feat(spi): 增强 SPI master：性能剖析与执行耗时跟踪
- 新增 `lastWorkerExecUs()`：获取最近一次 worker 任务执行耗时（µs）。 - 引入 `SpiProfile` 结构体：事务级详细剖析，记录 SPI 事务各阶段的时间戳。 - 实现 `lastProfile()`：诊断用，获取最近一次事务剖析快照。 - SPI 时钟配置提升至 13.3 MHz，改善性能。 - 修改前端 JavaScript 轮询逻辑：新增 uptime 检查，更好地处理 ESP32 重启状态。 - SPI 测速 HTML 的计时单位由毫秒改为微秒显示。 - 新建 `spi_ring_cache.h`：共享 SPI ring push 缓存工具。 - 新增 `http_util.h`：共享 HTTP 处理器工具，含 JSON 拼接与查询参数解析。 - 引入 `json_parse.h`：轻量级 JSON 解析器，针对扁平 JSON 对象设计。 - 新增 Windows 环境下的项目构建批处理脚本。 - 重构 CAN 反馈处理：从推送式改为请求驱动架构，降低内存占用、提升效率。
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小龙虾
@@ -100,6 +100,24 @@ void OtaCoordinator::watchdogCheckLocked()
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doAbortLocked();
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}
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esp_err_t OtaCoordinator::beginLockedWithChecks(const char *tag, bool &out_lock)
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{
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out_lock = lock();
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if (!out_lock) return ESP_ERR_INVALID_STATE;
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// ★ 卡死自愈检查
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watchdogCheckLocked();
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// ★ 电机 OTA 互斥：电机喂数期间禁止新的 GD32/ESP32 OTA
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if (motorOtaIsActive()) {
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DEBUG_WARN(TAG, "电机 OTA 进行中，拒绝 %s", tag);
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unlock(true);
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out_lock = false;
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return ESP_ERR_INVALID_STATE;
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}
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return ESP_OK;
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}
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// 初始化
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@@ -138,24 +156,15 @@ void OtaCoordinator::init()
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// ============================================================
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esp_err_t OtaCoordinator::beginGd32Storage(uint32_t total_size, ota_channel_t channel)
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{
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bool h = lock();
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// ★ 先做卡死自愈检查：若之前忙状态卡死，自动转 ERROR 继续后续流程
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if (h) watchdogCheckLocked();
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// ★ 电机 OTA 互斥：电机喂数任务与 GD32 固件共用 gd32_ota 分区，
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// 电机喂数期间禁止新的 GD32 存储，避免分区被并发覆写。
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if (h && motorOtaIsActive()) {
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DEBUG_WARN(TAG, "电机 OTA 进行中，拒绝 GD32 存储");
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unlock(h);
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return ESP_ERR_INVALID_STATE;
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}
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bool h;
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esp_err_t pre = beginLockedWithChecks("GD32 存储", h);
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if (pre != ESP_OK) return pre;
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// ★ 同类型重启：若上一次 GD32 存储仍在进行中（STORING）且来自同一通道，
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// 自动中止旧存储并重新开始。覆盖"上传过程中刷新网页再上传"场景。
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// 跨通道（BLE→WiFi 或 WiFi→BLE）仍拒绝，保持互斥。
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// RELAYING 是中继阶段，不可中断，也拒绝。
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if (h && m_sysState == OTA_SYS_GD32_STORING) {
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if (m_sysState == OTA_SYS_GD32_STORING) {
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if (m_otaChannel != channel) {
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DEBUG_WARN(TAG, "GD32存中 ch=%d 拒跨通道 ch=%d",
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(int)m_otaChannel, (int)channel);
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@@ -169,33 +178,31 @@ esp_err_t OtaCoordinator::beginGd32Storage(uint32_t total_size, ota_channel_t ch
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// 系统忙检查：仅拒绝真正"在传输"的活跃状态
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// STORED / COMPLETE 是"待中继/已中继"的非活跃状态 → 允许新存储覆盖
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if (h && (m_sysState == OTA_SYS_ESP32_RECEIVING ||
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if (m_sysState == OTA_SYS_ESP32_RECEIVING ||
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m_sysState == OTA_SYS_ESP32_FINALIZING ||
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m_sysState == OTA_SYS_ESP32_REBOOTING ||
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m_sysState == OTA_SYS_GD32_RELAYING)) {
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m_sysState == OTA_SYS_GD32_RELAYING) {
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DEBUG_WARN(TAG, "系统忙 (state=%d)，拒绝 GD32 存储请求", (int)m_sysState);
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unlock(h);
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return ESP_ERR_INVALID_STATE;
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}
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// 如果之前已有存储但未中继（STORED）或刚中继完（COMPLETE），允许新存储覆盖。
