feat(can): 添加跨通道CAN突发发送功能支持多电机同步驱动
- 新增 /can/send_burst HTTP接口，支持一次SPI事务批量发送多帧CAN消息 - 实现canFdSendBurst函数，通过0xC7 SPI类型实现背靠背装载各通道邮箱 - 添加canBurstCapacity函数计算单次突发最大帧数限制 - 突发发送期间暂停can_feedback_task避免SPI抢占冲突 refactor(can_feedback_task): 改造为周期查询+事件消费模式 - 0xC4/0xC5从GD32主动推送改为ESP32周期查询（250ms/1s） - 0xC6/0xD2仍保留事件驱动推送模式，由任务消费处理 - 消除OTA期间GD32悬空按铃导致的超时刷屏问题 - 电机OTA期间也暂停任务避免与0xD1抢夺SPI资源 perf(ota_relay): 增加重发次数上限提升传输可靠性 - 将kMaxDataSends从3次增加到5次，提高数据包传输成功率 chore(version): 更新固件版本号至0.3.78 - 版本查询checkVersionWait移到tickInFlight释放后异步触发 - 避免/motor/version请求拖长tick导致tickStuck误报通道闪黄
This commit is contained in:
小龙虾
@@ -20,10 +20,15 @@
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namespace {
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constexpr uint8_t kSpiCanFrameType = 0xC0U;
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constexpr uint8_t kSpiCanBurstType = 0xC7U;
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constexpr uint8_t kSpiCanSetModeType = 0xC2U;
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constexpr uint8_t kFeedbackFixedHeader = 28U;
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constexpr uint8_t kFeedbackMaxPage = 1U; /* GD32 仅 page 0/1 */
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/* 突发 payload 上限 = V2_MAX_PAYLOAD(236)；头 4B = count+dlc+suffix(2)。 */
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constexpr uint8_t kBurstHeaderLen = 4U;
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constexpr uint16_t kBurstPayloadCap = 236U;
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/**
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* @brief 经 SPI 发送一帧 CAN，并解析 ACK/ERROR。
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*
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@@ -169,6 +174,108 @@ int canFdSend(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
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recv_buf, recv_max, timeout_ms, gd32_err_out);
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}
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/**
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* @brief 给定统一 DLC，返回单次突发最多可容纳的帧数。
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* payload = 4B 头 + count*(1+dlc)，须 ≤ 236B；并受 GD32 硬上限约束。
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*/
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uint8_t canBurstCapacity(uint8_t dlc)
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{
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if (dlc > CAN_MAX_DLC) {
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return 0U;
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}
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const uint16_t entry_len = static_cast<uint16_t>(1U + dlc);
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const uint16_t avail = (kBurstPayloadCap > kBurstHeaderLen)
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? static_cast<uint16_t>(kBurstPayloadCap - kBurstHeaderLen)
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: 0U;
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const uint16_t cap = static_cast<uint16_t>(avail / entry_len);
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return static_cast<uint8_t>((cap < CAN_BURST_HARD_MAX) ? cap : CAN_BURST_HARD_MAX);
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}
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/**
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* @brief 发送一次 CAN 突发（SPI 0xC7）。
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*
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* GD32 在 CS 释放 ISR 内对每帧调用非阻塞 transmitFrame（仅装载邮箱），
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* 全部装载完成后才回 ACK，因此各通道帧近同时上线；ESP32 这里等待的只是
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* 这一个 ACK，并非逐帧等待，不会破坏组内同时性。
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*
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* 返回值: count 成功, -1 参数错误, -2 SPI 通信失败, -3 GD32 拒绝。
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*/
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int canFdSendBurst(uint16_t id_suffix, uint8_t dlc,
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||||
const can_burst_entry_t *entries, uint8_t count,
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uint8_t *status_out, uint8_t status_max,
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||||
uint32_t timeout_ms, uint8_t *gd32_err_out)
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||||
{
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||||
if (gd32_err_out) {
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||||
*gd32_err_out = 0U;
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}
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if (dlc > CAN_MAX_DLC || entries == nullptr || count == 0U) {
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return -1;
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}
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if (count > canBurstCapacity(dlc)) {
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||||
return -1;
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}
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uint8_t tx_buf[240];
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size_t tx_len = 0U;
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tx_buf[tx_len++] = count;
