feat(spi): 增强 SPI master：性能剖析与执行耗时跟踪
- 新增 `lastWorkerExecUs()`：获取最近一次 worker 任务执行耗时（µs）。 - 引入 `SpiProfile` 结构体：事务级详细剖析，记录 SPI 事务各阶段的时间戳。 - 实现 `lastProfile()`：诊断用，获取最近一次事务剖析快照。 - SPI 时钟配置提升至 13.3 MHz，改善性能。 - 修改前端 JavaScript 轮询逻辑：新增 uptime 检查，更好地处理 ESP32 重启状态。 - SPI 测速 HTML 的计时单位由毫秒改为微秒显示。 - 新建 `spi_ring_cache.h`：共享 SPI ring push 缓存工具。 - 新增 `http_util.h`：共享 HTTP 处理器工具，含 JSON 拼接与查询参数解析。 - 引入 `json_parse.h`：轻量级 JSON 解析器，针对扁平 JSON 对象设计。 - 新增 Windows 环境下的项目构建批处理脚本。 - 重构 CAN 反馈处理：从推送式改为请求驱动架构，降低内存占用、提升效率。
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小龙虾
@@ -100,6 +100,31 @@ public:
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/** @brief SPI worker 任务句柄（栈水位 /system/status 与 health 巡检用）。 */
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TaskHandle_t getWorkerTaskHandle() const { return m_workerTask; }
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/** @brief 最近一次 worker job 实际执行耗时（µs，worker 内计时）。
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* 测速页用 RTT − 本值拆出"提交/调度/唤醒"开销，定位抖动归属。 */
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uint32_t lastWorkerExecUs() const { return m_lastWorkerExecUs; }
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/**
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* @brief 单次 transact 的分段耗时剖析（测速页诊断用）。
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* 5 段：提交/调度(t_submit0→t_w0)、发送帧(t_send0→t_send1)、
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* 等应答(t_wait0→t_wait1)、读响应(t_wait1→t_read1)、唤醒(t_w1→t_submit1)。
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* 写入顺序由 done 信号量保证 happens-before（worker 先写全再 give，调用方 take 后读）。
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*/
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struct SpiProfile {
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uint64_t t_submit0 = 0; ///< 调用方 transact 入口
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uint64_t t_w0 = 0; ///< worker executeJob 开始
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uint64_t t_send0 = 0; ///< 发送帧开始
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uint64_t t_send1 = 0; ///< 发送帧结束
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uint64_t t_wait0 = 0; ///< 进入 poll（等 READY）
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uint64_t t_wait1 = 0; ///< READY 就绪（wait 段结束）
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uint64_t t_read1 = 0; ///< 响应帧读取完成
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uint64_t t_w1 = 0; ///< worker executeJob 结束
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uint64_t t_submit1 = 0; ///< 调用方 submitJob 返回
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};
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/** @brief 最近一次 transact 的剖析快照（仅测速/诊断用）。 */
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SpiProfile lastProfile() const { return m_lastProfile; }
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/** @brief SPI 任务队列当前待处理 job 数（固定 Job pool 槽，无堆分配）。
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* 供 /system/heap_low_log 堆低水位快照采样，定位"低谷是不是 SPI 队列堆积引起"。 */
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UBaseType_t getPendingJobCount() const { return m_jobQueue ? uxQueueMessagesWaiting(m_jobQueue) : 0; }
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@@ -107,9 +132,18 @@ public:
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/**
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* @brief OTA 中继期间禁止 worker 将 DATA_READY 当 EVENT 读取。
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* 中继开始设 true，结束/复位设 false。
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* 实现为引用计数：GD32 中继与电机 OTA feed 可并发持有，任一持有者
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* 退出都不会提前解除抑制（避免电机 OTA 收尾把 GD32 中继的抑制误清）。
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*/
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void setSuppressRingService(bool suppress);
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/**
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* @brief ESP32 自我 OTA 期间暂停全部 SPI 活动（GD32 按铃读 + 业务 transact）。
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* 暂停后 worker 空转不读 SPI，submitJob 快速返回 ESP_ERR_INVALID_STATE
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* （业务立即失败，不阻塞排队）；恢复时唤醒 worker 恢复正常。幂等。
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*/
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void setSpiPaused(bool paused);
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/**
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* @brief 业务层确认当前请求已成功时推进/对齐 m_txSeq。
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*/
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@@ -282,12 +316,22 @@ private:
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SpiLinkState m_linkState;
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/** GD32 主动按铃标志：GPIO 下降沿 ISR 置位，仅 SPI worker 消费。 */
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volatile bool m_gd32RequestPending = false;
