${faultCount > 0 ? `
${"".repeat(faultCount)}
` : ""}
-
+ 0 ? "led-err" : "led-on") : "")}">
N${m.node}
${modeLabel}
${stTxt}
@@ -1310,8 +1218,13 @@ function flashEl(el) {
function renderStatusPanel() {
const n = state.selectedNode;
- const motor = n != null ? state.motors.find((m) => m.node === n) : null;
- const d = n != null ? state.decoded.get(n) : null;
+ /* ★ node×channel 双键：只展示当前通道的记录；节点在其他通道在线时给出切换提示 */
+ const entries = n != null ? state.motors.filter((m) => m.node === n) : [];
+ const cur = entries.find((m) => m.ch === state.ch);
+ const others = entries.filter((m) => m.online && m.ch !== state.ch);
+ const onOtherCh = !(cur && cur.online) && others.length > 0;
+ const motor = onOtherCh ? null : cur;
+ const d = (motor && motor.online) ? state.decoded.get(motorKey(motor)) : null;
const offline = !motor || !motor.online || !d;
$("#offlineOverlay").classList.toggle("show", offline);
@@ -1320,6 +1233,10 @@ function renderStatusPanel() {
if (!state.connected) {
$("#offlineTitle").textContent = "设备未连接";
$("#offlineSub").textContent = "本页共用 OTA 主页 IP，请到主页配置并测试连接";
+ } else if (onOtherCh) {
+ const chs = others.map((o) => "CH" + o.ch).sort().join(" / ");
+ $("#offlineTitle").textContent = `节点 ${n} 在 ${chs} 有信号`;
+ $("#offlineSub").textContent = `当前通道 CH${state.ch} 无此节点，请切换顶部通道查看`;
} else if (!motor || !motor.online) {
$("#offlineTitle").textContent = n != null ? `节点 ${n} 离线（仍可刷写）` : "节点离线（仍可刷写）";
$("#offlineSub").textContent = "无 STATUS 属正常（电机在 BOOT / 未上电）。左侧 N1–N9 可直接选中刷写";
@@ -1382,17 +1299,25 @@ function busStateText(bs) {
return parts.length ? parts.join("|") : ("0x" + bs.toString(16));
}
-/** 根据通道启用状态更新下拉框选项样式，禁用通道贴 "(禁用)" 标签并置灰 */
+/** 根据通道启用/信号状态更新下拉框选项：
+ * - 禁用通道贴 "(禁用)" 标签并置灰
+ * - 有信号通道（存在在线电机）贴 "●N" 标记并着色 */
function updateChSelectOptions() {
const sel = $("#chSelect");
if (!sel) return;
for (let i = 0; i < sel.options.length; i++) {
const opt = sel.options[i];
const en = state.chEnabled[i];
+ const cnt = state.chOnline[i] || 0;
const base = "CH" + i;
- opt.textContent = en ? base : base + " (禁用)";
- opt.style.color = en ? "" : "var(--fg-dim,#666)";
+ opt.textContent = !en ? base + " (禁用)" : (cnt > 0 ? `${base} ●${cnt}` : base);
+ opt.style.color = !en ? "var(--fg-dim,#666)" : (cnt > 0 ? "var(--ok,#3ddc97)" : "");
}
+ /* 收起态的选框文本用的是 select 自身颜色（option 内联色仅展开时生效），
+ * 同步按当前选中通道的状态着色，避免选中有信号通道后绿色变回默认白 */
+ const curEn = state.chEnabled[state.ch];
+ const curCnt = state.chOnline[state.ch] || 0;
+ sel.style.color = !curEn ? "var(--fg-dim,#666)" : (curCnt > 0 ? "var(--ok,#3ddc97)" : "");
}
function onFeedback(data) {
@@ -2398,40 +2323,56 @@ function otaDone(sendCancel = true) {
$("#chSelect").addEventListener("change", () => {
state.ch = parseInt($("#chSelect").value, 10) || 0;
updateConnUi();
