添加了SPI链接V2支持文件，重构OTA协调器的存储准备流程，
统一WiFi/BLE传输路径的收尾处理逻辑。 feat(ota): 优化OTA性能并增强系统监控功能 - 修改RSSI警告阈值从-75dBm调整为-80dBm，更新相关文档说明 - 增加HTTP服务器任务栈大小至10240字节，解决栈溢出问题 - 将OTA块大小从4096字节降至2048字节以降低峰值堆内存占用 - 实现按需擦除机制替代预擦除，在GD32 OTA中按扇区动态擦除 - 添加任务栈水位主动巡检功能，监控栈使用情况并告警 - 集成FreeRTOS栈溢出钩子，提供栈溢出检测和告警 - 优化ESP32 OTA实现使用顺序写入模式，消除长时间擦除阻塞 - 改进堆内存不足告警机制，添加限流避免刷屏 - 移除不必要的调试日志输出，精简健康监控模块
This commit is contained in:
小龙虾
@@ -150,6 +150,7 @@ bool startCanFeedbackTask()
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void pauseCanFeedbackTask(bool pause)
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{
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if (s_paused == pause) return; // 幂等：状态未变时不重复日志
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s_paused = pause;
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if (pause) {
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DEBUG_INFO(kTag, "CAN 监听已暂停（OTA 进行中）");
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@@ -14,10 +14,25 @@
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#include "esp_wifi.h"
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#include "esp_timer.h"
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#include "esp_err.h"
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#include "esp_heap_caps.h"
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#include "esp_system.h"
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#include "driver/temperature_sensor.h"
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#include "health_monitor.h"
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#include "debug_log.h"
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#include "task_stack_check.h"
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#include "stack_overflow_hook.h"
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// ============================================================
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// 栈水位主动巡检
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// ============================================================
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// 告警阈值：剩余高水位 < 栈大小 20% 即告警（复用 /system/status 的任务表）。
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// 去重：每个任务只在"水位由安全跌入危险"时告警一次，恢复后再跌入才再次告警，
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// 避免 5 秒巡检刷屏。health_mon 任务从不被 OTA 暂停，DEBUG_ERR 经 UDP/UART
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// 直发，不受 OTA 门控抑制。
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static constexpr float STACK_WARN_RATIO = 0.20f; ///< 剩余水位告警阈值（栈大小比例）
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static constexpr size_t STACK_TASK_MAX = 8; ///< 受监控任务上限
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static bool s_stackWarned[STACK_TASK_MAX] = {}; ///< 各任务是否已告警（去重）
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// ============================================================
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// 单例
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@@ -190,7 +205,6 @@ void HealthMonitor::taskEntry(void *pvParameters)
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DEBUG_ERR("MON", "温度传感器初始化失败: %s", esp_err_to_name(err));
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} else {
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ESP_ERROR_CHECK(temperature_sensor_enable(self.m_tempHandle));
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DEBUG_INFO("MON", "温度传感器已启用 (范围 20°C ~ 80°C)");
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}
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// 定时器，每1秒读取一次温度
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@@ -202,7 +216,6 @@ void HealthMonitor::taskEntry(void *pvParameters)
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if (esp_timer_create(&timer_args, &self.m_tempTimer) == ESP_OK) {
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esp_timer_start_periodic(self.m_tempTimer, 1000000); // 1秒
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DEBUG_INFO("MON", "温度监控定时器已启动 (1秒间隔)");
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} else {
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self.m_tempTimer = nullptr;
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DEBUG_ERR("MON", "创建温度监控定时器失败");
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@@ -210,16 +223,62 @@ void HealthMonitor::taskEntry(void *pvParameters)
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// 周期性巡检
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while (1) {
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// 栈溢出 canary 触发检测：vApplicationStackOverflowHook 置位后，
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// 在 health_mon 完好栈上用 DEBUG_ERR 经 UDP/UART 发详细告警。
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// 标志只在置位后告警一次，不自动清除（canary 触发即不可逆，需重启恢复）。
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if (g_stackOverflowDetected) {
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DEBUG_ERR("MON", "!!! 栈溢出已被内核 canary 检测到，请检查任务栈大小 !!!");
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// 告警一次后清标志，避免 5 秒刷屏；后续若再次触发会重新置位
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g_stackOverflowDetected = false;
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}
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uint32_t free_heap = esp_get_free_heap_size();
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if (free_heap < HEAP_WARNING_MIN) {
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uint32_t largest_block = heap_caps_get_largest_free_block(MALLOC_CAP_DEFAULT);
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DEBUG_WARN("MON", "堆内存不足: free=%lu min=%lu largest_blk=%lu",
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free_heap, esp_get_minimum_free_heap_size(), largest_block);
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/* OTA 期间堆会短暂变紧，限流避免串口/UDP 二次吃堆、刷屏 */
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static TickType_t s_last_heap_warn = 0;
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TickType_t now = xTaskGetTickCount();
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||||
if ((now - s_last_heap_warn) >= pdMS_TO_TICKS(2000)) {
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s_last_heap_warn = now;
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||||
uint32_t largest_block = heap_caps_get_largest_free_block(MALLOC_CAP_DEFAULT);
