feat(debug_log): 新增UART0 RX泵任务支持串口日志转发

新增UART0 RX泵任务功能，将GPIO20接收到的串口数据按切行、剥离后以tag=UART推入ring buffer，通过HTTP /logs接口显示在网页日志面板。
接线方式：任意串口源TX连接至H1/H2的ESP_RX引脚，波特率3M 8N1。

feat(motor_ota): GD32 OTA增加包级防呆机制防止错误固件刷入

中继触发前校验gd32_ota镜像向量表身份(Gd32FlashStore::validateStoredImageIdentity)，
对Bootloader包或非APP包在WiFi /ota/relay与BLE 0xF7均拒绝中继，
避免GD32 APP区被错误包擦除。新增0x87完成码用于固件身份验证失败场景。

feat(motor_state): 扩展CAN状态数据结构支持CONFIG负载

扩展motor_slot_t结构体，新增config_rx_count、config_seq和config_data字段
用于存储CONFIG帧的相关信息。CAN状态数据包大小从44B扩展到76B，
页面总数从6调整为9，支持目标值回报的配置数据传输。

fix(motor_ota): 修复OTA取消流程中的信用度管理和任务清理问题

★ 先复位credit再发送CANCEL命令，防止传输卡住时背压导致CANCEL被拒绝。
延长取消等待时间至10s覆盖最坏情况，确保feedTask正常退出而非强制删除。
取消完成后复位credit防止锁存死锁，确保后续通信正常进行。

fix(http_server): 修复HTTP请求处理中的边界检查和安全验证

拒绝chunked请求(content_len<=0)防止无限循环，添加通道参数范围验证(ch 0~2)，
在OTA中继触发前验证固件身份防止错误包刷入，使用http_json_append避免缓冲区越界。

refactor(gd32_flash): 实现GD32固件身份验证算法确保刷写安全

基于Cortex-M向量表内容实现包级身份校验，通过MSP和复位向量位置
区分APP包、Bootloader包和无效固件，为OTA安全提供基础保障。

BREAKING CHANGE: 电机状态API数据格式变更，CAN通道参数验证更严格

main/transport/spi_master.h

@@ -97,6 +97,13 @@ public:
     /** @brief 读取本端剩余可接收 credit（SPEC §10.1，/system/status 展示用）。 */
     uint8_t localCredit() const { return m_localCredit; }
 
+    /** @brief credit 窗口复位到初始值（电机 OTA 取消等半会话终止后调用）。
+     *  credit 只随帧头传递：对端转空闲后不再发帧，传输期锁存的 credit=0
+     *  无法自愈 → 所有 transact 被 CREDIT 背压拒绝（死锁）。
+     *  GD32 端 resetToIdle 已恢复接收窗口（clearOtaSessionQueues 置满），
+     *  本侧同步复位与之对齐；此后每帧帧头 credit 会覆盖为真实值。 */
+    void resetCredit() { m_localCredit = 8; m_remoteCredit = 8; }
+
     /** @brief SPI worker 任务句柄（栈水位 /system/status 与 health 巡检用）。 */
     TaskHandle_t getWorkerTaskHandle() const { return m_workerTask; }
 
@@ -378,6 +385,7 @@ private:
         SemaphoreHandle_t done = nullptr; ///< 池槽静态 binary，init 创建，永不 delete
         volatile bool finished = false;   ///< worker 已 execute + give
         volatile bool abandoned = false;  ///< 提交方已超时返回，worker 负责 release 槽
+        volatile bool executing = false;  ///< worker 已 dequeue（即将/正在写 out_*；超时放弃分型用）
         bool in_use = false;              ///< 池槽占用（critical 保护）
     };
     /** 队列深度；池 = 队列 + 1（在途执行槽），覆盖 queued + executing。 */