feat(spi_link): 添加SPI Link v2 PC自测框架并优化协议稳定性
SPI Link v2 Self-Test / selftest (push) Has been cancelled
SPI Link v2 Self-Test / selftest (push) Has been cancelled
添加SPI Link v2的PC端自测功能，包含交叉校验基准测试，覆盖HELLO/OTA/CAN/PING等 多种协议场景。同时重构了health monitor中的多字段读取逻辑，消除了volatile变量 的撕裂读问题，并增强了BLE OTA的数据传输可靠性。 refactor(health_monitor): 修复heap hook多字段撕裂读问题 采用portMUX_CRITICAL临界区实现多字段一致快照读取，消除任务上下文与heap hook 之间的数据竞争。修改了HookSnap结构体设计，通过一次性拷贝volatile变量避免 跨字段组合时的数据不一致。JSON输出中明确标注estimated值的置信度。 fix(ble_ota): 实现DATA_IN丢包负反馈机制 当malloc失败或队列满时发送缺口ACK通知前端按completed_bytes续传，避免 静默丢包导致的8秒超时重传风暴。增加节流机制防止负ACK在重传叠加时打爆 NimBLE mbuf池，提升低内存环境下的OTA传输稳定性。 refactor(spi_master): 从堆分配改为固定Job池管理 将SPI worker的动态堆分配Job改为固定大小的静态池管理，避免频繁的 calloc/free操作影响实时性。新增acquireJobSlot/releaseJobSlot机制 管理池槽生命周期，提升SPI通信的可靠性和内存使用效率。
This commit is contained in:
小龙虾
@@ -54,6 +54,33 @@ ota_meta_t s_ble_gd32_meta = {};
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bool s_ble_gd32_meta_active = false;
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bool s_conn_fallback_requested = false;
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// DATA_IN 丢包负反馈：把 malloc 失败 / 队列满从"静默丢包"变成
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// "主动发缺口 ACK 让前端按 completed_bytes 续传退避"。
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// 现状：writeValueWithoutResponse 窗口内丢包时，NimBLE 不会向对端
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// 回 ATT Error Response（即发即忘），返回非零 ATT 错误对窗口内
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// 包无效，只能走 DATA_OUT 通知通道发窗口 ACK。
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// 静默丢包会让前端等满 8s 窗口超时后整窗口重发 → 重传风暴叠加
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// 低堆时可能二次失败。这里在丢包路径补发一次缺口 ACK（seq 取
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// s_reorder.expected-1，completed 取实际落盘字节），让前端立刻
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// 从 lastAckBytes 续传，客户端已有续传语义无需改动。
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// 节流：丢包路径无"进度/窗口边界"可复用，用"丢包计数 ≥ ACK_WINDOW
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// 或距上次 ≥ NEG_ACK_MIN_INTERVAL_US"双约束，防止重传叠加时
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// ACK 通知打爆 NimBLE mbuf 池（与现有正常路径节流同动机）。
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// 状态仅在 NimBLE host task 回调中读写（单线程），无需锁。
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static uint32_t s_ota_drop_malloc_fail = 0; // DATA_IN malloc 失败累计
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static uint32_t s_ota_drop_queue_full = 0; // DATA_IN 队列满累计
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static uint32_t s_neg_ack_sent = 0; // 负 ACK 发送累计
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static uint32_t s_neg_ack_drop_count = 0; // 自上次发负 ACK 以来累计丢包数
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static int64_t s_last_neg_ack_us = 0; // 上次负 ACK 时刻（esp_timer_get_time）
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// 节流常量：与正常 ACK 路径同窗口量级（BLE_OTA_ACK_WINDOW=64），
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// 最小间隔 200ms 兜底，避免极端低堆时负 ACK 抖动。
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static constexpr uint32_t NEG_ACK_DROP_WINDOW = 64; // 丢包数阈值
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static constexpr int64_t NEG_ACK_MIN_INTERVAL_US = 200 * 1000; // 200ms
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// 前向声明（alloc/free 互相引用）
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void esp32_reorder_free();
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@@ -416,6 +443,12 @@ void ble_ota_session_reset()
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s_gd32_ooo_count = 0;
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s_ble_gd32_meta = {};
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s_ble_gd32_meta_active = false;
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// 复位 DATA_IN 丢包负反馈计数/节流状态，下次会话从干净状态开始
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s_ota_drop_malloc_fail = 0;
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s_ota_drop_queue_full = 0;
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s_neg_ack_sent = 0;
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s_neg_ack_drop_count = 0;
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s_last_neg_ack_us = 0;
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}
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/**
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@@ -459,6 +492,79 @@ void sendWindowAck(uint8_t cmd, uint16_t seq, uint32_t completed_bytes)
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}
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}
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/**
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* @brief 从 DATA_IN batch 头部解析 cmd 字节。
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*
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* DATA_IN 回调只把 mbuf 拷到 buf，未解析协议头；负 ACK 需要 cmd 字节
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* 区分 ESP32/GD32 续传分支，避免误报让前端走错路径。与 worker 中
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* ble_ota_process_data_batch 的包头解析保持一致（buf[0] = cmd）。
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*
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* @param buf 数据缓冲区。
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* @param recv_len 数据长度。
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* @return cmd 字节；非法长度返回 0（GD32 命令），调用方据此不发误导性 ACK。
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*/
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static uint8_t parse_cmd_from_batch(const uint8_t *buf, size_t recv_len)
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{
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// 与 ble_ota_process_data_batch 一致：至少 7 字节头才算合法包
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if (recv_len < 7 || buf == nullptr) {
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return 0;
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}
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return buf[0];
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}
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/**
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* @brief 丢包路径负 ACK：发缺口 ACK 让前端按 completed_bytes 续传退避。
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*
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* 触发于 DATA_IN 回调中 malloc 失败 / 队列满。窗口内包用
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* writeValueWithoutResponse（即发即忘），收不到 ATT Error Response，