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||||
DEBUG_WARN("MON", "堆内存不足: free=%lu min=%lu largest_blk=%lu",
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(unsigned long)free_heap,
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||||
(unsigned long)esp_get_minimum_free_heap_size(),
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(unsigned long)largest_block);
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}
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}
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health_state_t cur = self.getState();
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if (cur >= SYS_CRITICAL) {
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DEBUG_ERR("MON", "健康状态危险: %d", cur);
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}
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// 栈水位主动巡检：复用 /system/status 的任务表，低水位时 DEBUG_ERR 主动告警。
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// health_mon 任务不被 OTA 暂停，告警经 UDP/UART 直发，穿透 OTA 门控。
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TaskStackMetric metrics[STACK_TASK_MAX];
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size_t count = collectTaskStackMetrics(metrics, STACK_TASK_MAX);
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||||
for (size_t i = 0; i < count && i < STACK_TASK_MAX; ++i) {
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if (metrics[i].handle == NULL || metrics[i].stack_size_bytes == 0) {
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continue;
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}
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UBaseType_t hw = uxTaskGetStackHighWaterMark(metrics[i].handle);
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||||
size_t warn_bytes = (size_t)(metrics[i].stack_size_bytes * STACK_WARN_RATIO);
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||||
if (hw < (UBaseType_t)warn_bytes) {
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||||
if (!s_stackWarned[i]) {
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DEBUG_ERR("MON", "!!! 栈水位过低 !!! 任务=%s 剩余=%luB 阈值=%luB(%.0f%%) 栈大小=%luB",
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metrics[i].name,
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(unsigned long)hw,
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(unsigned long)warn_bytes,
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STACK_WARN_RATIO * 100.0f,
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(unsigned long)metrics[i].stack_size_bytes);
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||||
s_stackWarned[i] = true;
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}
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} else if (s_stackWarned[i]) {
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||||
// 水位恢复，清除告警标志，允许下次再次跌入时告警
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s_stackWarned[i] = false;
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||||
DEBUG_INFO("MON", "栈水位恢复: 任务=%s 剩余=%luB",
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metrics[i].name, (unsigned long)hw);
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}
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||||
}
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||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5000));
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}
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}
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@@ -0,0 +1,41 @@
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/*
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* stack_overflow_hook.cpp - FreeRTOS 栈溢出钩子
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*
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* CONFIG_FREERTOS_CHECK_STACKOVERFLOW_CANARY 开启后，内核在任务切换时检查
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||||
* 栈 canary，若被踩则回调 vApplicationStackOverflowHook。
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||||
*
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* 钩子在被踩栈的任务上下文中执行，此时该任务栈已损坏 —— 禁止任何依赖栈 /
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||||
* mutex / 网络栈的调用（printf 格式化、UDP sendto、xSemaphoreTake 等都可能
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||||
* 二次崩溃）。唯一安全做法：用 uart_write_bytes 往 UART0 硬写预写好的常量
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||||
* 字符串（物理外设直写，不需要栈空间），并置一个 volatile 标志，由
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* HealthMonitor 巡检循环（运行在完好的 health_mon 栈上）后续用 DEBUG_ERR
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||||
* 经 UDP/UART 发详细告警。
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||||
*
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||||
* UART0 直写不受 OTA 门控抑制，是 OTA 末尾断网阶段唯一可靠的物理通道。
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||||
*/
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||||
#include <cstring>
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||||
#include "freertos/FreeRTOS.h"
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||||
#include "freertos/task.h"
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||||
#include "driver/uart.h"
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#include "esp_system.h"
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||||
// 供 HealthMonitor 巡检检测：canary 触发后置位，由巡检发详细告警。
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volatile bool g_stackOverflowDetected = false;
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extern "C" void vApplicationStackOverflowHook(TaskHandle_t xTask, char *pcTaskName)
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{
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(void)xTask;
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g_stackOverflowDetected = true;
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// 栈已损坏，只能做不依赖栈的最小操作。UART0 硬写常量字符串。
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static const char prefix[] = "\r\n!!! STACK OVERFLOW in task: ";
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uart_write_bytes(UART_NUM_0, prefix, sizeof(prefix) - 1);
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||||
// 任务名最多 configMAX_TASK_NAME_LEN，strlen 对小已知 buffer 安全
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uart_write_bytes(UART_NUM_0, pcTaskName, strnlen(pcTaskName, configMAX_TASK_NAME_LEN));
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||||
