feat(core): 0.5.0 SPI 链路稳健性 + OTA 内存 + 状态诊断
变更点： 1. SPI master - CS 事务间强制 ≥1ms，根治 GD32 CS EXTI re-arm 窗口 RX DMA 撕裂 - APP ISR 快速响应类型禁用盲读 - serviceRing 偷读迟到 RESPONSE 时推进 m_txSeq，避免命令被旧序号吞掉 - tx_total/retry/fail + ring_steal_* + rsp_err_0x82 进 /system/status 2. OTA - 收块缓冲从常驻 4KB 静态改为会话内 RAII malloc 3. CAN / 日志 - 0xC1 LINK_ERROR(0x7F) 风暴限流；网页 SPI 成功日志降 DBG 4. 版本 - /system/status 的 GD32 版本只认 SPI 实时身份，不用 OtaRelay 过期缓存 5. 固件版本 0.5.0
This commit is contained in:
@@ -25,6 +25,11 @@ constexpr uint8_t kSpiCanSetModeType = 0xC2U;
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constexpr uint8_t kFeedbackFixedHeader = 28U;
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constexpr uint8_t kFeedbackMaxPage = 1U; /* GD32 仅 page 0/1 */
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/* 0xC1 收到链路层 LINK_ERROR(0x7F) 的限流标记：见 canFdQueryFeedback。
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* 一轮"拒绝风暴"（同一成因：GD32 刚复位、序号/session 对不上）只报第一条 WARN，
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* 其后降级 DBG；任一次查询成功即复位，下一轮风暴仍能报出来。 */
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static bool s_linkErrLogged = false;
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/* 突发 payload 上限 = V2_MAX_PAYLOAD(236)；头 4B = count+dlc+suffix(2)。 */
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constexpr uint8_t kBurstHeaderLen = 4U;
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constexpr uint16_t kBurstPayloadCap = 236U;
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@@ -409,10 +414,31 @@ int canFdQueryFeedback(uint8_t channel, uint8_t page,
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return -2;
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}
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if (resp_type != SPI_OTA_RSP_ACK || resp_len < 1U) {
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DEBUG_WARN("CAN", "queryFeedback ch=%u p=%u 非ACK type=0x%02X len=%zu",
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(unsigned)channel, (unsigned)page, (unsigned)resp_type, resp_len);
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/* 0x7F = 链路层 LINK_ERROR（payload = [错误码, 期望序号]）。成因几乎只有一种：
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* GD32 刚被复位过（APP→BOOT 交接、BOOT→新 APP 跳转、上电），它的接收序号/session
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* 从 0 重来，而 ESP32 仍按旧序号发 —— 于是一帧一条。此刻对面根本没有 CAN 桥
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* （BOOT 不提供 0xC1），这些查询注定无果，属纯噪音。
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* 一轮风暴只报第一条 WARN（含错误码与期望序号，够定位），其余降级 DBG；
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* 成功一次即复位标记，下一轮风暴照样能报。避免 1Hz × 3 通道刷屏。 */
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if (resp_type == V2_TYPE_LINK_ERROR) {
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const uint8_t errc = (resp_len > 0U) ? resp_buf[0] : 0xFFU;
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const uint8_t exp = (resp_len > 1U) ? resp_buf[1] : 0xFFU;
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if (!s_linkErrLogged) {
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s_linkErrLogged = true;
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DEBUG_WARN("CAN", "queryFeedback 链路层拒绝(0x7F code=0x%02X exp=%u)："
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"GD32 正在复位/重同步（刷写交接或 BOOT↔APP），同类后续静默",
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errc, exp);
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} else {
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DEBUG_DBG("CAN", "queryFeedback 链路层拒绝(0x7F code=0x%02X exp=%u) 已静默",
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errc, exp);
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}
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} else {
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DEBUG_WARN("CAN", "queryFeedback ch=%u p=%u 非ACK type=0x%02X len=%zu",
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(unsigned)channel, (unsigned)page, (unsigned)resp_type, resp_len);
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||||
}
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return -1;
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}
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s_linkErrLogged = false; /* 通了一次：链路已重同步，标记复位 */
