feat(can): 添加跨通道CAN突发发送功能支持多电机同步驱动

- 新增 /can/send_burst HTTP接口，支持一次SPI事务批量发送多帧CAN消息
- 实现canFdSendBurst函数，通过0xC7 SPI类型实现背靠背装载各通道邮箱
- 添加canBurstCapacity函数计算单次突发最大帧数限制
- 突发发送期间暂停can_feedback_task避免SPI抢占冲突

refactor(can_feedback_task): 改造为周期查询+事件消费模式

- 0xC4/0xC5从GD32主动推送改为ESP32周期查询（250ms/1s）
- 0xC6/0xD2仍保留事件驱动推送模式，由任务消费处理
- 消除OTA期间GD32悬空按铃导致的超时刷屏问题
- 电机OTA期间也暂停任务避免与0xD1抢夺SPI资源

perf(ota_relay): 增加重发次数上限提升传输可靠性

- 将kMaxDataSends从3次增加到5次，提高数据包传输成功率

chore(version): 更新固件版本号至0.3.78

- 版本查询checkVersionWait移到tickInFlight释放后异步触发
- 避免/motor/version请求拖长tick导致tickStuck误报通道闪黄

tools/js/ble/session.js

@@ -111,8 +111,45 @@ export async function abortTask() {
 }
 
 export function bindEvents() {
-  els.connectBtn.addEventListener('click', connectBle);
-  els.disconnectBtn.addEventListener('click', disconnectBle);
+  if (els.bleConnectToggle) {
+    // launch 风格按钮：用 click 而非 change 触发——navigator.bluetooth.requestDevice
+    // 必须在 user gesture 内调用，change 事件不被识别为 user gesture，会报
+    // "Must be handling a user gesture to show a permission request."
+    // preventDefault 阻止 label 默认勾选，checked 由 setConnectionState 按实际结果驱动。
+    els.bleConnectToggle.addEventListener('click', (e) => {
+      e.preventDefault();
+      if (state._bleConnecting) return;          // 连接进行中，忽略重复点击
+      var btn = document.querySelector('.ble-launch-btn');
+      if (state.server) {
+        els.bleConnectToggle.checked = false;
+        if (btn) btn.setAttribute('data-ble-state', 'idle');
+        disconnectBle();                          // → resetUiAfterDisconnect 置 idle
+      } else {
+        state._bleConnecting = true;
+        els.bleConnectToggle.checked = true;     // 即时视觉反馈
+        if (btn) btn.setAttribute('data-ble-state', 'connecting');
+        // 连接结束后按实际结果收口：成功→connected / 失败→idle
+        // 不依赖 state.js 的 setConnectionState（ES 模块子导入可能被浏览器缓存为旧版）
+        connectBle().finally(() => {
+          state._bleConnecting = false;
+          var b = document.querySelector('.ble-launch-btn');
+          if (b) b.setAttribute('data-ble-state', state.server ? 'connected' : 'idle');
+        });
+      }
+    });
+
+    // 兜底：自动断开（onDisconnected）、重连等路径绕过 click handler，
+    // 用轮询同步 data-ble-state，确保按钮状态始终与 state.server 一致。
+    setInterval(function() {
+      if (state._bleConnecting) return;            // 连接中不干扰
+      var btn = document.querySelector('.ble-launch-btn');
+      if (!btn || !btn.offsetParent) return;        // 按钮不可见（WiFi 模式）时跳过
+      var expected = state.server ? 'connected' : 'idle';
+      if (btn.getAttribute('data-ble-state') !== expected) {
+        btn.setAttribute('data-ble-state', expected);
+      }
+    }, 800);
+  }
   els.autoFlashBtn.addEventListener('click', autoFlash);
   els.abortBtn.addEventListener('click', abortTask);
   // 上传区事件由 app.js 的 setupSharedUploadZone 统一处理

tools/js/ble/state.js

@@ -38,8 +38,7 @@ export const state = {
 
 export const $ = (id) => document.getElementById(id);
 export const els = {
-  connectBtn: $('connectBtn'),
-  disconnectBtn: $('disconnectBtn'),
+  bleConnectToggle: $('bleConnectToggle'),
   autoFlashBtn: $('autoFlashBtn'),
   abortBtn: $('abortBtn'),
   uploadZone: $('uploadZone'),
@@ -129,8 +128,15 @@ export function setConnectionState(connected) {
     }
     if (els.gattState) els.gattState.textContent = connected ? 'GATT 已就绪' : '未就绪';
   }
-  els.connectBtn.disabled = connected;
-  els.disconnectBtn.disabled = !connected;
+  // launch 风格按钮：checked 与 data-ble-state 由连接结果驱动
+  // connecting 态由点击时设置；此处仅在连接结束（成功→connected / 失败→idle）时收口
+  if (els.bleConnectToggle) {
+    if (els.bleConnectToggle.checked !== connected) {
+      els.bleConnectToggle.checked = !!connected;
+    }
+  }
+  var btn = document.querySelector('.ble-launch-btn');
+  if (btn) btn.setAttribute('data-ble-state', connected ? 'connected' : 'idle');
   els.autoFlashBtn.disabled = !idle;
   els.abortBtn.disabled = !state.uploading;