feat(can): 添加跨通道CAN突发发送功能支持多电机同步驱动

- 新增 /can/send_burst HTTP接口，支持一次SPI事务批量发送多帧CAN消息
- 实现canFdSendBurst函数，通过0xC7 SPI类型实现背靠背装载各通道邮箱
- 添加canBurstCapacity函数计算单次突发最大帧数限制
- 突发发送期间暂停can_feedback_task避免SPI抢占冲突

refactor(can_feedback_task): 改造为周期查询+事件消费模式

- 0xC4/0xC5从GD32主动推送改为ESP32周期查询（250ms/1s）
- 0xC6/0xD2仍保留事件驱动推送模式，由任务消费处理
- 消除OTA期间GD32悬空按铃导致的超时刷屏问题
- 电机OTA期间也暂停任务避免与0xD1抢夺SPI资源

perf(ota_relay): 增加重发次数上限提升传输可靠性

- 将kMaxDataSends从3次增加到5次，提高数据包传输成功率

chore(version): 更新固件版本号至0.3.78

- 版本查询checkVersionWait移到tickInFlight释放后异步触发
- 避免/motor/version请求拖长tick导致tickStuck误报通道闪黄

sdkconfig.defaults

@@ -14,7 +14,9 @@ CONFIG_ESPTOOLPY_FLASHMODE_DIO=y
 
 # DCU SPI clock -- 13.3 MHz（2026-08-02：80MHz/6 整除，比 12M 再省 ~8%；
 #   半周期 37.5ns，MISO 输出延迟 + GPIO 矩阵延迟 ~45ns 预算已近上限，需实测；
-#   ≥16MHz 全双工不可行。写 13333333：若写 13000000 驱动取整 80/7=11.4M 反而更慢）
+#   ≥16MHz 全双工不可行。写 13333333：若写 13000000 驱动取整 80/7=11.4M 反而更慢。
+#   2026-08-09 注：曾怀疑 13.33M 是 relay 重发率高（~4.4%）的根因，改 12M 实测
+#   重发率几乎不变 → 时钟不是主因，回到 13.33M，继续找逻辑层瓶颈。）
 CONFIG_DCU_SPI_CLOCK_HZ=13333333
 
 # GD32 OTA 包间节奏：不用固定 PACKET_INTERVAL；依赖 SpiMaster CREDIT 背压
@@ -98,9 +100,13 @@ CONFIG_BT_NIMBLE_SVC_GAP_PPCP_MAX_CONN_INTERVAL=16
 CONFIG_BT_NIMBLE_SVC_GAP_PPCP_SLAVE_LATENCY=0
 CONFIG_BT_NIMBLE_SVC_GAP_PPCP_SUPERVISION_TMO=200
 
-# Brownout detector threshold (LVL5)
+# Brownout detector threshold (LVL7, ~2.8V)
+# 长时间断电后 CHIP_EN RC 充电慢，LVL5 可能停在半复位状态；提高到 LVL7 确保电源稳定后才启动。
 CONFIG_ESP_BROWNOUT_DET=y
-CONFIG_ESP_BROWNOUT_DET_LVL_SEL_5=y
+# CONFIG_ESP_BROWNOUT_DET_LVL_SEL_5 is not set
+CONFIG_ESP_BROWNOUT_DET_LVL_SEL_7=y
+# CONFIG_ESP32C3_BROWNOUT_DET_LVL_SEL_5 is not set
+CONFIG_ESP32C3_BROWNOUT_DET_LVL_SEL_7=y
 
 # ── 控制台/调试 UART 波特率 3M（debug_log.h UART_DEBUG_BAUD_RATE 与此对齐）──
 # 注意：仅改 defaults 不会覆盖已有 sdkconfig，构建前须同步写入 sdkconfig 或删 sdkconfig 重生。