cbb/ESP32_COMM
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feat(debug_log): 新增UART0 RX泵任务支持串口日志转发

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新增UART0 RX泵任务功能，将GPIO20接收到的串口数据按切行、剥离后以tag=UART推入ring buffer，通过HTTP /logs接口显示在网页日志面板。
接线方式：任意串口源TX连接至H1/H2的ESP_RX引脚，波特率3M 8N1。

feat(motor_ota): GD32 OTA增加包级防呆机制防止错误固件刷入

中继触发前校验gd32_ota镜像向量表身份(Gd32FlashStore::validateStoredImageIdentity)，
对Bootloader包或非APP包在WiFi /ota/relay与BLE 0xF7均拒绝中继，
避免GD32 APP区被错误包擦除。新增0x87完成码用于固件身份验证失败场景。

feat(motor_state): 扩展CAN状态数据结构支持CONFIG负载

扩展motor_slot_t结构体，新增config_rx_count、config_seq和config_data字段
用于存储CONFIG帧的相关信息。CAN状态数据包大小从44B扩展到76B，
页面总数从6调整为9，支持目标值回报的配置数据传输。

fix(motor_ota): 修复OTA取消流程中的信用度管理和任务清理问题

★ 先复位credit再发送CANCEL命令，防止传输卡住时背压导致CANCEL被拒绝。
延长取消等待时间至10s覆盖最坏情况，确保feedTask正常退出而非强制删除。
取消完成后复位credit防止锁存死锁，确保后续通信正常进行。

fix(http_server): 修复HTTP请求处理中的边界检查和安全验证

拒绝chunked请求(content_len<=0)防止无限循环，添加通道参数范围验证(ch 0~2)，
在OTA中继触发前验证固件身份防止错误包刷入，使用http_json_append避免缓冲区越界。

