feat(can): 添加跨通道CAN突发发送功能支持多电机同步驱动

- 新增 /can/send_burst HTTP接口，支持一次SPI事务批量发送多帧CAN消息
- 实现canFdSendBurst函数，通过0xC7 SPI类型实现背靠背装载各通道邮箱
- 添加canBurstCapacity函数计算单次突发最大帧数限制
- 突发发送期间暂停can_feedback_task避免SPI抢占冲突

refactor(can_feedback_task): 改造为周期查询+事件消费模式

- 0xC4/0xC5从GD32主动推送改为ESP32周期查询（250ms/1s）
- 0xC6/0xD2仍保留事件驱动推送模式，由任务消费处理
- 消除OTA期间GD32悬空按铃导致的超时刷屏问题
- 电机OTA期间也暂停任务避免与0xD1抢夺SPI资源

perf(ota_relay): 增加重发次数上限提升传输可靠性

- 将kMaxDataSends从3次增加到5次，提高数据包传输成功率

chore(version): 更新固件版本号至0.3.78

- 版本查询checkVersionWait移到tickInFlight释放后异步触发
- 避免/motor/version请求拖长tick导致tickStuck误报通道闪黄

main/relay/ota_relay.cpp

@@ -1172,7 +1172,7 @@ bool OtaRelay::sendRelayPacketWithRetry(uint32_t seq, const uint8_t tx_buf[64],
      *   实现“重发快且不漏”（旧逻辑见 WAIT 后只能干 poll 到 stall，ACK 丢了就永丢）。
      * - 等 ACK 期间可预组下一包（与从机处理重叠）。
      */
-    constexpr uint32_t kMaxDataSends = 3U;
+    constexpr uint32_t kMaxDataSends = 5U;
     /* 单次发送后等 ACK 上限：GD32 正常 ms 级回 ACK（ISR 回 WAIT、主循环回 ACK），
      * 50ms 未到即重发（DUP-SEQ 回放捞回），不再干等 6s（用户指定 50ms）。
      * credit==0 的排空积压由 transact 内部 credit 背压消化，此处无需长等。 */