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/* 解析复用现有 canFdParseFeedbackPage（payload 格式与推送一致） */
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int parse_rc = canFdParseFeedbackPage(resp_buf, resp_len, out, entryIdx);
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@@ -21,7 +21,8 @@
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#include "esp_log.h"
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#include "esp_random.h" // esp_random() for HELLO session_id
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#include "esp_intr_alloc.h" // ESP_INTR_FLAG_IRAM
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#include "esp_timer.h" // esp_timer_get_time()：worker job 执行耗时采样
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#include "esp_timer.h"
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#include "esp_rom_sys.h" // esp_timer_get_time()：worker job 执行耗时采样
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#include "spi_master.h"
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#include "spi_link_v2.h"
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#include "app_config.h"
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@@ -30,6 +31,10 @@
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static constexpr size_t kSpiTransferMaxBytes = 256U;
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/** @brief 上一笔 CS 事务结束时刻（µs，worker 单线程读写）。
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* transferClockedFlags 用它强制 CS 事务间最小间隔（0.4.4 RX 撕裂根因修复）。 */
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static int64_t s_lastCsEndUs = 0;
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/** @brief submitJob 池 Job 与 worker 之间的 finished/abandoned/in_use 交接。 */
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static portMUX_TYPE s_spiJobMux = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED;
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@@ -357,23 +362,44 @@ esp_err_t SpiMaster::serviceRingOnce()
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const uint8_t *found_payload = nullptr;
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size_t found_len = 0;
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size_t frame_offset = 0;
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uint8_t found_flags = 0U;
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||||
if (!otaFindFrame(rx_raw, rx_len, &found_type, &found_payload,
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&found_len, &frame_offset)) {
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||||
&found_len, &frame_offset, &found_flags)) {
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||||
return ESP_ERR_INVALID_RESPONSE;
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||||
}
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||||
if (found_type == V2_TYPE_CREDIT_UPDATE) {
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DEBUG_DBG("SPI", "worker CREDIT_UPDATE credit=%u", (unsigned)m_remoteCredit);
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return ESP_ERR_NOT_FOUND;
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||||
}
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||||
/* RESPONSE（OTA ACK/WAIT/ERROR）绝不能当 EVENT 入队；否则 OTA poll 丢响应。
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||||
* 此处帧已被时钟读走，只能记统计；真正防护靠 m_suppressRingService。 */
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if (found_type == SPI_OTA_RSP_ACK || found_type == SPI_OTA_RSP_WAIT ||
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found_type == SPI_OTA_RSP_ERROR || found_type == V2_TYPE_RSP_ACK ||
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||||
found_type == V2_TYPE_RSP_WAIT || found_type == V2_TYPE_RSP_ERROR) {
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||||
/* RESPONSE（ACK/WAIT/ERROR/LINK_ERROR，含 0xC4 等回自身类型的响应）绝不能当
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* EVENT 入队；此处帧已被时钟读走，真正防护靠 m_suppressRingService。本分支
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* 只在 poll 已超时放弃、GD32 忙导致响应迟到时可达。
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||||
* ★ 必须与 poll 成功路径一样推进 m_txSeq：ack_seq 匹配说明 GD32 已消费本端
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||||