refactor(gd32_flash): 实现GD32固件身份验证算法确保刷写安全

基于Cortex-M向量表内容实现包级身份校验，通过MSP和复位向量位置
区分APP包、Bootloader包和无效固件，为OTA安全提供基础保障。

BREAKING CHANGE: 电机状态API数据格式变更，CAN通道参数验证更严格
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小龙虾
2026-09-01 02:49:34 +08:00
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commit ebb3dcdf38
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main/transport/spi_master.cpp
+90 -18
View File
@@ -455,6 +455,7 @@ SpiMaster::Job *SpiMaster::acquireJobSlot()
slot->done = done;
slot->finished = false;
slot->abandoned = false;
slot->executing = false;
slot->in_use = true;
break;
}
@@ -493,6 +494,7 @@ void SpiMaster::releaseJobSlot(Job *job)
taskENTER_CRITICAL(&s_spiJobMux);
job->finished = false;
job->abandoned = false;
job->executing = false;
job->in_use = false;
taskEXIT_CRITICAL(&s_spiJobMux);
}
@@ -567,6 +569,7 @@ esp_err_t SpiMaster::submitJob(Job &job)
pool_job->result = ESP_FAIL;
pool_job->finished = false;
pool_job->abandoned = false;
pool_job->executing = false;
/* done / in_use 保持 acquire 时状态 */
const TickType_t qwait = pdMS_TO_TICKS(
@@ -578,8 +581,11 @@ esp_err_t SpiMaster::submitJob(Job &job)
}
xTaskNotify(m_workerTask, 0x10U, eSetBits);
/* dwait 覆盖 worker 单笔执行上界：otaSendAndPoll 最多 3 次尝试、每次 ≈
* timeout_ms，故 3×timeout+10s 保证"已开始执行的 job"必然在提交方放弃前
* 完成（执行中 worker 在写本函数调用方的栈缓冲，栈帧必须存活到 finished）。 */
const TickType_t dwait = pdMS_TO_TICKS(
(job.timeout_ms > 0U ? job.timeout_ms : 1000U) + 10000U);
3U * (job.timeout_ms > 0U ? job.timeout_ms : 1000U) + 10000U);
if (xSemaphoreTake(pool_job->done, dwait) == pdTRUE) {
const esp_err_t result = pool_job->result;
/* worker 在 give 后才写 finished；等其退出临界区后再由本侧独占 release。 */
@@ -596,10 +602,15 @@ esp_err_t SpiMaster::submitJob(Job &job)
return result;
}
/* 超时：标记 abandoned；若 worker 已跑完则本侧 release，否则 finishPoolJob release。 */
/* 超时：按 worker 是否已开始执行分型（executing 由 workerLoop dequeue 时置位）。 */
taskENTER_CRITICAL(&s_spiJobMux);
pool_job->abandoned = true;
const bool executing = pool_job->executing;
const bool already_done = pool_job->finished;
if (!executing && !already_done) {
/* 尚未执行：标 abandoned，worker dequeue 时跳过 executeJob——
* 本函数即将返回，out_* 将指向已消亡栈帧，再执行即 use-after-return。 */
pool_job->abandoned = true;
}
taskEXIT_CRITICAL(&s_spiJobMux);
if (already_done) {
@@ -608,8 +619,38 @@ esp_err_t SpiMaster::submitJob(Job &job)
releaseJobSlot(pool_job);
return result;
}
if (executing) {
/* 执行中：worker 此刻正写调用方栈缓冲，不可返回，须等 finished。
* 正常时执行上界已被 dwait 覆盖，这里只兜 dequeue/dwait 边界的尾差；
* 再等一整个 dwait（执行中意味着 dequeue 早于 dwait，S+dwait 执行上界
* ≤ 2×dwait 必然完成）。 */
if (xSemaphoreTake(pool_job->done, dwait) == pdTRUE) {
for (;;) {
taskENTER_CRITICAL(&s_spiJobMux);
const bool fin = pool_job->finished;
taskEXIT_CRITICAL(&s_spiJobMux);
if (fin) {
break;
}
vTaskDelay(1);
}
const esp_err_t result = pool_job->result;
releaseJobSlot(pool_job);
return result;
}
/* 仅 worker 本身卡死才会走到这里（执行上界被打破）：标 abandoned
* 让 worker（若仍能收尾）释放槽，本侧放弃等待。 */
DEBUG_ERR("SPI", "worker 执行中 job 仍未完成 kind=%u（标放弃）",
(unsigned)job.kind);
taskENTER_CRITICAL(&s_spiJobMux);
if (!pool_job->finished) {
pool_job->abandoned = true;
}
taskEXIT_CRITICAL(&s_spiJobMux);
return ESP_ERR_TIMEOUT;
}
DEBUG_ERR("SPI", "worker job done timeout kind=%u（池槽交 worker 释放）",
DEBUG_ERR("SPI", "worker job done timeout kind=%u（未执行已放弃，池槽交 worker 释放）",
(unsigned)job.kind);
return ESP_ERR_TIMEOUT;
}
@@ -652,16 +693,29 @@ void SpiMaster::workerLoop()
Job *job = nullptr;
if (xQueueReceive(m_jobQueue, &job, pdMS_TO_TICKS(1)) == pdTRUE && job != nullptr) {
/* 计时 worker 实际执行段（取帧→发→读响应→完成）：
* 测速页 RTT − 本值 = 提交/调度/唤醒开销，用于区分
* "ESP32 侧任务抢占" vs "GD32 应答慢" 的抖动归属。 */
const int64_t w0 = esp_timer_get_time();
m_lastProfile.t_w0 = (uint64_t)w0;
executeJob(*job);
const int64_t w1 = esp_timer_get_time();
m_lastProfile.t_w1 = (uint64_t)w1;
const int64_t wus = w1 - w0;
m_lastWorkerExecUs = (wus > 0) ? (uint32_t)wus : 0U;
/* ★ 执行前原子检查 abandoned：提交方超时返回后 out_* 指向已消亡的
* 栈帧，此时执行会写悬垂指针（use-after-return → 调用方栈破坏）。
