feat(debug_log): 新增UART0 RX泵任务支持串口日志转发

新增UART0 RX泵任务功能，将GPIO20接收到的串口数据按切行、剥离后以tag=UART推入ring buffer，通过HTTP /logs接口显示在网页日志面板。
接线方式：任意串口源TX连接至H1/H2的ESP_RX引脚，波特率3M 8N1。

feat(motor_ota): GD32 OTA增加包级防呆机制防止错误固件刷入

中继触发前校验gd32_ota镜像向量表身份(Gd32FlashStore::validateStoredImageIdentity)，
对Bootloader包或非APP包在WiFi /ota/relay与BLE 0xF7均拒绝中继，
避免GD32 APP区被错误包擦除。新增0x87完成码用于固件身份验证失败场景。

feat(motor_state): 扩展CAN状态数据结构支持CONFIG负载

扩展motor_slot_t结构体，新增config_rx_count、config_seq和config_data字段
用于存储CONFIG帧的相关信息。CAN状态数据包大小从44B扩展到76B，
页面总数从6调整为9，支持目标值回报的配置数据传输。

fix(motor_ota): 修复OTA取消流程中的信用度管理和任务清理问题

★ 先复位credit再发送CANCEL命令，防止传输卡住时背压导致CANCEL被拒绝。
延长取消等待时间至10s覆盖最坏情况，确保feedTask正常退出而非强制删除。
取消完成后复位credit防止锁存死锁，确保后续通信正常进行。

fix(http_server): 修复HTTP请求处理中的边界检查和安全验证

拒绝chunked请求(content_len<=0)防止无限循环，添加通道参数范围验证(ch 0~2)，
在OTA中继触发前验证固件身份防止错误包刷入，使用http_json_append避免缓冲区越界。

refactor(gd32_flash): 实现GD32固件身份验证算法确保刷写安全

基于Cortex-M向量表内容实现包级身份校验，通过MSP和复位向量位置
区分APP包、Bootloader包和无效固件，为OTA安全提供基础保障。

BREAKING CHANGE: 电机状态API数据格式变更，CAN通道参数验证更严格

main/ota/ota_coordinator.cpp

@@ -310,6 +310,16 @@ esp_err_t OtaCoordinator::triggerGd32Relay()
         return ESP_ERR_INVALID_STATE;
     }
 
+    /* ★ 包级防呆：SHA 匹配只证明"传对了"，不证明"传的是对的包"。
+     * 把 BOOT 包中继进 APP 区会擦掉好固件，触发前必须确认镜像身份为 APP。
+     * 返回 ESP_ERR_INVALID_SIZE 供调用方（WiFi/BLE）映射成具体错误提示。 */
+    const Gd32ImageIdentity identity = Gd32FlashStore::instance().validateStoredImageIdentity();
+    if (identity != Gd32ImageIdentity::kApp) {
+        DEBUG_ERR(TAG, "拒绝中继：GD32 固件身份校验失败 (identity=%d)", (int)identity);
+        unlock(h);
+        return ESP_ERR_INVALID_SIZE;
+    }
+
     if (OtaRelay::getState() != RELAY_IDLE &&
         OtaRelay::getState() != RELAY_DONE &&
         OtaRelay::getState() != RELAY_ERROR) {