cbb/ESP32_COMM
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feat(can): 添加跨通道CAN突发发送功能支持多电机同步驱动

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- 新增 /can/send_burst HTTP接口，支持一次SPI事务批量发送多帧CAN消息
- 实现canFdSendBurst函数，通过0xC7 SPI类型实现背靠背装载各通道邮箱
- 添加canBurstCapacity函数计算单次突发最大帧数限制
- 突发发送期间暂停can_feedback_task避免SPI抢占冲突

refactor(can_feedback_task): 改造为周期查询+事件消费模式

- 0xC4/0xC5从GD32主动推送改为ESP32周期查询（250ms/1s）
- 0xC6/0xD2仍保留事件驱动推送模式，由任务消费处理
- 消除OTA期间GD32悬空按铃导致的超时刷屏问题
- 电机OTA期间也暂停任务避免与0xD1抢夺SPI资源

perf(ota_relay): 增加重发次数上限提升传输可靠性

- 将kMaxDataSends从3次增加到5次，提高数据包传输成功率

chore(version): 更新固件版本号至0.3.78

- 版本查询checkVersionWait移到tickInFlight释放后异步触发
- 避免/motor/version请求拖长tick导致tickStuck误报通道闪黄
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小龙虾
2026-08-10 00:54:12 +08:00
parent f9cbcc396b
commit ef6d3a4be3
23 changed files with 2524 additions and 157 deletions
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main/monitor/can_feedback_task.cpp
+109 -57
View File
@@ -1,13 +1,16 @@
/*
* can_feedback_task.cpp - 被动监听 GD32 主动推送的事件
* can_feedback_task.cpp - GD32 周期查询 + 事件消费任务
*
* 架构（2026-08 改造后）：
* 0xC1 CAN 反馈已改为请求驱动（前端请求时 ESP32 主动向 GD32 查询），
* 不再被动缓存。本任务仅保留 0xC4/0xC5/0xC6/0xD2 事件分发：
* 0xC4 ADC 调试反馈、0xC5 多电机状态、0xC6 多电机版本、0xD2 电机 OTA 进度
* 这些仍由 GD32 主动推送，ESP32 被动接收。
* 0xC1 CAN 反馈：请求驱动（HTTP 侧 canFdQueryFeedback），本任务不处理。
* 0xC4 ADC / 0xC5 电机状态：由 GD32 主动按铃推送改为本任务周期查询——
* 0xC5 每 250ms 查 6 页、0xC4 每 1s 查 1 帧，查询响应 payload 格式与推送
* 一致，复用 onMotorStateEvent()/onGd32AdcFeedbackEvent() 解析入库。
* 消除 OTA 期间 GD32 悬空按铃（ESP32 抑制 ring 不读）导致“按铃超时取消”刷屏。
* 0xC6 电机版本 / 0xD2 电机 OTA 进度：仍由 GD32 事件驱动推送，本任务 takeEvent 消费。
*
* OTA 期间通过 pauseCanFeedbackTask(true) 暂停本任务，避免与 OTA 抢占 SPI。
* OTA 期间通过 pauseCanFeedbackTask(true) 暂停本任务（不查询不消费）；
* 电机 OTA 期间（motorOtaIsActive()）也暂停，避免与 0xD1 喂数抢占 SPI。
*/
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
@@ -27,78 +30,127 @@
namespace {
constexpr uint32_t kWaitRingMs = 500U; ///< 单次等待 GD32 按铃超时
constexpr uint32_t kPauseDelayMs = 100U; ///< 暂停时的轮询间隔
constexpr uint8_t kSpiAdcFeedbackType = 0xC4U; ///< GD32 ADC 调试反馈
constexpr uint8_t kSpiMotorStateType = 0xC5U; ///< GD32 多电机状态推送
constexpr uint8_t kSpiMotorVersionType = 0xC6U; ///< GD32 多电机版本推送（事件驱动）
constexpr uint8_t kSpiMotorOtaStatusType = 0xD2U; ///< GD32 电机 OTA relay 进度推送
constexpr size_t kRingPayloadMax = SPI_OTA_FRAME_MAX; ///< 与变长读一致，避免截断
constexpr const char *kTag = "CAN_FB";
constexpr uint32_t kQueryMotorStateMs = 250U; ///< 0xC5 电机状态查询周期
constexpr uint32_t kQueryAdcMs = 1000U; ///< 0xC4 ADC 查询周期
constexpr uint32_t kEventWaitMs = 20U; ///< 单次等 0xC6/0xD2 事件超时
constexpr uint32_t kPauseDelayMs = 100U; ///< 暂停时的轮询间隔
constexpr uint8_t kSpiAdcFeedbackType = 0xC4U; ///< GD32 ADC 调试反馈
constexpr uint8_t kSpiMotorStateType = 0xC5U; ///< GD32 多电机状态查询
constexpr uint8_t kSpiMotorVersionType = 0xC6U; ///< GD32 多电机版本推送（事件驱动）