* TX_SEQ（缓存响应待重放）。若不推进，下一条命令（含重试）复用旧序号 →
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||||
* GD32 判为重复请求直接回放缓存旧帧、新命令被吞 → 业务反复收到同一个
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||||
* 旧 0x82/旧响应，命令永远不再执行（"一直读到 0x82"的根因）。 */
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||||
if ((found_flags & V2_FLAG_RESPONSE) != 0U) {
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||||
const bool ack_matched = m_lastRxAckMatched;
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if (ack_matched) {
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m_txSeq = (uint8_t)(m_lastSentSeq + 1U);
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||||
}
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||||
m_stats.ring_steals++; /* 0.4.3：量化归因（/system/status 直读，不依赖 /logs） */
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||||
m_stats.ring_steal_last_type = found_type; /* 0.4.5：偷的什么帧 */
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||||
m_stats.ring_steal_last_ack = ack_matched ? 1U : 0U;
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||||
m_stats.ring_steal_last_p0 = (found_len > 0U) ? found_payload[0] : 0U; /* 0.4.6 */
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||||
m_stats.ring_steal_last_req = m_lastReqType;
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||||
m_stats.ring_steal_last_p1 = (found_len > 1U) ? found_payload[1] : 0U; /* 0.4.8 */
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||||
m_stats.ring_steal_last_p2 = (found_len > 2U) ? found_payload[2] : 0U;
|
||||
m_stats.ring_steal_last_p3 = (found_len > 3U) ? found_payload[3] : 0U;
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||||
static uint32_t s_steal_logs = 0U;
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||||
if ((++s_steal_logs % 16U) == 1U) {
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||||
DEBUG_WARN("SPI", "serviceRing 读到 RESPONSE type=0x%02X（应禁止，log#%lu）",
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found_type, (unsigned long)s_steal_logs);
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||||
DEBUG_WARN("SPI", "serviceRing 偷读迟到 RESPONSE t=0x%02X p0=0x%02X "
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||||
"ack_match=%u lastReq=0x%02X（poll 已超时，帧丢弃%s，log#%lu）",
|
||||
found_type,
|
||||
(found_len > 0U) ? found_payload[0] : 0U,
|
||||
(unsigned)ack_matched, (unsigned)m_lastReqType,
|
||||
ack_matched ? "、seq 已推进" : "",
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||||
(unsigned long)s_steal_logs);
|
||||
}
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||||
return ESP_ERR_INVALID_RESPONSE;
|
||||
}
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||||
@@ -866,6 +892,23 @@ esp_err_t SpiMaster::transferClockedFlags(const uint8_t *tx_buf, size_t tx_len,
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||||
return ESP_ERR_INVALID_SIZE;
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||||
}
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||||
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||||
/* 0.4.4：CS 事务间最小间隔（根因修复）。
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||||
* GD32 侧每个 CS 事务要跑一次 EXTI ISR（stop DMA → processCommand → re-arm，
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||||
* ~几十 µs）；该 ISR 抢占级 1，会被 ECAT SYNC0/CAN-RX（级 0）及同级 PDI ISR
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||||
* 周期性延迟。ESP32 背靠背 CS 脉冲（send→read µs 级间隙）一旦撞进其
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||||
* "pin 已回高但 re-arm 未完成"的窗口，GD32 的 RX DMA 就 mid-pulse 重装——
|
||||
* 下一笔查询帧头部丢失、尾部被 256B 缓冲截断（GD32 诊断实测：rxLen=255、
|
||||
* 缓冲全 FF + 帧残片）→ v2 解析失败回 0x82 0xE8 → 迟到被 serviceRing 偷读
|
||||
* （"偷读迟到 RESPONSE"持续风暴的根因）。1ms 间隔给 GD32 留出确定性窗口，
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||||
* 换取查询循环 ~5% 吞吐，彻底消除 RX 撕裂。 */
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||||
{
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||||
const int64_t now_us = esp_timer_get_time();
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||||
const int64_t since_us = now_us - s_lastCsEndUs;
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||||
if (since_us >= 0 && since_us < 1000) {
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||||
esp_rom_delay_us((uint32_t)(1000 - since_us));