* executing 与 abandoned 判定同临界区：提交方超时路径据此区分
* "未执行（标 abandoned 跳过）"与"执行中（必须等写完才能返回）"。 */
taskENTER_CRITICAL(&s_spiJobMux);
const bool job_abandoned = job->abandoned;
job->executing = true;
taskEXIT_CRITICAL(&s_spiJobMux);
if (!job_abandoned) {
/* 计时 worker 实际执行段（取帧→发→读响应→完成）：
* 测速页 RTT − 本值 = 提交/调度/唤醒开销，用于区分
* "ESP32 侧任务抢占" vs "GD32 应答慢" 的抖动归属。 */
const int64_t w0 = esp_timer_get_time();
m_lastProfile.t_w0 = (uint64_t)w0;
executeJob(*job);
const int64_t w1 = esp_timer_get_time();
m_lastProfile.t_w1 = (uint64_t)w1;
const int64_t wus = w1 - w0;
m_lastWorkerExecUs = (wus > 0) ? (uint32_t)wus : 0U;
} else {
DEBUG_WARN("SPI", "跳过已放弃 job kind=%u（提交方已超时返回）",
(unsigned)job->kind);
}
finishPoolJob(job);
continue;
}
@@ -985,9 +1039,12 @@ bool SpiMaster::otaFindFrame(const uint8_t *buf, size_t buf_len,
SpiMaster &self = SpiMaster::instance();
/* 更新对端 credit */
self.m_remoteCredit = hdr.credit;
/* ★ credit 更新必须晚于 session 校验：被拒收的帧（session 不匹配且非 0/非 EVENT）
* 其 credit 字段不可信（可能是 GD32 旧 session 残留帧的背压值）。
* 若在拒收前更新 m_remoteCredit，一次 credit=0 的失配帧就会把 m_remoteCredit
* 锁存为 0，后续所有 transact 进入 otaTransferUnlocked 的 CREDIT 背压死循环
* （drain 读到的帧 session 仍不匹配 → 持续 return false → m_remoteCredit 永远 0）。
* 现象：一次通信后所有 SPI 出错，只有复位 GD32（发 session=0 触发 resync）才恢复。 */
if (self.m_v2Active) {
/* SESSION_ID 校验 */
if (hdr.session_id != self.m_sessionId) {
@@ -1002,10 +1059,11 @@ bool SpiMaster::otaFindFrame(const uint8_t *buf, size_t buf_len,
if (!is_event && !is_sess0) {
static uint32_t s_sess_mm_logs = 0U;
if ((++s_sess_mm_logs % 32U) == 1U) {
DEBUG_WARN("SPI", "v2 SES mismatch got=%08lX exp=%08lX t=%02X #%lu",
DEBUG_WARN("SPI", "v2 SES mismatch got=%08lX exp=%08lX t=%02X #%lu (credit 不更新)",
(unsigned long)hdr.session_id, (unsigned long)self.m_sessionId,
hdr.type, (unsigned long)s_sess_mm_logs);
}
/* 拒收：不更新 m_remoteCredit，避免失配帧的 credit 污染背压状态机 */
return false;
}
if (is_sess0 && !is_event) {
@@ -1024,6 +1082,13 @@ bool SpiMaster::otaFindFrame(const uint8_t *buf, size_t buf_len,
(unsigned long)hdr.session_id, (unsigned long)self.m_sessionId, hdr.type);
}
}
}
/* session 校验通过（m_v2Active==false / 匹配 / sess0 放行 / EVENT 放行）：
* 此帧 credit 可信，更新对端 credit。 */
self.m_remoteCredit = hdr.credit;
if (self.m_v2Active) {
/* 响应归属：ack_seq 应等于 m_lastSentSeq。
*
@@ -1754,6 +1819,9 @@ esp_err_t SpiMaster::appRequestBootloader()
m_lastSentSeq = 0;
m_rxAckedSeq = 0;
m_expectedRxSeq = 0;
/* credit 复位：避免旧 session 锁存的 credit=0 跨重同步污染 */
m_localCredit = 8;
m_remoteCredit = 8;
uint8_t hf[V2_MAX_FRAME];
size_t hl = 0;
if (v2_build_hello_frame(m_sessionId, V2_ROLE_APP, hf, &hl)) {
@@ -2149,6 +2217,10 @@ esp_err_t SpiMaster::hello(uint32_t timeout_ms, uint8_t role_hint)
m_expectedRxSeq = 0;
m_gd32Role = 0;
m_v2Active = false;
/* credit 与 init() 对齐：HELLO 成功时 m_remoteCredit 会被 ACK 覆盖，
* 失败时保持 8（而非残留旧值，避免上次通信锁存的 credit=0 跨 session 污染）。 */
m_localCredit = 8;
m_remoteCredit = 8;
/* 2. 构建 HELLO 帧 */
uint8_t hello_frame[V2_MAX_FRAME];
main/transport/spi_master.h
+8
View File
@@ -97,6 +97,13 @@ public:
/** @brief 读取本端剩余可接收 credit（SPEC §10.1，/system/status 展示用）。 */
uint8_t localCredit() const { return m_localCredit; }
/** @brief credit 窗口复位到初始值（电机 OTA 取消等半会话终止后调用）。
* credit 只随帧头传递：对端转空闲后不再发帧，传输期锁存的 credit=0
* 无法自愈 → 所有 transact 被 CREDIT 背压拒绝（死锁）。
* GD32 端 resetToIdle 已恢复接收窗口（clearOtaSessionQueues 置满），
* 本侧同步复位与之对齐；此后每帧帧头 credit 会覆盖为真实值。 */
void resetCredit() { m_localCredit = 8; m_remoteCredit = 8; }
/** @brief SPI worker 任务句柄（栈水位 /system/status 与 health 巡检用）。 */
TaskHandle_t getWorkerTaskHandle() const { return m_workerTask; }
@@ -378,6 +385,7 @@ private:
SemaphoreHandle_t done = nullptr; ///< 池槽静态 binary，init 创建，永不 delete
volatile bool finished = false; ///< worker 已 execute + give
volatile bool abandoned = false; ///< 提交方已超时返回，worker 负责 release 槽
volatile bool executing = false; ///< worker 已 dequeue（即将/正在写 out_*；超时放弃分型用）
bool in_use = false; ///< 池槽占用（critical 保护）
};
/** 队列深度；池 = 队列 + 1（在途执行槽），覆盖 queued + executing。 */