+ updateChSelectOptions(); /* 同步选框字色：切到有信号通道则绿色，否则默认 */
+ /* 按新通道重刷节点列表 / STATUS 面板 / 在线汇总（通道视图过滤立即生效） */
+ refreshChannelViews();
/* 通道切换不额外拉 feedback：等下一轮 pollLoop，避免与单飞链并发 */
});
/* ═══════════════════════ 刷新速度（motor 轮询间隔） ═══════════════════════ */
/* 用户改 #refreshRate 后：clamp、回填、写 state，并按「N×GD32周期」立即重排。
- * 仅影响 motor 链路；feedback/status 保持 1Hz 独立节拍。
- * 注意：旧实现只把 userMs 当锁相失败 fallback，成功锁相后永远 ~250ms，
- * 导致改刷新速度“看起来没反应”。现在 delay 真正跟随 N×period。 */
+ * 仅影响 motor 链路；feedback/status 保持 1Hz 独立节拍。 */
const refreshRateInput = $("#refreshRate");
+
+/* 下发 GD32 0xC5 主动推送周期：复用通用 SPI 透传口 /spi/send（不新增 HTTP 路由）。
+ * 命令码 0xC5 + 子操作码 0xFE，data 十六进制 = FE （毫秒 LE）。
+ * GD32 端钳制 [50,5000]ms 并回 ACK。失败静默（不影响本地轮询）。 */
+async function sendMotorPeriod(ms) {
+ const lo = ms & 0xFF, hi = (ms >> 8) & 0xFF;
+ const toHex = (b) => b.toString(16).padStart(2, "0").toUpperCase();
+ try {
+ await fetch(getBaseUrl() + "/spi/send", {
+ method: "POST",
+ headers: { "Content-Type": "application/json" },
+ body: JSON.stringify({ type: "C5", data: "FE" + toHex(lo) + toHex(hi), timeout_ms: 2000 }),
+ signal: AbortSignal.timeout(3000),
+ });
+ } catch (e) { /* 周期下发失败静默：GD32 保持旧周期，本地轮询不受影响 */ }
+}
function applyRefreshRate() {
- const period = (state.phase && state.phase.motorPeriodMs) || TICK_INTERVAL_MS;
- const v = clampNum(parseInt(refreshRateInput.value, 10) || period, period, 5000);
+ const v = clampNum(parseInt(refreshRateInput.value, 10) || 250, 50, 5000);
refreshRateInput.value = v;
state.refreshIntervalMs = v;
- const n = Math.max(1, Math.round(v / period));
- const effective = n * period;
- /* 取消在途 tick，按新间隔重排；本轮 in-flight 完成后 finally 也会走新 computePhaseLock。 */
if (state.poll.tick) {
clearTimeout(state.poll.tick);
state.poll.tick = null;
}
- if (state.connected && !state.probing && !state.tickInFlight) {
- schedulePollLoop(state.pollGen, effective);
+ /* HTTP 轮询驱动：清掉旧节拍后必须立即按新间隔重排 motor 链，
+ * 否则轮询链断死、STATUS 面板停更。
+ * tickInFlight 时在途 pollLoop 的 finally 也会重排，schedulePollLoop 内部
+ * stopTimer 保证不会双链并发。 */
+ if (state.connected && !state.probing) {
+ schedulePollLoop(state.pollGen, 0);
+ sendMotorPeriod(v); /* 同步 GD32 0xC5 推送周期（复用 /spi/send，命令码 0xC5 + 子命令 0xFE） */
}
- const hz = 1000 / effective;
- const note = (effective !== v) ? ` → 实际 ${effective}ms` : "";
- toast(`刷新速度 ${v} ms（≈${hz >= 10 ? hz.toFixed(0) : hz.toFixed(1)} Hz，${n}×${period}ms）${note}`, "ok");
+ const hz = 1000 / v;
+ toast(`刷新速度 ${v} ms（≈${hz >= 10 ? hz.toFixed(0) : hz.toFixed(1)} Hz）`, "ok");
}
refreshRateInput.addEventListener("change", applyRefreshRate);
refreshRateInput.addEventListener("input", () => {
- /* 输入过程中只 clamp 显示，松手/change 再应用节拍，避免每个键都 toast */
- const period = (state.phase && state.phase.motorPeriodMs) || TICK_INTERVAL_MS;
+ /* 输入过程中只 clamp 下限显示，松手/change 再应用节拍，避免每个键都 toast */
const raw = parseInt(refreshRateInput.value, 10);