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||||
}
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||||
}
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||||
|
||||
uint8_t tx_staging[kSpiTransferMaxBytes];
|
||||
uint8_t rx_staging[kSpiTransferMaxBytes];
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||||
const uint8_t *tx_ptr = tx_buf;
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||||
@@ -938,6 +981,8 @@ esp_err_t SpiMaster::transferClockedFlags(const uint8_t *tx_buf, size_t tx_len,
|
||||
if (rx_len > 0U && rx_ptr != rx_buf) {
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||||
memcpy(rx_buf, rx_ptr, rx_len);
|
||||
}
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||||
/* CS 上升沿（事务结束）时间戳：供下一笔事务前的最小间隔判断 */
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||||
s_lastCsEndUs = esp_timer_get_time();
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||||
return ESP_OK;
|
||||
}
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||||
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||||
@@ -1504,8 +1549,17 @@ esp_err_t SpiMaster::otaPollResponseUnlocked(uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_p
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||||
now = xTaskGetTickCount();
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||||
remain_ms = (deadline > now) ? ((deadline - now) * portTICK_PERIOD_MS) : 0U;
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||||
const bool last_chance = (remain_ms == 0U) || (attempt >= 6U && !did_spi_read);
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||||
/* 0.4.4：APP ISR 快速响应类型禁用盲读。
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||||
* 盲读在 PB6 未低时强行打 256 时钟 0xFF——若 GD32 的 CS EXTI 还压着
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||||
* ECAT/CAN 中断没处理完上一笔（re-arm 未跑），盲读会撕碎其 RX 缓冲
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||||
* （实测 GD32 侧 rxLen=255 全 FF + 查询帧残片）→ 解析失败回 0x82 0xE8
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||||
* → 迟到被 serviceRing 偷读（"偷读迟到 RESPONSE 0xEE/E8"风暴的根因）。
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||||
* 快速类型的 PB6 是事件驱动（GD32 ISR µs 级拉低），纯等电平即可；
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||||
* 响应真丢了就走 timeout→重发（GD32 DUP 缓存回放兜底），无 corrupt。 */
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||||
const bool no_blind = isAppIsrFastRespType(m_lastReqType);
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||||
/* 无 ready：前 2 轮盲读；之后每 8 轮盲读；deadline 末强制盲读一次 */
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||||
if (!ready && attempt > 2U && (attempt % 8U) != 0U && !last_chance) {
|
||||
if (!ready && (no_blind ||
|
||||
(attempt > 2U && (attempt % 8U) != 0U && !last_chance))) {
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||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(CONFIG_DCU_OTA_POLL_BACKOFF_MS));
|
||||
continue;
|
||||
}
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||||
@@ -1587,10 +1641,19 @@ esp_err_t SpiMaster::otaPollResponseUnlocked(uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_p
|
||||
* → fed 卡在首 chunk（日志 fed=232）、CAN 抽空后 0x01 超时。
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||||
* BOOT OTA 见 WAIT 后只 poll 不重发 DATA，推进 seq 同样正确。 */
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||||
if (m_lastRxAckMatched) {
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||||
m_txSeq = (uint8_t)(m_lastSentSeq + 1U);
|
||||
m_txSeq = (uint8_t)(m_lastSentSeq + 1U);
|
||||
}
|
||||
/* 0.4.3 诊断：GD32 明确回 0x82 的量化归因（/system/status 直读） */
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||||
if (found_type == V2_TYPE_RSP_ERROR) {
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||||
m_stats.rsp_err_0x82++;
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||||
m_stats.rsp_err_last_req = m_lastReqType;
|
||||
m_stats.rsp_err_last_p0 = (*resp_len > 0U) ? resp_payload[0] : 0U;
|
||||
m_stats.rsp_err_last_p1 = (*resp_len > 1U) ? resp_payload[1] : 0U;
|
||||
m_stats.rsp_err_last_p2 = (*resp_len > 2U) ? resp_payload[2] : 0U;
|
||||
m_stats.rsp_err_last_p3 = (*resp_len > 3U) ? resp_payload[3] : 0U;
|
||||
}
|
||||
m_linkState.exitBusy();
|
||||
return ESP_OK;
|
||||
m_linkState.exitBusy();
|
||||