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tx_buf[tx_len++] = dlc;
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||||
tx_buf[tx_len++] = static_cast<uint8_t>((id_suffix >> 8) & 0xFFU);
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||||
tx_buf[tx_len++] = static_cast<uint8_t>(id_suffix & 0xFFU);
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||||
for (uint8_t i = 0U; i < count; ++i) {
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||||
tx_buf[tx_len++] = entries[i].chnode;
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||||
if (dlc > 0U) {
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||||
if (entries[i].data == nullptr) {
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||||
return -1;
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}
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||||
memcpy(&tx_buf[tx_len], entries[i].data, dlc);
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||||
tx_len += dlc;
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||||
}
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}
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uint8_t resp[32];
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uint8_t resp_type = 0U;
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size_t resp_len = 0U;
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esp_err_t ret = ESP_OK;
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||||
/* 与 0xC0 相同：排空可能残留的陈旧 WAIT，直到读到本次真正的 ACK/ERROR */
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for (uint8_t attempt = 0U; attempt < 4U; ++attempt) {
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||||
resp_type = 0U;
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||||
resp_len = 0U;
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||||
ret = SpiMaster::instance().transact(
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||||
kSpiCanBurstType, tx_buf, tx_len,
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&resp_type, resp, sizeof(resp), &resp_len, timeout_ms);
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||||
if (resp_type != SPI_OTA_RSP_WAIT) {
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break;
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}
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||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(3));
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||||
}
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||||
if (ret != ESP_OK) {
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DEBUG_WARN("CAN", "BURST SPI fail n=%u %s",
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(unsigned)count, esp_err_to_name(ret));
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return -2;
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}
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||||
if (resp_type == SPI_OTA_RSP_ACK) {
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/* resp[0]=count, resp[1..count]=每帧状态（CanTxResult 码） */
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const uint8_t n = (resp_len > 0U) ? resp[0] : 0U;
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||||
if (status_out != nullptr && status_max > 0U) {
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||||
const uint8_t copy_n = (n < status_max) ? n : status_max;
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||||
for (uint8_t i = 0U; i < copy_n; ++i) {
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||||
status_out[i] = (static_cast<size_t>(1U + i) < resp_len)
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||||
? resp[1U + i] : 0xFFU;
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||||
}
|
||||
}
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||||
return static_cast<int>(n);
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}
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||||
const uint8_t gd32_err = (resp_len > 0U) ? resp[0] : 0xFFU;
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||||
if (gd32_err_out) {
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||||
*gd32_err_out = gd32_err;
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||||
}
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||||
DEBUG_WARN("CAN", "BURST拒 n=%u r=%02X e=%02X",
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(unsigned)count, resp_type, gd32_err);
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return -3;
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}
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/**
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||||
* @brief 解析 GD32 主动推送的一页 CAN 反馈 payload，累积到结果结构中。
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*
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@@ -53,6 +53,44 @@ int canFdSend(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
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uint32_t timeout_ms,
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uint8_t *gd32_err_out = nullptr);
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// ============================================================
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// CAN 跨通道突发发送（SPI 0xC7）
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// 一次 SPI 事务携带多帧，GD32 背靠背装载各通道 CAN 邮箱，
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// 组内近同时上线（偏差 <1ms），用于多电机同步驱动。
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// ============================================================