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/** ring service 抑制引用计数（setSuppressRingService 内部使用，临界区保护）。 */
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uint32_t m_ringSuppressRefs = 0;
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/** OTA 中继时为 true：worker 不 serviceRing，避免偷读 OTA ACK/WAIT。 */
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volatile bool m_suppressRingService = false;
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/** ESP32 自我 OTA 期间为 true：worker 空转、submitJob 快速拒绝。 */
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volatile bool m_spiPaused = false;
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/** 最近一次主动请求类型（otaTransferUnlocked 发送时记录；poll 读预算按它收紧）。 */
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volatile uint8_t m_lastReqType = 0xFFU;
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/** SPI worker 任务句柄（ISR 唯一通知目标）。 */
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TaskHandle_t m_spiTaskHandle = NULL;
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TaskHandle_t m_workerTask = NULL;
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QueueHandle_t m_jobQueue = NULL;
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/** 最近一次 job 执行耗时（µs，worker 写入、业务只读；单核 32 位读原子）。 */
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uint32_t m_lastWorkerExecUs = 0;
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/** 最近一次 transact 分段剖析（worker 与调用方交叉写入，done 信号量同步）。 */
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SpiProfile m_lastProfile;
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/** 事件计数信号量（worker push / takeEvent pop）。 */
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SemaphoreHandle_t m_eventSem = NULL;
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@@ -405,6 +449,19 @@ private:
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/** @brief GPIO 边沿中断回调（注册到 ESP-IDF GPIO ISR 服务）。 */
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static void IRAM_ATTR onReadyEdgeISR(void *arg);
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/** @brief APP 独有业务 TYPE：见到即可纠正 m_gd32Role（BOOT 不会发这些）。 */
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static bool isAppOnlySpiType(uint8_t type);
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// ── 去重辅助 ──
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/** @brief 把 otaFindFrame 找到的帧拷贝到调用方输出缓冲（安全截断）。 */
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static void copyFoundFrame(uint8_t *resp_type, uint8_t found_type,
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uint8_t *resp_payload, size_t resp_max,
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const uint8_t *found_payload, size_t found_len,
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size_t *resp_len);
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/** @brief 见到 APP 独有 TYPE 时纠正粘滞的 boot role（3 处调用合并）。 */
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void correctRoleFromType(uint8_t found_type, const char *src);
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// 内部 SPI 传输
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/**
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* @brief 执行底层 SPI 时钟同步传输。
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@@ -430,13 +487,15 @@ private:
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/**
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* @brief 读一帧响应：单 CS 固定时钟预算（BOOT=128 / APP=256），再 v2_parse 截真实长度。
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* 调用者须已持锁。不用两段 KEEP_ACTIVE（Boot 中途断 CS 会清 pending → 全 0xFF）。
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* @param out_frame 完整帧输出（含头+payload+CRC）
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* @param out_max 输出缓冲容量
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* @param out_len 实际帧长
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* @param timeout_ms 单次 SPI 超时
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* @param out_frame 完整帧输出（含头+payload+CRC）
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* @param out_max 输出缓冲容量
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* @param out_len 实际帧长
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* @param timeout_ms 单次 SPI 超时
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* @param budget_hint 读预算提示（0=按角色默认；>0 时取 min(hint, 角色预算)，
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* 主动 poll 按最近请求类型收紧，省 0xFF 填充时钟）
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*/
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esp_err_t readV2FrameVarlen(uint8_t *out_frame, size_t out_max, size_t *out_len,
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uint32_t timeout_ms);
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uint32_t timeout_ms, size_t budget_hint = 0U);
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// 无锁内部版本（供已持锁的公共方法调用，避免递归死锁）
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/**
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