static const char suffix[] = " !!!\r\n";
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||||
uart_write_bytes(UART_NUM_0, suffix, sizeof(suffix) - 1);
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||||
/* 立刻 abort：OTA 上传 100% 后若 httpd 栈溢出却不 abort，
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||||
* 前端会一直停在 100% 像“卡住”，且 TCB 已损坏无法恢复。 */
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||||
esp_system_abort("stack overflow");
|
||||
}
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||||
@@ -0,0 +1,18 @@
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||||
/*
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||||
* stack_overflow_hook.h - FreeRTOS 栈溢出钩子标志声明
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||||
*/
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#pragma once
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||||
#include <stdbool.h>
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#ifdef __cplusplus
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||||
extern "C" {
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||||
#endif
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||||
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||||
/* canary 触发时由 vApplicationStackOverflowHook 置位；
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||||
* HealthMonitor 巡检循环检测此标志，置位后用 DEBUG_ERR 发详细告警。 */
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||||
extern volatile bool g_stackOverflowDetected;
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
@@ -0,0 +1,46 @@
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||||
/*
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||||
* task_stack_check.cpp - 任务栈水位指标收集（共享）
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||||
*
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||||
* 实现 collectTaskStackMetrics()：复用 http_handlers 旧版 task_metrics[] 任务表，
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||||
* 供 health_monitor 主动巡检与 /system/status 被动报告共用。
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||||
*/
|
||||
#include "task_stack_check.h"
|
||||
|
||||
#include "app_config.h"
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||||
#include "health_monitor.h"
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||||
#include "ota_relay.h"
|
||||
#include "wifi_ota.h"
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||||
#include "ble_ota.h"
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||||
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||||
size_t collectTaskStackMetrics(TaskStackMetric* out, size_t max)
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{
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if (!out || max == 0) return 0;
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size_t n = 0;
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// httpd 由 esp_http_server 创建，无公开句柄；按任务名取。
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||||
// httpd 任务在 httpd_start() 后才存在，未启动时 xTaskGetHandle 返回 NULL。
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||||
if (n < max) {
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||||
out[n++] = { "http_server", xTaskGetHandle("httpd"), HTTP_SERVER_STACK_SIZE };
|
||||
}
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||||
if (n < max) {
|
||||
out[n++] = { "health_mon", HealthMonitor::instance().getTaskHandle(), 4096 };
|
||||
}
|
||||
if (n < max) {
|
||||
out[n++] = { "ota_relay", OtaRelay::getTaskHandle(), 6144 };
|
||||
}
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||||
if (n < max) {
|
||||
out[n++] = { "wifi_ota", WifiOta::instance().getTaskHandle(), 8192 };
|
||||
}
|
||||
if (n < max) {
|
||||
out[n++] = { "wifi_reconnect", WifiOta::instance().m_reconnectTask, 4096 };
|
||||
}
|
||||
if (n < max) {
|
||||
out[n++] = { "ble_ota", BleOta::instance().getTaskHandle(), 4096 };
|
||||
}
|
||||
if (n < max) {
|
||||
out[n++] = { "ble_ota_worker", BleOta::instance().getWorkerTaskHandle(), 4096 };
|
||||
}
|
||||
|
||||
return n;
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,30 @@
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||||
/*
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* task_stack_check.h - 任务栈水位指标收集（共享）
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*
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||||
* 将受监控任务的任务名/句柄/栈大小统一收集，供：
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* - health_monitor 巡检主动告警（低水位时 DEBUG_ERR，突破 OTA 门控）
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||||
* - http_handlers /system/status 被动报告（前端每秒轮询展示）
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||||
* 两处复用同一份任务表，避免散落维护。
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||||
*/
|
||||
#pragma once
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||||
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||||
#include <stddef.h>
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||||
#include "freertos/FreeRTOS.h"
|
||||
#include "freertos/task.h"
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||||
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||||
/** @brief 单个任务的栈指标描述。 */
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||||
struct TaskStackMetric {
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const char* name; ///< 任务名（展示用）
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TaskHandle_t handle; ///< FreeRTOS 任务句柄（可能为 NULL：任务尚未创建）
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||||
size_t stack_size_bytes; ///< 创建该任务时分配的栈大小（字节）
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||||
};
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||||
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||||
/**
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||||
* @brief 收集所有受监控任务的栈指标。
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* @param out 输出数组。
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* @param max out 数组容量。
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* @return 实际写入条数（<= max）。
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*
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* 注意：部分任务句柄在任务创建前为 NULL，调用方应跳过 handle==NULL 的条目。
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*/
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||||
size_t collectTaskStackMetrics(TaskStackMetric* out, size_t max);
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