feat(can): 添加跨通道CAN突发发送功能支持多电机同步驱动

- 新增 /can/send_burst HTTP接口，支持一次SPI事务批量发送多帧CAN消息
- 实现canFdSendBurst函数，通过0xC7 SPI类型实现背靠背装载各通道邮箱
- 添加canBurstCapacity函数计算单次突发最大帧数限制
- 突发发送期间暂停can_feedback_task避免SPI抢占冲突

refactor(can_feedback_task): 改造为周期查询+事件消费模式

- 0xC4/0xC5从GD32主动推送改为ESP32周期查询（250ms/1s）
- 0xC6/0xD2仍保留事件驱动推送模式，由任务消费处理
- 消除OTA期间GD32悬空按铃导致的超时刷屏问题
- 电机OTA期间也暂停任务避免与0xD1抢夺SPI资源

perf(ota_relay): 增加重发次数上限提升传输可靠性

- 将kMaxDataSends从3次增加到5次，提高数据包传输成功率

chore(version): 更新固件版本号至0.3.78

- 版本查询checkVersionWait移到tickInFlight释放后异步触发
- 避免/motor/version请求拖长tick导致tickStuck误报通道闪黄

main/transport/spi_master.h

@@ -322,6 +322,10 @@ private:
     volatile bool m_suppressRingService = false;
     /** ESP32 自我 OTA 期间为 true：worker 空转、submitJob 快速拒绝。 */
     volatile bool m_spiPaused = false;
+    /** GD32 重启检测（响应帧 session=0）置位：worker 空闲时 HELLO 重同步。 */
+    volatile bool m_resyncPending = false;
+    /** 上次 HELLO 重同步时刻（冷却 5s，防 GD32 不响应时反复 HELLO）。 */
+    volatile uint32_t m_lastResyncTick = 0;
     /** 最近一次主动请求类型（otaTransferUnlocked 发送时记录；poll 读预算按它收紧）。 */
     volatile uint8_t m_lastReqType = 0xFFU;
     /** SPI worker 任务句柄（ISR 唯一通知目标）。 */