%lu)",
+                       (unsigned)channel, (unsigned long)ext_id, resp_type, gd32_err,
+                       (unsigned long)(s_rej_n + 1U));
+        }
+        s_last_rej = gd32_err;
+        ++s_rej_n;
+    }
     return -3;
 }
 

main/transport/spi_master.cpp

@@ -22,7 +22,6 @@
 #include "esp_log.h"
 #include "esp_random.h"   // esp_random() for HELLO session_id
 #include "esp_intr_alloc.h"  // ESP_INTR_FLAG_IRAM
-
 #include "spi_master.h"
 #include "spi_link_v2.h"
 #include "app_config.h"
@@ -1229,7 +1228,28 @@ esp_err_t SpiMaster::otaSendAndPoll(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t
      *   ESP_OK                    - 读到过期帧（正常，忽略）
      *   ESP_ERR_INVALID_RESPONSE  - 读到 0xFF（正常，延迟一拍）
      *   其他                      - SPI 真实错误 */
-    const uint32_t send_timeout = (timeout_ms > 500U) ? 500U : timeout_ms;
+    /* 将总超时切成 send + poll，禁止 poll 单独再给 500ms（短超时批量时会「失败卡很久」） */
+    uint32_t send_timeout = (timeout_ms > 500U) ? 500U : timeout_ms;
+    if (send_timeout == 0U) {
+        send_timeout = 1U;
+    }
+    /* 至少给 poll 留一点时间；总超时很短时 send/poll 各半 */
+    uint32_t poll_timeout;
+    if (timeout_ms > send_timeout) {
+        poll_timeout = timeout_ms - send_timeout;
+    } else if (timeout_ms >= 40U) {
+        send_timeout = timeout_ms / 2U;
+        if (send_timeout == 0U) {
+            send_timeout = 1U;
+        }
+        poll_timeout = timeout_ms - send_timeout;
+    } else {
+        poll_timeout = timeout_ms; /* 极短超时：发完立刻 poll，总预算仍受 deadline 约束 */
+    }
+    if (poll_timeout == 0U) {
+        poll_timeout = 1U;
+    }
+
     esp_err_t send_ret = otaTransferUnlocked(type, payload, payload_len,
                                              nullptr, nullptr, 0U, nullptr, send_timeout,
                                              /*expect_stale=*/true);
@@ -1237,15 +1257,10 @@ esp_err_t SpiMaster::otaSendAndPoll(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t
         return send_ret;
     }
 
-    /* 等 GD32 完成 onCsRelease；poll 内仅在 DATA_READY 低时变长读（不盲 CS）。 */
-    {
-        const TickType_t gap = (pdMS_TO_TICKS(1) > 0) ? pdMS_TO_TICKS(1) : 1;
-        vTaskDelay(gap);
-    }
+    /* 等 GD32 完成 onCsRelease 再 poll；5ms 兼顾「能发出」与批量节奏 */
+    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5));
 
     /* 步骤 2: 轮询读取真实响应（变长读，不重发命令） */
-    const uint32_t poll_timeout = (timeout_ms > send_timeout)
-                                  ? (timeout_ms - send_timeout) : 500U;
     return otaPollResponseUnlocked(resp_type, resp_payload, resp_max, resp_len, poll_timeout,
                                     /*expected_type=*/0xFFU);
 }