- if (Number.isFinite(raw) && raw < period) refreshRateInput.value = period;
+ if (Number.isFinite(raw) && raw < 50) refreshRateInput.value = 50;
});
/* ═══════════════════════ 示波器系统 ═══════════════════════ */
@@ -2648,11 +2589,12 @@ const scopeSys = (() => {
card.addEventListener("click", () => card.classList.toggle("open"));
});
- /* 采样：用真实解码的 STATUS 数据填充历史缓冲（1Hz 数据 → 平滑插值） */
+ /* 采样：用真实解码的 STATUS 数据填充历史缓冲（1Hz 数据 → 平滑插值）。
+ * node×channel 双键：只采当前通道的记录，避免波形混入其他通道同号电机数据。 */
function sample() {
const n = state.selectedNode;
- const d = n != null ? state.decoded.get(n) : null;
- const motor = n != null ? state.motors.find((m) => m.node === n) : null;
+ const motor = n != null ? state.motors.find((m) => m.node === n && m.ch === state.ch) : null;
+ const d = motor ? state.decoded.get(motorKey(motor)) : null;
const online = d && motor && motor.online;
if (!online) {
hist.u[head] = hist.v[head] = hist.w[head] = 0;
@@ -2714,33 +2656,19 @@ bindAutoSave();
initCmdCommit(); /* CMD 输入提交制：必须在 loadUiState 回填之后初始化，否则初始提交值是 HTML 默认值 */
otaRestorePersistedFirmware(); /* 异步恢复上次固件（无阻塞） */
-/* 暴露诊断对象到 window，供控制台排查 age 波动 / 锁相状态：
- * window.phaseDebug.history // 最近 12 次 raw age_ms
- * window.phaseDebug.lossCount // 累计丢帧次数
- * window.phaseDebug.lastSyncAge // 锁相基准用的 age
- * window.phaseDebug.haveSync // 是否已建立锁相
- * window.phaseDebug.lastSlowReq // 上次慢请求（>200ms）path+耗时，定位"age 不动"卡顿
- * window.phaseDebug.reset() // 强制重新学习锁相 */
+/* 暴露诊断对象到 window，供控制台排查慢请求：
+ * window.phaseDebug.lastSlowReq // 上次慢请求（>200ms）path+耗时
+ * window.phaseDebug.slowStats // 累计慢请求统计
+ * window.phaseDebug.reset() // 清空慢请求统计 */
window.phaseDebug = {
- get history() { return state.ageWindow.slice(); },
- get lossCount() { return state.ageLossCount || 0; },
- get lastSyncAge() { return state.phase.lastAgeMs; },
- get haveSync() { return state.phase.haveSync; },
- get motorPeriodMs() { return state.phase.motorPeriodMs; },
- get servoMs() { return state.phase.servoMs; },
get lastSlowReq() { return state.phaseDebug && state.phaseDebug.lastSlowReq; },
get slowStats() { return state.phaseDebug && state.phaseDebug.slowStats; },
reset() {
- state.phase.haveSync = false;
- state.phase.lastAgeMs = null;
- state.phase.lastRecvPerfMs = 0;
- state.ageWindow.length = 0;
- state.ageLossCount = 0;
if (state.phaseDebug) {
state.phaseDebug.lastSlowReq = null;
state.phaseDebug.slowStats = {};
}
- console.log("[phaseDebug] 锁相基准 + 慢请求统计已清空");
+ console.log("[phaseDebug] 慢请求统计已清空");
},
};
diff --git a/tools/motor.html b/tools/motor.html
index fdc8f50..54f3ac4 100644
--- a/tools/motor.html
+++ b/tools/motor.html
@@ -4,7 +4,9 @@
电机控制台 — Motor CAN FD Console
-
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@@ -36,9 +38,9 @@
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