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// 注意：清理 NVS meta 不在此处做，避免与紧跟的 prepareGd32Storage 内
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// clearGd32Meta + saveGd32Meta 重复一次写入，仅做状态注释说明。
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if (h && (m_sysState == OTA_SYS_GD32_STORED || m_sysState == OTA_SYS_GD32_COMPLETE)) {
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if (m_sysState == OTA_SYS_GD32_STORED || m_sysState == OTA_SYS_GD32_COMPLETE) {
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DEBUG_INFO(TAG, "覆盖旧 GD32 存储状态，开始新存储 (size=%" PRIu32 ")", total_size);
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}
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if (h) {
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m_otaEpoch++; // ★ 新会话开始，递增 epoch
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m_otaChannel = channel; // ★ 记录发起通道
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m_sysState = OTA_SYS_GD32_STORING;
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||||
m_gd32StorageDone = false;
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m_busySinceTick = xTaskGetTickCount(); // ★ 记录忙状态起始时刻
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||||
DEBUG_DBG(TAG, "GD32存开始 %" PRIu32 "B →STORING ep=%u ch=%d",
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total_size, m_otaEpoch, (int)channel);
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}
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||||
m_otaEpoch++; // ★ 新会话开始，递增 epoch
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||||
m_otaChannel = channel; // ★ 记录发起通道
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||||
m_sysState = OTA_SYS_GD32_STORING;
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||||
m_gd32StorageDone = false;
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||||
m_busySinceTick = xTaskGetTickCount(); // ★ 记录忙状态起始时刻
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||||
DEBUG_DBG(TAG, "GD32存开始 %" PRIu32 "B →STORING ep=%u ch=%d",
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||||
total_size, m_otaEpoch, (int)channel);
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||||
// ★ 预分配 flashWriteChunk 对齐缓冲（OTA 期消除逐块 malloc；非 OTA 期零占用）
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Gd32FlashStore::acquireAlignBufForOta();
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unlock(h);
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return h ? ESP_OK : ESP_ERR_INVALID_STATE;
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return ESP_OK;
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}
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esp_err_t OtaCoordinator::prepareGd32Storage(uint32_t total_size, ota_channel_t channel)
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@@ -416,23 +423,14 @@ void OtaCoordinator::notifyBleCoexEnd()
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// ============================================================
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esp_err_t OtaCoordinator::beginEsp32Ota(uint32_t total_size, ota_channel_t channel)
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{
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bool h = lock();
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// ★ 卡死自愈检查
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if (h) watchdogCheckLocked();
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// ★ 电机 OTA 互斥：ESP32 自身 OTA 会重启设备，中断正在进行的电机喂数，
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// 电机 OTA 期间拒绝 ESP32 OTA。
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if (h && motorOtaIsActive()) {
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DEBUG_WARN(TAG, "电机 OTA 进行中，拒绝 ESP32 OTA");
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||||
unlock(h);
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||||
return ESP_ERR_INVALID_STATE;
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}
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bool h;
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||||
esp_err_t pre = beginLockedWithChecks("ESP32 OTA", h);
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if (pre != ESP_OK) return pre;
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||||
// ★ 同类型重启：若上一次 ESP32 OTA 仍在接收中（RECEIVING）且来自同一通道，
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// 自动中止旧会话并重新开始。覆盖"上传完成后刷新网页再上传"场景。
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// 跨通道（BLE→WiFi 或 WiFi→BLE）仍拒绝，保持互斥。
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if (h && m_sysState == OTA_SYS_ESP32_RECEIVING) {
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if (m_sysState == OTA_SYS_ESP32_RECEIVING) {
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if (m_otaChannel != channel) {
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DEBUG_WARN(TAG, "ESP32收中 ch=%d 拒跨通道 ch=%d",
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(int)m_otaChannel, (int)channel);
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@@ -447,7 +445,7 @@ esp_err_t OtaCoordinator::beginEsp32Ota(uint32_t total_size, ota_channel_t chann
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// ★ FINALIZING 残留自愈：SHA 不匹配时 core 已 abort，但旧固件可能未把协调器
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// 复位到 IDLE。core 已空闲 ⇒ 协调器状态是假占用，允许清掉后开新会话。
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// core 仍 active ⇒ 真正在收尾，拒绝（不可 forceCleanup，防并发写分区）。
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if (h && m_sysState == OTA_SYS_ESP32_FINALIZING) {
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if (m_sysState == OTA_SYS_ESP32_FINALIZING) {