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* 只能走 DATA_OUT 通知通道。负 ACK 复用 sendWindowAck，seq 取
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* s_reorder.expected-1（最近连续落盘序号），completed 取实际落盘字节，
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* 前端 resumeSeq = ceil(bytes/payloadSize) 续传，无需改客户端。
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*
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* 节流：丢包数 ≥ NEG_ACK_DROP_WINDOW 或距上次 ≥ NEG_ACK_MIN_INTERVAL_US
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* 才发一次，防止重传风暴期间 ACK 通知打爆 NimBLE mbuf 池。
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* 状态仅在 NimBLE host task 回调中读写，无需锁。
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*
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* 仅 ESP32 路径发负 ACK（s_reorder 状态在此文件内可见）；GD32 中继转发
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* 的缺口反馈由 GD32 侧自行处理，本函数对 GD32 cmd 仅累计不发送。
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*/
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static void sendNegativeAckIfDue(uint8_t cmd)
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{
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// 累计丢包（无论是否发送，计数都增长，供可观测性）
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s_neg_ack_drop_count += 1;
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// 节流判定：丢包数达阈值 或 距上次发送超过最小间隔
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const int64_t now_us = esp_timer_get_time();
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bool by_count = (s_neg_ack_drop_count >= NEG_ACK_DROP_WINDOW);
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bool by_time = ((now_us - s_last_neg_ack_us) >= NEG_ACK_MIN_INTERVAL_US);
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// 首次（s_last_neg_ack_us==0）也允许立即发，避免低堆首包丢就憋住
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bool first_time = (s_last_neg_ack_us == 0);
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if (!(by_count || by_time || first_time)) {
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return;
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}
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// 仅 ESP32 路径发负 ACK；GD32 中继缺口由 GD32 侧反馈，这里只计不发
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if (cmd == BLE_OTA_CMD_ESP32_DATA) {
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// expected>0：已落盘过包，ackSeq=expected-1，completed=实际落盘字节
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// expected==0：首包都没落盘，发 ackSeq=0/completed=0，等价"从头续发"
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// （客户端 seq=0 用 write-with-response，本就等首包 ACK，不会误导）
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uint16_t ackSeq = (s_reorder.expected > 0U)
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? (uint16_t)(s_reorder.expected - 1U)
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: 0U;
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uint32_t completed = (s_reorder.expected > 0U)
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? (uint32_t)Esp32OtaCore::instance().getReceived()
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: 0U;
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sendWindowAck(cmd, ackSeq, completed);
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s_neg_ack_sent += 1;
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DEBUG_WARN(TAG, "DATA_IN 负ACK cmd=0x%02X seq=%u bytes=%lu (drop:malloc=%u qfull=%u)",
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cmd, ackSeq, (unsigned long)completed,
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(unsigned)s_ota_drop_malloc_fail, (unsigned)s_ota_drop_queue_full);
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}
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// 复位节流状态
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s_neg_ack_drop_count = 0;
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s_last_neg_ack_us = now_us;
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}
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/**
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* @brief 发送收尾阶段事件通知（开始/完成/失败/重启等）。
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* @param stage 阶段标识码。
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@@ -594,16 +700,25 @@ int ble_ota_data_in_access(uint16_t conn_handle, uint16_t attr_handle,
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// 将数据拷贝到堆上并送入工作队列，避免在 NimBLE host task 中执行
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// 耗时的 flash 操作（esp_ota_begin / esp_ota_write）导致 BLE 连接断开。
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if (s_otaDataQueue) {
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// 解析 cmd 字节供负 ACK 区分 ESP32/GD32 续传分支（与 worker 解析一致）
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uint8_t cmd = parse_cmd_from_batch(buf, (size_t)recv_len);
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uint8_t *heap_buf = (uint8_t *)malloc((size_t)recv_len);
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if (heap_buf) {
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memcpy(heap_buf, buf, (size_t)recv_len);
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BleOtaDataBatch item = { heap_buf, (size_t)recv_len };
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if (xQueueSend(s_otaDataQueue, &item, 0) != pdTRUE) {
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// 队列满：发缺口 ACK 让前端按 completed_bytes 续传退避，
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// 而非等满 8s 窗口超时后整窗口重发 → 重传风暴叠加低堆二次失败
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s_ota_drop_queue_full += 1;
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DEBUG_WARN(TAG, "DATA_IN满 丢%dB 等重传", recv_len);
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free(heap_buf);
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sendNegativeAckIfDue(cmd);
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}
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} else {
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// malloc 失败：同上，发缺口 ACK 形成可恢复协议反馈，避免静默丢包
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s_ota_drop_malloc_fail += 1;
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DEBUG_ERR(TAG, "DATA_IN 堆内存不足 (%d 字节)，丢弃", recv_len);
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sendNegativeAckIfDue(cmd);
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}
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}
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