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||||
#define CAN_BURST_HARD_MAX (16) ///< GD32 单次突发硬上限（帧数）
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/** @brief 突发条目：chnode=(ch<<4)|node，data 指向 dlc 字节数据。 */
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typedef struct {
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||||
uint8_t chnode; ///< (channel<<4) | node
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||||
const uint8_t *data; ///< dlc 字节数据
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} can_burst_entry_t;
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/**
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||||
* @brief 给定统一 DLC，返回单次突发最多可容纳的帧数。
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||||
* 受 236B SPI payload（4B 头 + count*(1+dlc)）与 GD32 硬上限约束。
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*/
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uint8_t canBurstCapacity(uint8_t dlc);
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||||
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||||
/**
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||||
* @brief 发送一次 CAN 突发（SPI 0xC7）。count 必须 <= canBurstCapacity(dlc)。
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||||
* GD32 在 ISR 内对每帧调用非阻塞 transmitFrame，各通道邮箱背靠背装载。
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||||
* @param id_suffix CAN ID 低 16 位（CMD=0x0200）；id=(node<<16)|suffix。
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||||
* @param dlc 所有条目统一数据长度（0~64）。
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||||
* @param entries count 个条目（chnode + data）。
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||||
* @param count 条目数（1~canBurstCapacity(dlc)）。
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||||
* @param status_out 输出每帧状态（GD32 CanTxResult 码，0x00=成功），可为 nullptr。
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||||
* @param status_max status_out 容量。
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||||
* @param timeout_ms SPI 事务超时。
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||||
* @param gd32_err_out 返回 -3 时的 GD32 细分错误码；可为 nullptr。
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||||
* @return 成功返回 count；-1 参数错误；-2 SPI 通信失败；-3 GD32 ERROR。
|
||||
*/
|
||||
int canFdSendBurst(uint16_t id_suffix, uint8_t dlc,
|
||||
const can_burst_entry_t *entries, uint8_t count,
|
||||
uint8_t *status_out, uint8_t status_max,
|
||||
uint32_t timeout_ms,
|
||||
uint8_t *gd32_err_out = nullptr);
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||||
|
||||
// ============================================================
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||||
// 不重复 ID 快照表（SPI 0xC3 协议配套）
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// ============================================================
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@@ -70,15 +70,17 @@ static size_t spiRespReadBudget(void)
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/**
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||||
* @brief 已知"短响应"的主动请求类型：应答帧 ≤ ~70B（实测 0xA1 PING ~60-70B、
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||||
* DATA/REQ/FINISH ACK ~30-40B、0xB5/0xC0/0xC2/0xD1 ACK 均短）。
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||||
* DATA/REQ/FINISH ACK ~30-40B、0xB5/0xC0/0xC2/0xD1 ACK 均短、0xC4 ADC 20B）。
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||||
* 对这些类型的主动 poll 可把读预算从 256 收紧到 96B，省 ~160B 0xFF 填充时钟
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||||
* （@13.3MHz ≈ 96µs/帧）。排除 0xC3（ID 快照响应可能很长）与被动 0xC1 事件读。
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||||
* （@13.3MHz ≈ 96µs/帧）。排除 0xC3（ID 快照响应可能很长）、0xC1/0xC5
|
||||
* （分页响应 ~236B）与被动 0xC1 事件读。
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||||
*/
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||||
static bool isShortRespType(uint8_t type)
|
||||
{
|
||||
switch (type) {
|
||||
case 0xA1U: case 0x02U: case 0x01U: case 0xF7U:
|
||||
case 0xB0U: case 0xC0U: case 0xC2U: case 0xD1U:
|
||||
case 0xC4U: case 0xC7U:
|
||||
return true;
|
||||
default:
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||||
return false;
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||||
@@ -87,6 +89,24 @@ static bool isShortRespType(uint8_t type)
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||||
/** 短响应读预算（覆盖最长 ~70B 应答 + 余量）。 */
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||||
static constexpr size_t kShortRespReadBudget = 96U;
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||||
|
||||
/**
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||||
* @brief 已知 GD32 APP 在 onCsRelease ISR 内 µs 级装载响应的主动请求类型。
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||||
* 这些类型 CS 释放后无需 5ms 静默：waitSpiDataReady 由下降沿 ISR 精确唤醒
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||||
* （与 0xD1/0xA1 同机制）。仅 BOOT 主循环处理的 OTA 命令（0x01/0x02/0x03）
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||||
* 保留 5ms——过早盲读会打断 BOOT 的 EXTI/DMA 时序（实测 CHALLENGE 超时）。
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||||
*/
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static bool isAppIsrFastRespType(uint8_t type)
|
||||
{
|
||||
switch (type) {
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||||
case 0xA1U: case 0xC0U: case 0xC1U: case 0xC2U:
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||||