return ESP_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1));
|
||||
@@ -1693,6 +1756,10 @@ esp_err_t SpiMaster::otaSendAndPoll(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t
|
||||
resp_type, resp_payload, resp_max, resp_len, timeout_ms);
|
||||
}
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||||
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||||
/* 0.4.9：量化"透明重试"下的真实失败率（DBG 级日志被编译期裁掉，
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||||
* 旧实现里 send/poll 超时重试完全静默）。/system/status 直读：
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||||
* tx_total=进入事务次数 tx_retry=走到重发的次数 tx_fail=耗尽重试仍失败 */
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||||
m_stats.tx_total++;
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||||
LockGuard lock(m_mutex);
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||||
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||||
/* 步骤 1: 发送命令（忽略延迟一拍的过期响应）。
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||||
@@ -1737,12 +1804,15 @@ esp_err_t SpiMaster::otaSendAndPoll(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t
|
||||
m_lastProfile.t_send1 = (uint64_t)esp_timer_get_time();
|
||||
if (send_ret != ESP_OK && send_ret != ESP_ERR_INVALID_RESPONSE) {
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||||
if (attempt + 1U < kTxRetryMax) {
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||||
m_stats.tx_retry++; /* 0.4.9：发送级失败→重发（原静默） */
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||||
DEBUG_DBG("SPI", "TX retry(%u/%u) send fail type=0x%02X %s",
|
||||
(unsigned)(attempt + 1U), (unsigned)kTxRetryMax,
|
||||
type, esp_err_to_name(send_ret));
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(3));
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
m_stats.tx_fail++; /* 0.4.9：耗尽重试仍失败 */
|
||||
m_stats.tx_fail_last_type = type;
|
||||
return send_ret;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -1764,12 +1834,15 @@ esp_err_t SpiMaster::otaSendAndPoll(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t
|
||||
return ESP_OK; /* 已读到有效响应帧（ACK/ERROR/陈旧） */
|
||||
}
|
||||
if (attempt + 1U < kTxRetryMax) {
|
||||
m_stats.tx_retry++; /* 0.4.9：poll 无响应→重发（原静默） */
|
||||
DEBUG_DBG("SPI", "TX retry(%u/%u) no resp type=0x%02X %s",
|
||||
(unsigned)(attempt + 1U), (unsigned)kTxRetryMax,
|
||||
type, esp_err_to_name(poll_ret));
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(3));
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
m_stats.tx_fail++; /* 0.4.9：耗尽重试仍失败 */
|
||||
m_stats.tx_fail_last_type = type;
|
||||
return poll_ret;
|
||||
}
|
||||
return ESP_ERR_TIMEOUT; /* 不可达：循环必有返回 */
|
||||
|
||||
@@ -205,6 +205,27 @@ public:
|
||||
uint32_t rx_overruns; ///< RX overrun 计数
|
||||
uint32_t resyncs; ///< HELLO 重同步次数
|
||||
uint32_t max_resp_latency_us; ///< 最大响应延迟（微秒）
|
||||
/* 0.4.3 诊断：GD32 回 0x82 的量化归因（/system/status 直读，不依赖 /logs） */
|
||||
uint32_t rsp_err_0x82; ///< 收到 GD32 0x82 ERROR 响应总数
|
||||
uint8_t rsp_err_last_req; ///< 最近一笔 0x82 对应的主动请求 TYPE
|
||||
uint8_t rsp_err_last_p0; ///< 最近一笔 0x82 的 payload[0]（GD32 错误码）
|
||||
uint8_t rsp_err_last_p1; ///< 0xE8 时=GD32 收到的 rxLen
|
||||
uint8_t rsp_err_last_p2; ///< 0xE8 时=GD32 rxBuf[0]（期望 SOF0=0xE2?）
|
||||
uint8_t rsp_err_last_p3; ///< 0xE8 时=GD32 rxBuf[1]（期望 SOF1）
|
||||
uint32_t ring_steals; ///< serviceRing 偷读迟到 RESPONSE 总数
|
||||
uint8_t ring_steal_last_type; ///< 最近一笔偷读帧的 TYPE（0.4.5 归因）
|
||||
uint8_t ring_steal_last_ack; ///< 最近一笔偷读帧 ack_seq 是否匹配 lastSent
|
||||
uint8_t ring_steal_last_p0; ///< 最近一笔偷读帧 payload[0]（0.4.6）
|
||||
uint8_t ring_steal_last_req; ///< 偷读时刻的 m_lastReqType（0.4.6）
|
||||
uint8_t ring_steal_last_p1; ///< 0xE8 时=GD32 诊断 rxLen（0.4.8）
|
||||
uint8_t ring_steal_last_p2; ///< 0xE8 时=GD32 诊断 rxBuf[0]（0.4.8）
|
||||
uint8_t ring_steal_last_p3; ///< 0xE8 时=GD32 诊断 rxBuf[1]（0.4.8）
|
||||
/* 0.4.9 诊断：透明重试会掩盖真实失败率（DBG 被编译裁掉、无计数）。
|
||||
* tx_total 进入事务；tx_retry 走到重发；tx_fail 耗尽重试仍失败返回。 */
|
||||
uint32_t tx_total; ///< otaSendAndPoll 事务总数
|
||||
uint32_t tx_retry; ///< 因 send/poll 超时触发的重发总次数
|
||||
uint32_t tx_fail; ///< 重试后仍失败（返回非 OK）的事务数
|
||||
uint8_t tx_fail_last_type; ///< 最近一笔最终失败的命令 TYPE
|
||||
};
|
||||
|
||||
/** @brief v2 完整链路状态（SPEC §10.1，会话/credit + 统计）。 */
|
||||
|
||||
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