添加了SPI链接V2支持文件，重构OTA协调器的存储准备流程，
统一WiFi/BLE传输路径的收尾处理逻辑。 feat(ota): 优化OTA性能并增强系统监控功能 - 修改RSSI警告阈值从-75dBm调整为-80dBm，更新相关文档说明 - 增加HTTP服务器任务栈大小至10240字节，解决栈溢出问题 - 将OTA块大小从4096字节降至2048字节以降低峰值堆内存占用 - 实现按需擦除机制替代预擦除，在GD32 OTA中按扇区动态擦除 - 添加任务栈水位主动巡检功能，监控栈使用情况并告警 - 集成FreeRTOS栈溢出钩子，提供栈溢出检测和告警 - 优化ESP32 OTA实现使用顺序写入模式，消除长时间擦除阻塞 - 改进堆内存不足告警机制，添加限流避免刷屏 - 移除不必要的调试日志输出，精简健康监控模块
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小龙虾
@@ -19,6 +19,7 @@
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#include "driver/gpio.h"
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#include "freertos/FreeRTOS.h"
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#include "freertos/semphr.h"
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#include "spi_link_v2.h"
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// SPI 配置常量
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#define SPI_MASTER_CS_GPIO (4) // CS 片选引脚
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@@ -76,7 +77,8 @@ public:
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// SPI OTA 协议
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/** @brief 按 GD32 SPI OTA 最小协议执行一次请求 + 响应读取。 */
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/** @brief 按 GD32 SPI OTA 协议执行一次请求 + 响应读取（延迟一拍两步法）。
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* 内部等价于 otaSendAndPoll：首笔 CS 发请求（忽略旧响应），次笔 CS 收真实响应。 */
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esp_err_t otaTransfer(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t payload_len,
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uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_payload,
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size_t resp_max, size_t *resp_len, uint32_t timeout_ms);
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@@ -108,13 +110,49 @@ public:
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/** @brief 读取对端最新上报的 CREDIT（0 表示对端忙，应 POLL 等待而非重发）。 */
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uint8_t remoteCredit() const { return m_remoteCredit; }
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// SPI Link v2 链路层（阶段1：帧格式 + 状态成员就位）
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/** @brief v2 链路状态统计（SPEC/spi_link_v2.md §12）。 */
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struct SpiLinkStats {
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uint32_t crc_errors; ///< CRC 校验失败计数
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uint32_t duplicate_requests; ///< 重复请求计数（序号回退）
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uint32_t seq_errors; ///< 序号跳变计数
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uint32_t retries; ///< 重试总数
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uint32_t ready_timeouts; ///< DATA_READY 超时计数
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uint32_t rx_overruns; ///< RX overrun 计数
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uint32_t resyncs; ///< HELLO 重同步次数
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uint32_t max_resp_latency_us; ///< 最大响应延迟（微秒）
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};
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/** @brief 当前会话 ID（0 = 未建立 session）。 */
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uint32_t sessionId() const { return m_sessionId; }
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/** @brief v2 session 是否已激活。 */
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bool v2Active() const { return m_v2Active; }
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/** @brief 最近一次 HELLO 得到的 GD32 角色（0=unknown, 1=app, 2=boot）。 */
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uint8_t gd32Role() const { return m_gd32Role; }
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/** @brief 获取链路统计快照（线程安全，持锁读取）。 */
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SpiLinkStats linkStats();
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/** @brief 发起 HELLO 握手建立 v2 session（SPEC §5.1）。
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* 生成随机非零 SESSION_ID，发送 LINK_HELLO，等待 HELLO_ACK。
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* 成功后 m_v2Active=true，序号归零。
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* @param timeout_ms 总超时（毫秒），默认 3000。
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* @param role_hint 期望的对端角色（0=any, 1=app, 2=boot）。
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* @return ESP_OK 成功；ESP_ERR_TIMEOUT 超时；ESP_ERR_INVALID_RESPONSE 响应异常。 */
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esp_err_t hello(uint32_t timeout_ms = 3000U, uint8_t role_hint = 0U);
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/** @brief 通知 GD32 DCU_APP 设置 OTA 标志并软复位进入 Bootloader。 */
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esp_err_t appRequestBootloader();
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/** @brief 方案A: 通过 PB6 LOW→HIGH 序列等待 Bootloader 就绪。
