fix: 修复：改进OTA错误处理和BLE OTA性能

- 重构app.js中的OTA错误处理，以准确报告获取失败而不假设重启，从而实现正确的状态轮询。
- 通过将握手状态封装在SpiLinkState类中来增强SPI主状态管理，提高清晰度并减少直接的状态操作。
 引入otaSendAndPoll方法，以更好地处理SPI通信中的命令发送和响应轮询。
- 调整BLE OTA数据包确认逻辑，防止导致固件录变慢的虚假确认，确保仅在实际取得进展时才发送确认。
- 修改确认超时设置，以更好地适应闪存写入速度，减少不重传。

main/transport/spi_master.h

@@ -85,6 +85,26 @@ public:
     esp_err_t otaPollResponse(uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_payload,
                               size_t resp_max, size_t *resp_len, uint32_t timeout_ms);
 
+    /** @brief ESP32→GD32 发送命令 + 轮询读取真实响应（两步法，原子持锁）。
+     *
+     * 解决 GD32 "延迟一拍"协议：otaTransfer 首笔 CS 读到过期响应，
+     * otaPollResponse 读取本笔命令的真实响应。命令只发送一次，不重发。
+     * 适用于所有 ESP32→GD32 方向的命令（CAN 发送/模式切换/ID 快照等）。
+     *
+     * @param type        请求帧类型（如 0xC0/0xC2/0xC3）。
+     * @param payload     请求负载数据。
+     * @param payload_len 请求负载长度。
+     * @param resp_type      输出响应类型（ACK/WAIT/ERROR）。
+     * @param resp_payload   输出响应负载缓冲区。
+     * @param resp_max       响应负载缓冲区最大长度。
+     * @param resp_len       输出实际响应负载长度。
+     * @param timeout_ms  总超时（发送 + 轮询），内部分配。
+     * @return ESP_OK 成功读到响应；其他为 SPI 错误或超时。
+     */
+    esp_err_t otaSendAndPoll(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t payload_len,
+                             uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_payload,
+                             size_t resp_max, size_t *resp_len, uint32_t timeout_ms);
+
     /** @brief 读取对端最新上报的 CREDIT（0 表示对端忙，应 POLL 等待而非重发）。 */
     uint8_t remoteCredit() const { return m_remoteCredit; }
 
@@ -160,7 +180,39 @@ private:
         SERVING_GD32_RING,    ///< 响应 GD32 按铃，正在读 GD32 请求帧
         WAITING_BOOT_READY,   ///< 方案A: 等待 Bootloader 就绪（LOW→HIGH 序列）
     };
-    volatile HandshakeState m_hsState = HandshakeState::IDLE;
+
+    /**
+     * @brief SPI 链路状态机：封装握手状态 + 完成信号逻辑。
+     *
+     * 线状态语义（对齐 OTA）：
+     * - 线 HIGH = 空闲（双方释放），可发起新事务
+     * - 线 LOW = 忙碌（某方下拉占用），禁止发起新事务
+     *
+     * ESP32 作为主动方（otaTransfer/appPing）：enterBusy() 占用线 → transferClocked → exitBusy() 释放线
+     * ESP32 作为按铃响应方（checkGd32Request）：同上，releaseReady 上升沿通知 GD32 完成
+     */
+    class SpiLinkState {
+    public:
+        /** 进入忙碌态（driveReadyLow 前/后调用）。 */
+        void enterBusy(HandshakeState hs) { m_hsState = hs; }
+
+        /** 退出忙碌态（releaseReady 后调用），回到 IDLE。 */
+        void exitBusy() { m_hsState = HandshakeState::IDLE; }
+
+        /** 当前是否空闲（可接受新按铃下降沿）。 */
+        bool isIdle() const { return m_hsState == HandshakeState::IDLE; }
+
+        /** 当前握手状态。 */
+        HandshakeState state() const { return m_hsState; }
+
+        /** ISR 检测下降沿时调用：仅 IDLE 态接受按铃。 */
+        bool acceptRing() const { return isIdle(); }
+
+    private:
+        volatile HandshakeState m_hsState = HandshakeState::IDLE;
+    };
+
+    SpiLinkState m_linkState;
     /** GD32 主动按铃标志：GPIO 下降沿 ISR 置位，SPI 任务消费。 */
     volatile bool m_gd32RequestPending = false;
     /** SPI 任务句柄（用于 ISR 唤醒）。 */
@@ -196,7 +248,7 @@ private:
     /**
      * @brief 等 GD32 释放 SPIready（上升沿），中断驱动非忙等。
      *
-     * 调用前须将 m_hsState 置为 WAITING_RESPONSE，ISR 上升沿检测到该状态
+     * 调用前须将 m_linkState 置为 WAITING_RESPONSE（enterBusy），ISR 上升沿检测到该状态
      * 后发 0x02 通知唤醒本任务。GD32 写 Flash 期间保持 PB6 低，本函数阻塞，
      * 写完拉高 → 唤醒 → 继续，自然避免 overrun。
      *
@@ -233,6 +285,13 @@ private:
      */
     esp_err_t otaPollResponseUnlocked(uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_payload,
                                       size_t resp_max, size_t *resp_len, uint32_t timeout_ms);
+    /** @brief 无锁版本的 otaTransfer（调用者须已持有锁）。
+     *  @param expect_stale true 表示调用方预期读到过期/空响应（如 otaSendAndPoll 步骤1），
+     *                      找不到帧时降级为 DBG 日志，不打 WARN。 */
+    esp_err_t otaTransferUnlocked(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t payload_len,
+                                  uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_payload,
+                                  size_t resp_max, size_t *resp_len, uint32_t timeout_ms,
+                                  bool expect_stale = false);
     // OTA 帧工具（静态，无状态）
     static uint32_t otaCrc32(const uint8_t *data, size_t len);
     static bool otaBuildFrame(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t payload_len,