cbb/ESP32_COMM
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e9cb7342f6403dec9a56f6c546bdd2c5e358eaa6
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小龙虾 e9cb7342f6 feat(motor): 支持多通道同节点号电机状态管理 
支持同一节点号在多个CAN通道上的电机状态管理，采用node×channel双键存储机制。

- 修改motor_state.cpp中的槽位索引逻辑，从单节点索引改为(node-1)*MOTOR_CHANNELS+channel索引
- 增加MOTOR_CHANNELS和MOTOR_MAX_SLOTS宏定义，支持9节点×3通道共27个槽位
- 更新http_handlers.cpp中的二进制响应缓冲区为static类型，避免大缓冲区占用栈空间
- 调整循环遍历范围从MOTOR_MAX_NODES改为MOTOR_MAX_SLOTS
- 添加HTML页面的空favicon配置，避免浏览器404请求
- 新增CSS样式用于显示节点在其他通道在线的状态提示
 2026-07-30 11:57:21 +08:00
小龙虾 33b41fd50a docs(frontend): 添加前端架构约定与回归清单文档 
添加了完整的前端架构约定文档 (frontend_architecture.md)，
包含以下主要内容：

- 架构总览：Web资源本地托管方式和零构建方案
- 页面薄入口范式：HTML结构与ES Modules入口约定
- JS分层架构：common/ota/ble/can/motor等目录结构说明
- 缓存戳约定：版本管理强制要求
- 公共层API契约：baseUrl/toast/polling等接口规范
- motor页特殊性：独立主题和轮询链路处理
- 红线区域：不可动代码范围说明
- 回归清单：各页面功能验证checklist

同时移除了build相关的临时文件
 2026-07-27 01:50:48 +08:00
小龙虾 2138a572ee feat(esp32): 添加多电机OTA中继功能并优化调试日志系统 
- 新增多电机状态、版本和OTA中继监控模块（monitor/motor_state.cpp,
  monitor/motor_version.cpp, monitor/motor_ota_relay.cpp）
- 在CAN反馈任务中添加0xC5/0xC6/0xD2类型消息处理，支持多电机状态推送
- 重构调试日志系统，将一次性JSON分配改为512B栈缓冲流式发送，降低内存峰值
- 调试UART波特率从115200提升至30000
- 修改版本管理方式，从自动生version.h改为手动维护
- 更新VSCode设置以支持ESP-IDF开发环境配置
- 在OTA协调器中添加电机OTA互斥机制，防止并发冲突
- 完善中继状态机异常处理，添加远程取消通知机制
 2026-07-26 20:40:16 +08:00
小龙虾 770ae14156 feat(spi_link): 添加SPI Link v2 PC自测框架并优化协议稳定性
SPI Link v2 Self-Test / selftest (push) Has been cancelled
Details 
添加SPI Link v2的PC端自测功能，包含交叉校验基准测试，覆盖HELLO/OTA/CAN/PING等
多种协议场景。同时重构了health monitor中的多字段读取逻辑，消除了volatile变量
的撕裂读问题，并增强了BLE OTA的数据传输可靠性。

refactor(health_monitor): 修复heap hook多字段撕裂读问题

采用portMUX_CRITICAL临界区实现多字段一致快照读取，消除任务上下文与heap hook
之间的数据竞争。修改了HookSnap结构体设计，通过一次性拷贝volatile变量避免
跨字段组合时的数据不一致。JSON输出中明确标注estimated值的置信度。

fix(ble_ota): 实现DATA_IN丢包负反馈机制

当malloc失败或队列满时发送缺口ACK通知前端按completed_bytes续传，避免
静默丢包导致的8秒超时重传风暴。增加节流机制防止负ACK在重传叠加时打爆
NimBLE mbuf池，提升低内存环境下的OTA传输稳定性。

refactor(spi_master): 从堆分配改为固定Job池管理

将SPI worker的动态堆分配Job改为固定大小的静态池管理，避免频繁的
calloc/free操作影响实时性。新增acquireJobSlot/releaseJobSlot机制
管理池槽生命周期，提升SPI通信的可靠性和内存使用效率。
 2026-07-21 01:16:43 +08:00
小龙虾 00b716c8db refactor(debug): 重构调试日志环形缓冲区管理 
- 将日志环形缓冲区从静态数组改为动态堆分配
- 实现启动时大容量缓冲区和运行时小容量缓冲区的切换机制
- 添加日志环满时优先保留错误和警告信息的清理策略
- 优化内存使用，在日志为空时避免不必要的内存分配
- 移除调试日志中的冗余字段显示