constexpr uint8_t kSpiMotorOtaStatusType = 0xD2U; ///< GD32 电机 OTA relay 进度推送
constexpr size_t kPayloadMax = SPI_OTA_FRAME_MAX; ///< 与变长读一致，避免截断
constexpr const char *kTag = "CAN_FB";
static volatile bool s_paused = false;
/**
* @brief can_fb 任务主循环：takeEvent 分发 0xC4/0xC5/0xC6/0xD2 推送事件。
* 0xC1 CAN 反馈已改为请求驱动（canFdQueryFeedback），不再在此处理。
* @brief 按页查询 GD32 电机状态（0xC5 请求驱动，替代 GD32 250ms 推送）。
* 任一页失败立即中断本轮：GD32 未就绪/瞬时错误时不空耗 6×200ms，下轮再试；
* page0 会刷新全局字段（active_count/boot_active），部分页成功即部分更新。
*/
static void queryMotorStatePages(void)
{
uint8_t req[1] = {0U};
for (uint8_t page = 0U; page < MOTOR_TOTAL_PAGES; ++page) {
req[0] = page;
uint8_t resp_type = 0U;
uint8_t resp_buf[kPayloadMax] = {};
size_t resp_len = 0U;
esp_err_t err = SpiMaster::instance().transact(
kSpiMotorStateType, req, sizeof(req),
&resp_type, resp_buf, sizeof(resp_buf), &resp_len, 200U);
if (err != ESP_OK || resp_type != SPI_OTA_RSP_ACK ||
resp_len < MOTOR_PAGE_HEADER) {
return;
}
(void)onMotorStateEvent(resp_buf, resp_len);
}
}
/**
* @brief 查询 GD32 ADC 调试快照（0xC4 请求驱动，替代 GD32 1Hz 推送）。
* GD32 0xC4 handler 回自身类型 0xC4（异于 0xC1/0xC5 的 0x80），两者皆接受。
*/
static void queryAdcFeedback(void)
{
uint8_t req[1] = {0U};
uint8_t resp_type = 0U;
uint8_t resp_buf[kPayloadMax] = {};
size_t resp_len = 0U;
esp_err_t err = SpiMaster::instance().transact(
kSpiAdcFeedbackType, req, sizeof(req),
&resp_type, resp_buf, sizeof(resp_buf), &resp_len, 200U);
if (err != ESP_OK || resp_len < 1U) {
return;
}
if (resp_type != kSpiAdcFeedbackType && resp_type != SPI_OTA_RSP_ACK) {
return;
}
(void)onGd32AdcFeedbackEvent(resp_buf, resp_len);
}
/**
* @brief 消费剩余事件驱动推送（0xC6 电机版本 / 0xD2 电机 OTA 进度）。
* 0xC4/0xC5 已改请求驱动，不再有对应推送；未知类型静默跳过。
*/
static void drainPushEvents(uint32_t wait_ms)
{
uint8_t ring_type = 0U;
uint8_t ring_payload[kPayloadMax] = {};
size_t ring_len = 0U;
if (!SpiMaster::instance().takeEvent(&ring_type, ring_payload,
sizeof(ring_payload), &ring_len,
wait_ms)) {
return;
}
if (ring_type == kSpiMotorVersionType) {
(void)onMotorVersionEvent(ring_payload, ring_len);
} else if (ring_type == kSpiMotorOtaStatusType) {
onMotorOtaStatusPush(ring_payload, ring_len);
}
}
/**
* @brief can_fb 任务主循环：周期查询 0xC5/0xC4 + 消费 0xC6/0xD2 推送。
* OTA / 电机 OTA 期间暂停，SPI 交由 OTA 独占。
*/
static void taskLoop(void *)
{
DEBUG_INFO(kTag, "事件监听任务启动 (0xC4 ADC / 0xC5 motor / 0xC6 ver / 0xD2 ota)");
DEBUG_INFO(kTag, "请求驱动查询任务启动 (0xC5 250ms / 0xC4 1s / 0xC6,0xD2 推送)");
/* 冷启动延后开始监听，错开上电初始化窗口 */
/* 冷启动延后开始查询，错开上电初始化窗口 */
{
esp_reset_reason_t rr = esp_reset_reason();
if (rr == ESP_RST_POWERON || rr == ESP_RST_BROWNOUT) {
constexpr uint32_t kCanFbDeferMs = 1500U;
DEBUG_INFO(kTag, "冷启动: %lu ms 后开始事件监听",
DEBUG_INFO(kTag, "冷启动: %lu ms 后开始查询",
(unsigned long)kCanFbDeferMs);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(kCanFbDeferMs));
}
}
uint8_t ring_type = 0U;
