cbb/ESP32_COMM
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

feat(core): 0.5.0 SPI 链路稳健性 + OTA 内存 + 状态诊断

Browse Source 
变更点：
1. SPI master
   - CS 事务间强制 ≥1ms，根治 GD32 CS EXTI re-arm 窗口 RX DMA 撕裂
   - APP ISR 快速响应类型禁用盲读
   - serviceRing 偷读迟到 RESPONSE 时推进 m_txSeq，避免命令被旧序号吞掉
   - tx_total/retry/fail + ring_steal_* + rsp_err_0x82 进 /system/status
2. OTA
   - 收块缓冲从常驻 4KB 静态改为会话内 RAII malloc
3. CAN / 日志
   - 0xC1 LINK_ERROR(0x7F) 风暴限流；网页 SPI 成功日志降 DBG
4. 版本
   - /system/status 的 GD32 版本只认 SPI 实时身份，不用 OtaRelay 过期缓存
5. 固件版本 0.5.0
This commit is contained in:
cbb
2026-09-20 22:58:17 +08:00
parent 5315f91475
commit 84f496c22c
8 changed files with 246 additions and 39 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
main/monitor/can_feedback_task.cpp
+4 -3
View File
@@ -4,9 +4,10 @@
* 架构（2026-08 改造后）：
* 0xC1 CAN 反馈：请求驱动（HTTP 侧 canFdQueryFeedback），本任务不处理。
* 0xC4 ADC / 0xC5 电机状态：由 GD32 主动按铃推送改为本任务周期查询——
* 0xC5 每 250ms 查 6 页、0xC4 每 1s 查 1 帧，查询响应 payload 格式与推送
* 一致，复用 onMotorStateEvent()/onGd32AdcFeedbackEvent() 解析入库。
* 消除 OTA 期间 GD32 悬空按铃（ESP32 抑制 ring 不读）导致“按铃超时取消”刷屏。
* 0xC5 每 250ms 查 MOTOR_TOTAL_PAGES 页，0xC4 每 1s 查 1 帧，查询响应
* payload 格式与推送一致，复用 onMotorStateEvent()/onGd32AdcFeedbackEvent()
* 解析入库。消除 OTA 期间 GD32 悬空按铃（ESP32 抑制 ring 不读）导致
* “按铃超时取消”刷屏。
* 0xC6 电机版本 / 0xD2 电机 OTA 进度：仍由 GD32 事件驱动推送，本任务 takeEvent 消费。
*
* OTA 期间通过 pauseCanFeedbackTask(true) 暂停本任务（不查询不消费）；