feat(api): 更新CAN接口为批量发送模式

- 将 `/can/send` 接口替换为 `/can/send_batch`，支持1到N帧的批量发送
- 更新API文档中的接口描述和使用示例
- 修改请求参数格式为 `{"ch":0,"frames":[{...}]}` 返回格式为 `{"status":"ok","results":[...]}`
- 单帧发送也需要通过send_batch接口实现

feat(monitor): 新增GD32 ADC调试反馈处理功能

- 添加gd32_adc_feedback组件用于解析0xC4类型的SPI反馈
- 实现ADC数据解析包括温度、电压等参数的计算和转换
- 在can_feedback_task中集成ADC反馈分发逻辑
- 添加线程安全的数据获取和年龄检查接口

refactor(config): 优化任务栈大小配置并调整OTA块大小

- 重新评估各任务栈使用情况，优化HTTP、WiFi、SPI等工作任务的栈大小
- 将HTTP服务器栈从8KB调整至7KB，WiFi OTA任务栈从4KB调整至3KB
- OTA块大小从2KB调整回4KB以提升传输吞吐性能
- 重新整理配置文件结构，移动WiFi模式配置位置
 2026-07-20 03:10:42 +08:00
小龙虾 b807645a20 feat(ble): 完善BLE OTA架构并优化性能 
- 实现BLE OTA数据路径分离：添加ble_ota_data.cpp处理重排序/工作线程/DATA_IN，
  和ble_ota_host.cpp处理GATT/GAP/广播/主机功能
- 将滑动ACK窗口从32增大到64，实测Windows WebBT环境下固件传输速度提升约10%
  （从40KB/s提升到44KB/s），内存消耗约30KB重排序缓冲区
- 优化调试日志级别，将OTA相关信息从INFO调整为DBG以减少日志冗余

refactor(can): 改进CAN反馈监听机制

- 将CAN反馈任务从1Hz主动轮询模式改为被动事件监听模式，
  使用SpiMaster::takeEvent()替代主动发送0xC1轮询请求
- 更新相关头文件注释说明架构变更，将"周期性轮询"改为"被动接收推送"
- 修改调试日志级别，将暂停/恢复状态日志从INFO调整为DBG
 2026-07-18 01:16:06 +08:00
小龙虾 1b10f89d8c feat(main): 添加启动模块自检与汇总功能 
- 新增 SystemBoot 类用于跟踪各模块初始化状态，提供位图标记与报告功能
- 在 main.cpp 中重构初始化流程，按顺序初始化各模块并记录状态
- 添加 system_boot.cpp 模块文件到构建配置
- CAN反馈任务增加冷启动延迟，避免与GD32初始化窗口冲突

refactor(ota): 优化OTA协调器线程安全机制

- 修改 lock()/unlock() 方法返回take结果，确保mutex正确释放
- 修复多任务并发时mutex死锁问题，避免vTaskPriorityDisinherit断言
- 统一finalize失败后的状态复位逻辑，确保协调器回到IDLE状态
- 优化忙状态超时检测与自愈机制

perf(boot): 优化冷启动时序与资源管理

- 简化README中冷启动优化说明，聚焦核心逻辑
- 优化BOD阈值设置为LVL5，改进电源稳定性
- 增加BLE OTA工作线程优先级，减少丢包情况
- 优化堆告警节流机制，在OTA期间降低告警频率

fix(relay): 改进GD32应用存活检测逻辑

- 调整GD32 APP存活验证时序，增加会话建立验证
- 修复HELLO建立session后未验证role的问题
- 优化FINISH后等待APP启动的静默时间与重试机制
- 统一GD32探测逻辑到OTA中继任务

refactor(server): 优化HTTP服务端内存与性能

- 使用静态缓冲区替代动态分配，减少堆碎片化风险
- 优化CAN批量发送期间暂停反馈任务的机制
- 调整BLE连接参数请求逻辑，提升传输性能
- 改进错误处理流程，避免堆紧张时的额外分配

bump(version): 更新固件版本至0.3.50

- 更新版本号从0.3.49到0.3.50
- 更新编译时间戳与Git哈希值
 2026-07-17 02:02:36 +08:00
小龙虾 6364eacfb1 feat(can): 优化批量发送性能并修复竞态问题 
- 帧间添加5ms延时，暂停CAN反馈避免与批量SPI竞争导致偶发崩溃
- 单次批量容量从48帧提升至128帧，最大body大小从12KB增至48KB
- 单帧超时从400ms降至80ms，失败后不再拖慢整体速度
- 暂停0xC1反馈任务降低worker竞态和WDT风险
- 中途致命错误后跳过后续帧发送，避免每帧等待超时
- 添加详细的JSON错误响应格式
- 修复内存分配失败时的资源清理问题