case 0xC3U: case 0xC4U: case 0xC5U: case 0xC7U: case 0xD1U:
|
||||
case 0xF7U:
|
||||
return true;
|
||||
default:
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
}
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||||
|
||||
/** APP 独有业务 TYPE：见到即可纠正 m_gd32Role（BOOT 不会发这些）。 */
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||||
bool SpiMaster::isAppOnlySpiType(uint8_t type)
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||||
{
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||||
@@ -646,6 +666,19 @@ void SpiMaster::workerLoop()
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||||
continue;
|
||||
}
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||||
|
||||
/* 无 job：先处理 GD32 重启重同步（session=0 响应置位；5s 冷却防空转）。
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||||
* OTA 中继/暂停期间不 HELLO，避免干扰在途 OTA 事务。 */
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||||
if (m_resyncPending && !m_suppressRingService && !m_spiPaused) {
|
||||
const TickType_t now_tick = xTaskGetTickCount();
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||||
if ((uint32_t)(now_tick - m_lastResyncTick) >= pdMS_TO_TICKS(5000)) {
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||||
m_lastResyncTick = now_tick;
|
||||
m_resyncPending = false;
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||||
DEBUG_INFO("SPI", "GD32 session=0，HELLO 重同步...");
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||||
(void)hello(1500U, 0U);
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 无 job：等 GPIO / 提交唤醒。
|
||||
* 超时只是无事件时的兜底回扫周期；ISR 的 xTaskNotifyFromISR 会立即唤醒
|
||||
* 本任务，响应延迟不由这里决定。过短会令 spi_worker(优先级6) 忙转压住
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||||
@@ -981,6 +1014,9 @@ bool SpiMaster::otaFindFrame(const uint8_t *buf, size_t buf_len,
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||||
DEBUG_WARN("SPI", "GD32 session=0 (对端已重启?) 放行 RESPONSE t=0x%02X #%lu",
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||||
hdr.type, (unsigned long)s_sess0_logs);
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||||
}
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||||
/* GD32 重启后 v2 未激活：置重同步标志，worker 空闲时 HELLO 重建 session。
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||||
* 功能由 session=0 放行兜底，重同步只是把链路拉回校验态。 */
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||||
self.m_resyncPending = true;
|
||||
}
|
||||
static uint32_t s_evt_sess0_logs = 0U;
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||||
if (is_event && (++s_evt_sess0_logs % 64U) == 1U) {
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||||
@@ -1641,13 +1677,13 @@ esp_err_t SpiMaster::otaSendAndPoll(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t
|
||||
}
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||||
|
||||
/* CS 释放后的静默期分型处理：
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||||
* - 0xD1（电机 OTA 数据）/ 0xA1（APP PING）：GD32 APP 在 onCsRelease ISR
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||||
* 内 µs 级装好响应并拉低 PB6 → 零盲等，waitSpiDataReady 由下降沿 ISR
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||||
* 精确唤醒，旧 1ms 固定延时压制喂速～47KB/s，现由事件驱动提速。
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||||
* - 其他类型（GD32 relay/BOOT AES/HELLO 等）：保留 5ms——BOOT 在主循环
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||||
* - APP ISR 响应类型（0xC1/0xC4/0xC5 查询、0xD1 电机 OTA、0xA1 PING 等）：
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||||
* GD32 APP 在 onCsRelease ISR 内 µs 级装好响应并拉低 PB6 → 零盲等，
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||||
* waitSpiDataReady 由下降沿 ISR 精确唤醒（见 isAppIsrFastRespType）。
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||||
* - 其他类型（BOOT OTA 命令 0x01/0x02/0x03 等）：保留 5ms——BOOT 在主循环
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||||
* 处理 CHALLENGE/flash，poll 前 2 轮盲读 CS 过早打进去会打断其
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||||
* EXTI/DMA 时序（实测去掉后 CHALLENGE 超时）。 */
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if (type != 0xD1U && type != 0xA1U) {
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||||
if (!isAppIsrFastRespType(type)) {
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vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5));
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}
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||||
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||||
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||||
@@ -322,6 +322,10 @@ private:
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volatile bool m_suppressRingService = false;
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/** ESP32 自我 OTA 期间为 true：worker 空转、submitJob 快速拒绝。 */
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||||
volatile bool m_spiPaused = false;
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||||
/** GD32 重启检测（响应帧 session=0）置位：worker 空闲时 HELLO 重同步。 */
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||||
volatile bool m_resyncPending = false;
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||||
/** 上次 HELLO 重同步时刻（冷却 5s，防 GD32 不响应时反复 HELLO）。 */
|
||||
volatile uint32_t m_lastResyncTick = 0;
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||||
/** 最近一次主动请求类型（otaTransferUnlocked 发送时记录；poll 读预算按它收紧）。 */
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||||
volatile uint8_t m_lastReqType = 0xFFU;
|
||||
/** SPI worker 任务句柄（ISR 唯一通知目标）。 */
|
||||
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