feat(can): 优化CAN反馈任务错误日志记录机制

- 添加s_lastLoggedError数组跟踪各通道最后记录的错误计数 - 实现错误计数变化时才触发告警，避免重复打印 - 扩展错误日志信息，包含TEC、REC和总线状态详细信息 - 修复P0/P1页面携带相同统计数据时的重复打印问题 perf(ota): 移除冗余的OTA协调器状态检查方法 - 删除isGd32BusyState、isEsp32BusyState等未使用的状态判断方法 - 移除esp32FinalizeErrCategory错误分类函数 - 清理相关的头文件声明，减少代码冗余 refactor(relay): 移除未使用的中继状态获取方法 - 删除getRelaySeq、getRelayTotalPackets状态查询接口 - 移除getGd32Version版本获取方法 - 清理StateLockGuard中的isLocked方法
2026-07-11 17:51:42 +08:00
parent fedb08e215
commit c0ca4e2a9f
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@@ -0,0 +1,117 @@
+## 实施计划：DCU 初始化时通过 PC9 复位 ESP32
+
+### 背景确认
+- 目标仓库：`G:/Robot_v2/DCU/DCU_APP/GD32E508_DCU_APP`（GD32 侧 DCU 固件）。
+- PC9 当前在 DCU_APP 中未被使用，不会与 USART0/CAN/SPI/EXMC 等冲突。
+- ESP32 EN/RESET 为低电平复位、高电平释放；你给出的 50ms 低电平保持后释放逻辑正确。
+- 项目风格：配置集中在 `sys/config.h`，外设封装为 `device/*.h` 中的 C++ class，延迟统一用 `SysTickTimer::delayMs()`，GPIO 清 0 用 `gpio_bit_reset()`。
+
+### 修改点
+
+#### 1. `sys/config.h`：增加 ESP32 复位引脚配置
+在 SPI Ready 配置附近新增：
+```cpp
+/** @brief ESP32 硬件复位控制端口（PC9 接 ESP32 EN/RESET）。 */
+constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PORT = GPIOC;
+/** @brief ESP32 硬件复位控制引脚。 */
+constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PIN  = GPIO_PIN_9;
+/** @brief ESP32 复位低电平保持时间，单位 ms。 */
+constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_HOLD_MS = 50U;
+```
+
+#### 2. 新增 `device/esp32_reset.h`
+按现有 `device/watchdog.h` 风格编写：
+```cpp
+#ifndef DEVICE_ESP32_RESET_H
+#define DEVICE_ESP32_RESET_H
+
+#include <stdint.h>
+
+class Esp32Reset {
+public:
+    /** @brief 初始化 PC9 为推挽输出，先拉低 50ms 再释放 ESP32。 */
+    static void init();
+
+    /** @brief 主动拉低 ESP32 RESET（进入复位）。 */
+    static void assertReset();
+
+    /** @brief 释放 ESP32 RESET（高电平，ESP32 启动）。 */
+    static void releaseReset();
+};
+
+#endif /* DEVICE_ESP32_RESET_H */
+```
+
+#### 3. 新增 `device/esp32_reset.cpp`
+按现有 `device/watchdog.cpp` 风格编写：
+```cpp
+#include "device/esp32_reset.h"
+#include "sys/config.h"
+#include "sys/systick.h"
+#include "main.h"
+
+void Esp32Reset::init()
+{
+    /* 1. 使能 GPIOC 时钟 */
+    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);
+
+    /* 2. 先把输出数据寄存器清零，确保配置成输出时就是低电平 */
+    gpio_bit_reset(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
+
+    /* 3. 配置 PC9 为推挽输出 */
+    gpio_init(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
+
+    /* 4. 保持复位 50ms，等电源和其他 IO 稳定 */
+    SysTickTimer::delayMs(CONFIG_ESP32_RESET_HOLD_MS);
+
+    /* 5. 释放 ESP32 */
+    gpio_bit_set(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
+}
+
+void Esp32Reset::assertReset()
+{
+    gpio_bit_reset(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
+}
+
+void Esp32Reset::releaseReset()
+{
+    gpio_bit_set(CONFIG_ESP32_RESET_PORT, CONFIG_ESP32_RESET_PIN);
+}
+```
+
+#### 4. `sys/initial.cpp`：在初始化序列中加入 ESP32 复位
+- 新增 `#include "device/esp32_reset.h"`。
+- 在 `SysTickTimer::initMs()` 之后、`Usart0::configurePins()` 之前调用 `Esp32Reset::init()`，原因：
+  - 需要 SysTick 才能做 50ms 延迟；
+  - 尽早释放 ESP32，让它在 DCU 继续初始化 USART/CAN/SPI 期间完成自身启动，等 SPI 命令总线初始化时 ESP32 已经可用。
+
+修改后顺序：
+```cpp
+nvic_priority_group_set(...);
+SysTickTimer::initMs();
+Esp32Reset::init();          // 新增
+Usart0::configurePins();
+Usart0::init();
+...
+```
+
+#### 5. `GD32E508_DCU_APP.cproject.yml`：把新文件加入构建
+在 `groups → device` 中增加：
+```yaml
+        - file: ./device/esp32_reset.h
+        - file: ./device/esp32_reset.cpp
+```
+
+### 代码适配说明
+- 你原代码中的 `GPIO_BC(GPIOA) = GPIO_PIN_9` 等价于 `gpio_bit_reset(...)`，项目里统一用后一个 API。
+- `delay_ms(50)` 替换为 `SysTickTimer::delayMs(CONFIG_ESP32_RESET_HOLD_MS)`，与项目中其他复位/ADC 稳定延迟一致。
+- 端口从 `GPIOA/PA9` 改为 `GPIOC/PC9` 的 `CONFIG_*` 常量，便于后续硬件变更。
+
+### 验证
+- 重新生成并编译 CMSIS csolution 工程（`cbuild DCU_APP.csolution.yml` 或 Keil Studio），确认新文件被编译、无重复定义、无未定义符号。
+- 若编译失败，根据错误输出修正头文件包含或 cproject.yml 路径。
+
+### 风险/注意事项
+- `Esp32Reset::init()` 调用时 SysTick 已就绪，因此 50ms 阻塞等待是安全的（此时中断已使能但尚未初始化其他外设）。
+- 若后续需要在运行期再次复位 ESP32，可直接调用 `Esp32Reset::assertReset()` + `SysTickTimer::delayMs(...)` + `Esp32Reset::releaseReset()`。
+- 本次修改不改变 PA9 的 USART0_TX 功能，调试串口保持正常。