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* Phase1 轮询等待 LOW (APP 复位前拉低 / Bootloader 极早拉低)；
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* Phase2 轮询等待 HIGH 并确认稳定 10ms (Bootloader init 完成释放)。
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* 超时返回 ESP_ERR_TIMEOUT，调用方应退化为固定延时。 */
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/** @brief 通过 HELLO 轮询等待 Bootloader 就绪（v2 方式，不再依赖 PB6 序列）。
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* App→Boot 切换后，ESP32 每 20ms 发送 HELLO(role_hint=boot)，
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* 等待 HELLO_ACK 且 role=boot，最长等待 timeout_ms。
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* 超时返回 ESP_ERR_TIMEOUT。 */
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esp_err_t waitForBootloaderReady(uint32_t timeout_ms);
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/** @brief 向 GD32 APP 发送存活探测命令，等待 APP 回复 ALIVE ACK。 */
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@@ -226,6 +264,16 @@ private:
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volatile uint8_t m_localCredit = 8; ///< 本端剩余可接收帧数（信用窗口）
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volatile uint8_t m_remoteCredit = 8; ///< 对端上报的剩余信用
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// ── SPI Link v2 会话/序号状态（阶段1 就位，阶段2 启用校验）──
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volatile uint32_t m_sessionId = 0; ///< 会话 ID（0 = 未建立，HELLO 时由 ESP32 生成）
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volatile uint8_t m_txSeq = 0; ///< 本端发送序号（每发一帧递增，重发不变）
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volatile uint8_t m_lastSentSeq = 0; ///< 上次发送的序号（用于响应归属匹配）
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volatile uint8_t m_rxAckedSeq = 0; ///< 已确认的对端最新序号
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volatile uint8_t m_expectedRxSeq = 0; ///< 期望收到的对端序号
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volatile uint8_t m_gd32Role = 0; ///< GD32 角色（0=unknown, 1=app, 2=boot）
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volatile bool m_v2Active = false; ///< v2 session 是否激活
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SpiLinkStats m_stats = {}; ///< 链路统计
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// RAII 锁守卫
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class LockGuard {
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public:
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@@ -284,7 +332,8 @@ private:
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* @return ESP_OK 表示成功，否则返回错误码。
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*/
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esp_err_t otaPollResponseUnlocked(uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_payload,
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size_t resp_max, size_t *resp_len, uint32_t timeout_ms);
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size_t resp_max, size_t *resp_len, uint32_t timeout_ms,
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uint8_t expected_type = 0xFFU);
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/** @brief 无锁版本的 otaTransfer（调用者须已持有锁）。
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* @param expect_stale true 表示调用方预期读到过期/空响应（如 otaSendAndPoll 步骤1），
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* 找不到帧时降级为 DBG 日志，不打 WARN。 */
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@@ -292,6 +341,14 @@ private:
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uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_payload,
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size_t resp_max, size_t *resp_len, uint32_t timeout_ms,
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bool expect_stale = false);
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/** @brief 带重试退避的事务（SPEC §9.2）。
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* 同序号重试最多 3 次，退避 10/30/90ms；
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* 3 次失败后 HELLO 重同步，再试 1 次。
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* 调用者须已持有锁。 */
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esp_err_t transactWithRetry(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t payload_len,
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uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_payload,
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size_t resp_max, size_t *resp_len, uint32_t timeout_ms);
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// OTA 帧工具（静态，无状态）
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static uint32_t otaCrc32(const uint8_t *data, size_t len);
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static bool otaBuildFrame(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t payload_len,
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