feat(can): 优化CAN反馈任务错误日志记录机制
- 添加s_lastLoggedError数组跟踪各通道最后记录的错误计数 - 实现错误计数变化时才触发告警，避免重复打印 - 扩展错误日志信息，包含TEC、REC和总线状态详细信息 - 修复P0/P1页面携带相同统计数据时的重复打印问题 perf(ota): 移除冗余的OTA协调器状态检查方法 - 删除isGd32BusyState、isEsp32BusyState等未使用的状态判断方法 - 移除esp32FinalizeErrCategory错误分类函数 - 清理相关的头文件声明，减少代码冗余 refactor(relay): 移除未使用的中继状态获取方法 - 删除getRelaySeq、getRelayTotalPackets状态查询接口 - 移除getGd32Version版本获取方法 - 清理StateLockGuard中的isLocked方法
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小龙虾
@@ -58,7 +58,6 @@ static int sendCanFrameOverSpi(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
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constexpr uint8_t kSpiCanFeedbackType = 0xC1U;
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constexpr uint8_t kSpiCanSetModeType = 0xC2U;
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constexpr uint8_t kSpiIdSnapshotType = 0xC3U;
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constexpr size_t kFeedbackPayloadLen = 123U; // 与 GD32 协议表对齐 (kTxBufSize=128 - overhead=5)
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static inline uint32_t readU32Le(const uint8_t *p) {
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@@ -86,21 +85,6 @@ int canFdSend(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
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return sendCanFrameOverSpi(channel, ext_id, data, dlc, recv_buf, recv_max, timeout_ms);
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}
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/**
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* @brief 发送一帧无需上层消费响应的 CANFD 数据。
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* GD32 APP 仍会返回 ACK/ERROR，这里主动读走响应，避免残留到下一笔 SPI 事务。
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*/
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int canFdSendNoReply(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
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const uint8_t *data, uint8_t dlc)
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{
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if (channel >= CAN_CHANNEL_MAX || dlc > CAN_MAX_DLC || !data) {
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return -1;
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}
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return (sendCanFrameOverSpi(channel, ext_id, data, dlc, nullptr, 0U, 1000U) >= 0) ? 0 : -1;
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}
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/**
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* @brief 解析 GD32 主动推送的一页 CAN 反馈 payload，累积到结果结构中。
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*
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@@ -176,76 +160,6 @@ int canFdParseFeedbackPage(const uint8_t *payload, size_t len,
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return 0;
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}
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/**
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* @brief 拉取指定通道的不重复 ID 快照表（GD32 SPI 帧类型 0xC3）。
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* 分页拉取，每页 8 条，最多拉 2 页（16 条）。
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*/
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int canFdPullIdSnapshot(can_channel_t channel,
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id_snapshot_entry_t *out,
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uint8_t *out_count,
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uint32_t timeout_ms)
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{
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if (channel >= CAN_CHANNEL_MAX || out == nullptr || out_count == nullptr) {
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return -1;
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}
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*out_count = 0U;
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uint8_t total = 0U;
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for (uint8_t page = 0U; page < 2U; ++page) {
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uint8_t req[2] = { static_cast<uint8_t>(channel), page };
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uint8_t resp_buf[kFeedbackPayloadLen] = {};
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uint8_t resp_type = 0U;
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size_t resp_len = 0U;
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esp_err_t ret = SpiMaster::instance().otaSendAndPoll(
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kSpiIdSnapshotType,
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req, 2U,
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&resp_type, resp_buf, sizeof(resp_buf), &resp_len, timeout_ms);
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if (ret != ESP_OK || resp_type != SPI_OTA_RSP_ACK || resp_len < 4U) {
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return -1;
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}
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/* resp: [ch][page][total_count][entry_count][entries...] */
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if (page == 0U) {
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total = resp_buf[2];
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}
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const uint8_t entryCount = resp_buf[3];
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if (entryCount == 0U) break;
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uint16_t offset = 4U;
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for (uint8_t i = 0U; i < entryCount && *out_count < CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX; ++i) {
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if (offset + 16U > resp_len) break;
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id_snapshot_entry_t &e = out[*out_count];
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e.id = readU32Le(&resp_buf[offset]);
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e.seq = readU32Le(&resp_buf[offset + 4U]);
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e.rx_count = readU32Le(&resp_buf[offset + 8U]);
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e.dlc = resp_buf[offset + 12U];
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const uint8_t flags = resp_buf[offset + 13U];
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e.fd_flag = (flags & 0x01U) ? 1U : 0U;
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e.brs = (flags & 0x02U) ? 1U : 0U;
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e.esi = (flags & 0x04U) ? 1U : 0U;
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const uint8_t dataLen = (e.dlc < CANFD_ID_SNAPSHOT_DATA_MAX)
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? e.dlc : static_cast<uint8_t>(CANFD_ID_SNAPSHOT_DATA_MAX);
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const uint16_t entrySize = 16U + dataLen;
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if (offset + entrySize > resp_len) break;
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memcpy(e.data, &resp_buf[offset + 16U], dataLen);
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/* 清零剩余字节 */
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for (uint8_t d = dataLen; d < CANFD_ID_SNAPSHOT_DATA_MAX; ++d) {
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e.data[d] = 0U;
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}
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offset += entrySize;
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(*out_count)++;
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}
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if (*out_count >= total) break; /* 已拉完 */
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}
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return 0;
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}
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int canFdSetRxMode(can_rx_mode_t mode,
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can_rx_mode_t *actual,
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uint32_t timeout_ms)
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@@ -50,18 +50,6 @@ int canFdSend(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
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uint8_t *recv_buf, uint8_t recv_max,
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uint32_t timeout_ms);
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/**
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* @brief 发送一帧无需响应的 CANFD 数据。
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* @param channel CAN 通道编号（0~2）。
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* @param ext_id 扩展帧 ID（29 位）。
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* @param data CAN 数据负载。
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* @param dlc 数据长度。
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* @return 成功返回 0，失败返回 -1。
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*/
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int canFdSendNoReply(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
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const uint8_t *data, uint8_t dlc);
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// ============================================================
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// 不重复 ID 快照表（SPI 0xC3 协议配套）
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// ============================================================
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@@ -147,16 +135,4 @@ int canFdSetRxMode(can_rx_mode_t mode,
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can_rx_mode_t *actual,
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uint32_t timeout_ms);
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/**
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* @brief 拉取指定通道的不重复 ID 快照表（SPI 帧 0xC3，分页）。
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* @param channel 目标通道 0/1/2。
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* @param out 输出条目数组（至少 CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX 个元素）。
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* @param out_count 输出实际条目数。
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* @param timeout_ms SPI 超时。
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* @return 0 成功，<0 失败。
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*/
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int canFdPullIdSnapshot(can_channel_t channel,
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id_snapshot_entry_t *out,
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uint8_t *out_count,
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uint32_t timeout_ms);
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#endif // CANFD_BRIDGE_H
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