feat(spi): 增强 SPI master：性能剖析与执行耗时跟踪

- 新增 `lastWorkerExecUs()`：获取最近一次 worker 任务执行耗时（µs）。
- 引入 `SpiProfile` 结构体：事务级详细剖析，记录 SPI 事务各阶段的时间戳。
- 实现 `lastProfile()`：诊断用，获取最近一次事务剖析快照。
- SPI 时钟配置提升至 13.3 MHz，改善性能。
- 修改前端 JavaScript 轮询逻辑：新增 uptime 检查，更好地处理 ESP32 重启状态。
- SPI 测速 HTML 的计时单位由毫秒改为微秒显示。
- 新建 `spi_ring_cache.h`：共享 SPI ring push 缓存工具。
- 新增 `http_util.h`：共享 HTTP 处理器工具，含 JSON 拼接与查询参数解析。
- 引入 `json_parse.h`：轻量级 JSON 解析器，针对扁平 JSON 对象设计。
- 新增 Windows 环境下的项目构建批处理脚本。
- 重构 CAN 反馈处理：从推送式改为请求驱动架构，降低内存占用、提升效率。

main/monitor/motor_state.cpp

@@ -2,9 +2,7 @@
  * motor_state.cpp - GD32 多电机状态推送解析与缓存 (SPI TYPE 0xC5)
  */
 #include "monitor/motor_state.h"
-#include "esp_timer.h"
-#include "freertos/FreeRTOS.h"
-#include "freertos/semphr.h"
+#include "monitor/spi_ring_cache.h"
 
 #include <string.h>
 
@@ -13,21 +11,6 @@ namespace {
 static SemaphoreHandle_t s_mux = nullptr;
 static motor_state_table_t s_table = {};
 
-static uint32_t rdU32Le(const uint8_t *p)
-{
-    return static_cast<uint32_t>(p[0])
-         | (static_cast<uint32_t>(p[1]) << 8)
-         | (static_cast<uint32_t>(p[2]) << 16)
-         | (static_cast<uint32_t>(p[3]) << 24);
-}
-
-static void ensureMux()
-{
-    if (s_mux == nullptr) {
-        s_mux = xSemaphoreCreateMutex();
-    }
-}
-
 } // namespace
 
 bool onMotorStateEvent(const uint8_t *payload, size_t len)
@@ -51,7 +34,7 @@ bool onMotorStateEvent(const uint8_t *payload, size_t len)
         return false;
     }
 
-    ensureMux();
+    ringCacheEnsureMux(&s_mux);
     if (s_mux == nullptr) return false;
     if (xSemaphoreTake(s_mux, pdMS_TO_TICKS(20)) != pdTRUE) return false;
 
@@ -102,7 +85,7 @@ bool onMotorStateEvent(const uint8_t *payload, size_t len)
 bool getLatestMotorState(motor_state_table_t *out)
 {
     if (out == nullptr) return false;
-    ensureMux();
+    ringCacheEnsureMux(&s_mux);
     if (s_mux == nullptr) return false;
 
     bool ok = false;
@@ -118,7 +101,7 @@ bool getLatestMotorState(motor_state_table_t *out)
 
 uint32_t motorStateAgeMs(void)
 {
-    ensureMux();
+    ringCacheEnsureMux(&s_mux);
     if (s_mux == nullptr) return UINT32_MAX;
 
     int64_t recv = 0;
@@ -128,11 +111,5 @@ uint32_t motorStateAgeMs(void)
         recv = s_table.recv_ms;
         xSemaphoreGive(s_mux);
     }
-    if (!have || recv <= 0) return UINT32_MAX;
-
-    const int64_t now = esp_timer_get_time() / 1000;
-    if (now < recv) return 0U;
-    const int64_t age = now - recv;
-    return (age > static_cast<int64_t>(UINT32_MAX)) ? UINT32_MAX
-                                                     : static_cast<uint32_t>(age);
-}
+    return ringCacheAgeMs(have, recv);
+}