uint8_t ring_payload[kRingPayloadMax] = {};
size_t ring_len = 0U;
TickType_t last_motor_q = xTaskGetTickCount();
TickType_t last_adc_q = xTaskGetTickCount();
for (;;) {
if (s_paused) {
if (s_paused || motorOtaIsActive()) {
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(kPauseDelayMs));
continue;
}
/* 阻塞等待 GD32 按铃事件（超时则重试） */
if (!SpiMaster::instance().takeEvent(&ring_type, ring_payload,
sizeof(ring_payload), &ring_len,
kWaitRingMs)) {
continue;
/* 周期查询：到期才执行（时间差对比，暂停恢复后立即补一次） */
const TickType_t now = xTaskGetTickCount();
if ((now - last_motor_q) >= pdMS_TO_TICKS(kQueryMotorStateMs)) {
queryMotorStatePages();
last_motor_q = xTaskGetTickCount();
}
if ((now - last_adc_q) >= pdMS_TO_TICKS(kQueryAdcMs)) {
queryAdcFeedback();
last_adc_q = xTaskGetTickCount();
}
/* 0xC4 ADC 调试反馈：GD32 关开关则不推；ESP32 始终可解析（无本地开关） */
if (ring_type == kSpiAdcFeedbackType) {
(void)onGd32AdcFeedbackEvent(ring_payload, ring_len);
continue;
}
/* 0xC5 多电机状态推送：GD32 250ms 分页推送，ESP32 解析入缓存 */
if (ring_type == kSpiMotorStateType) {
(void)onMotorStateEvent(ring_payload, ring_len);
continue;
}
/* 0xC6 多电机版本推送：GD32 收到电机版本应答(0x00FF)后事件驱动推送 */
if (ring_type == kSpiMotorVersionType) {
(void)onMotorVersionEvent(ring_payload, ring_len);
continue;
}
/* 0xD2 电机 OTA relay 进度推送 */
if (ring_type == kSpiMotorOtaStatusType) {
onMotorOtaStatusPush(ring_payload, ring_len);
continue;
}
/* 0xC1 已改为请求驱动，不再在此处理；未知类型静默跳过 */
/* 消费 0xC6/0xD2：短阻塞等 worker 入队（事件驱动唤醒） */
drainPushEvents(kEventWaitMs);
}
}
@@ -130,7 +182,7 @@ bool startCanFeedbackTask()
}
/**
* @brief 暂停/恢复事件监听。
* @brief 暂停/恢复周期查询与事件消费。
* @param pause true=OTA 期间暂停；false=恢复
*/
void pauseCanFeedbackTask(bool pause)
@@ -138,9 +190,9 @@ void pauseCanFeedbackTask(bool pause)
if (s_paused == pause) return; // 幂等：状态未变时不重复日志
s_paused = pause;
if (pause) {
DEBUG_DBG(kTag, "事件监听已暂停（OTA 进行中）");
DEBUG_DBG(kTag, "周期查询已暂停（OTA 进行中）");
} else {
DEBUG_DBG(kTag, "事件监听已恢复");
DEBUG_DBG(kTag, "周期查询已恢复");
}
}
@@ -151,4 +203,4 @@ void pauseCanFeedbackTask(bool pause)
bool canFeedbackPaused()
{
return s_paused;
}
}
main/monitor/can_feedback_task.h
+6 -5
View File
@@ -1,16 +1,17 @@
/*
* can_feedback_task.h - 事件监听任务（0xC4/0xC5/0xC6/0xD2 推送）
* can_feedback_task.h - GD32 周期查询 + 事件消费任务
*
* 2026-08 架构改造：0xC1 CAN 反馈已改为请求驱动（canFdQueryFeedback），
* 不再被动缓存。本任务仅分发 GD32 主动推送的 ADC/电机状态/版本/OTA 进度事件。
* 2026-08 架构改造：0xC1 CAN 反馈请求驱动（canFdQueryFeedback）；
* 0xC4 ADC / 0xC5 电机状态改为本任务周期查询（250ms/1s）；
* 0xC6 电机版本 / 0xD2 电机 OTA 进度保留事件推送，由本任务 takeEvent 消费。
*/
#ifndef CAN_FEEDBACK_TASK_H
#define CAN_FEEDBACK_TASK_H
/** @brief 暂停/恢复事件监听（OTA 期间调用 pause=true）。 */
/** @brief 暂停/恢复周期查询与事件消费（OTA 期间调用 pause=true）。 */
void pauseCanFeedbackTask(bool pause);
/** @brief 查询监听是否处于暂停（OTA / send_batch 期间为 true）。
/** @brief 查询是否处于暂停（OTA / send_batch / 电机 OTA 期间为 true）。
* 请求驱动的 SPI 查询（canFdQueryFeedback）在暂停期间应跳过。 */
bool canFeedbackPaused();