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if (!Esp32OtaCore::instance().isActive()) {
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DEBUG_WARN(TAG, "FINALIZING残留(core空闲),强制复位");
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||||
doAbortLocked();
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@@ -459,28 +457,25 @@ esp_err_t OtaCoordinator::beginEsp32Ota(uint32_t total_size, ota_channel_t chann
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||||
}
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||||
// 系统忙检查：GD32 传输/中继进行中，或 ESP32 重启中，均拒绝。
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if (h && (m_sysState == OTA_SYS_GD32_STORING ||
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m_sysState == OTA_SYS_GD32_RELAYING ||
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||||
m_sysState == OTA_SYS_ESP32_REBOOTING)) {
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if (m_sysState == OTA_SYS_GD32_STORING ||
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||||
m_sysState == OTA_SYS_GD32_RELAYING ||
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||||
m_sysState == OTA_SYS_ESP32_REBOOTING) {
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DEBUG_WARN(TAG, "忙 state=%d(%s) 拒ESP32 OTA",
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(int)m_sysState, stateToString(m_sysState));
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unlock(h);
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return ESP_ERR_INVALID_STATE;
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}
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esp_err_t err = ESP_ERR_INVALID_STATE;
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||||
if (h) {
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||||
// 委托 Esp32OtaCore 处理分区/互斥逻辑
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err = Esp32OtaCore::instance().begin(total_size);
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||||
if (err == ESP_OK) {
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||||
m_otaEpoch++; // ★ 新会话开始，递增 epoch（使旧 handler 的 abortCurrentIfEpoch 失效）
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||||
m_otaChannel = channel; // ★ 记录发起通道
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||||
m_sysState = OTA_SYS_ESP32_RECEIVING;
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||||
m_busySinceTick = xTaskGetTickCount(); // ★ 记录起始时刻
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||||
pauseCanFeedbackTask(true);
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||||
} else {
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||||
DEBUG_WARN(TAG, "ESP32 OTA begin 失败: %s", esp_err_to_name(err));
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||||
}
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||||
// 委托 Esp32OtaCore 处理分区/互斥逻辑
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||||
esp_err_t err = Esp32OtaCore::instance().begin(total_size);
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||||
if (err == ESP_OK) {
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||||
m_otaEpoch++; // ★ 新会话开始，递增 epoch（使旧 handler 的 abortCurrentIfEpoch 失效）
|
||||
m_otaChannel = channel; // ★ 记录发起通道
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||||
m_sysState = OTA_SYS_ESP32_RECEIVING;
|
||||
m_busySinceTick = xTaskGetTickCount(); // ★ 记录起始时刻
|
||||
pauseCanFeedbackTask(true);
|
||||
} else {
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||||
DEBUG_WARN(TAG, "ESP32 OTA begin 失败: %s", esp_err_to_name(err));
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||||
}
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||||
unlock(h);
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||||
@@ -622,9 +617,11 @@ void OtaCoordinator::doAbortLocked()
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if (m_sysState == OTA_SYS_GD32_STORING) {
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Gd32FlashStore::instance().metaClear();
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Gd32FlashStore::releaseAlignBufForOta(); // 释放 OTA 期对齐缓冲
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} else if (m_sysState == OTA_SYS_GD32_RELAYING) {
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||||
/* 中继中止必须 CANCEL 远端，否则 GD32 停在 WAITING_* 半会话 */
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||||
OtaRelay::instance().abortRemoteAndReset(true);
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||||
Gd32FlashStore::releaseAlignBufForOta(); // 中继阶段也可能写过 flash
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||||
} else if (m_sysState == OTA_SYS_ESP32_RECEIVING ||
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||||
m_sysState == OTA_SYS_ESP32_FINALIZING) {
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||||
Esp32OtaCore::instance().abort();
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||||
@@ -761,12 +758,6 @@ const char* OtaCoordinator::stateToString(ota_system_state_t s)
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||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** @brief 获取 GD32 APP 存活状态（委托 OtaRelay）。 */
|
||||
bool OtaCoordinator::getGd32AppAlive() const
|
||||
{
|
||||
return OtaRelay::getGd32AppAlive();
|
||||
}
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// ============================================================
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// OTA 状态快照
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// ============================================================
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