refactor(wifi): 优化冷启动流程避免电源竞争

- 电源轨稳定等待策略调整：POWERON/BROWNOUT复位时等待200ms
- 仅BROWNOUT复位后清除PHY校准数据，避免每次上电全量校准
- 电源稳定等待期间等待400ms后再进行NVS/WiFi操作
- WiFi启动前延时从500ms调整为300ms
- BOD阈值适当放宽避免上电瞬间复位

perf(monitor): 调整堆内存监控策略

- 内存紧张时增大健康监控间隔：低于8KB时从3s增至10s
- 避免日志输出消耗更多堆内存造成雪崩效应

docs(readme): 更新冷启动优化说明

- 详细描述电源轨稳定等待机制
- 说明仅BROWNOUT后才强制PHY重校准的策略
- 解释避免与GD32抢电流的设计考虑

style(html): 更新前端资源版本号

- 更新CSS和JavaScript文件的版本参数
- 修复页面加载时的资源缓存问题

fix(ble): 修复阶段显示状态问题

- 终态阶段全部显示为完成状态（绿色）
- 优化状态栏样式更新逻辑

feat(ota): 优化SPI通信超时处理

- 将总超时拆分为发送和轮询两个阶段
- 禁止轮询单独占用500ms避免短超时批量卡顿
- 优化极短超时情况下的时间分配策略

refactor(can): 减少批量操作时的日志输出

- SPI失败和GD32拒绝时按类型聚合日志
- 每32次相同错误才输出一次完整日志
- 避免大量错误时UDP/格式化耗尽堆内存
 2026-07-17 00:24:09 +08:00
小龙虾 5db3f66b8e feat(protocol): 更新SPI Link协议至v2版本并优化CAN通信 
- 将SPI OTA帧格式升级为SPI Link v2，采用新的帧格式：
  | SOF0 0xA5 | SOF1 0x5A | VER 0x02 | FLAGS | SESSION 4B LE |
  TX_SEQ | ACK_SEQ | CREDIT | TYPE | LEN 2B LE | RSV 2B | PAYLOAD |
  CRC32 4B LE |
- 新增V2_OVERHEAD=20字节开销，APP最大payload为236字节，BOOT为108字节
- 修改帧类型定义：ENTER_BOOT从0xB5合并至0xB0，新增CAN业务类型0xC0~C3
- 更新CAN协议文档，支持SPI Link v2-only模式，调整最大业务payload计算
- 扩展0xC1帧功能，支持双向通信和1Hz主动推送ID快照
- 添加0xC3完整ID快照帧类型，包含seq/rx_count等完整字段
- 更新协议文档中的错误码定义和反馈payload格式

refactor(main): 重构主程序入口并添加CAN反馈任务

- 在main.cpp中添加CAN反馈任务，更新启动流程注释
- 创建createCriticalTask辅助函数，统一关键任务创建逻辑
- 调整SPI初始化顺序，确保CAN反馈任务依赖正确
- 优化错误处理机制，关键任务失败时立即重启
- 将GD32版本探测移至ota_relay任务处理
- 更新版本号至0.3.48，调整编译时间和Git哈希

config: 更新SPI和BLE配置参数

- 添加SPI主机相关配置参数，包括CS GPIO、READY GPIO等引脚定义
- 配置SPI缓冲区大小：APP为256字节，BOOT为128字节
- 更新BLE滑动窗口参数，ACK窗口设为32，数据队列深度为72
- 调整SPI工作队列大小至5120字节，增加任务堆栈监控说明
 2026-07-16 23:00:15 +08:00
小龙虾 a47a027178 feat(ota)：实现ESP32和GD32的OTA上传流程 
- 添加了upload-esp32.js用于处理ESP32的OTA上传，包括文件上传、SHA-256验证和设备重启。
- 引入了upload-gd32.js，用于触发GD32 OTA中继并跟踪中继进度。
- 针对OTA流程，增强了会话管理和错误处理能力。
- 通过在上传过程中显示吐司通知和进度更新，改进了用户反馈。
 2026-07-15 12:12:19 +08:00
小龙虾 164855a36c feat(spi): 更新SPI通信协议为5-wire SPI Link v2并优化握手流程 
- 添加DATA_READY引脚(GPIO10)支持5-wire SPI拓扑
- 将otaTransfer调用替换为更通用的transact方法
- 更新SPI引脚定义和通信协议文档
- 修改README.md详细说明新的SPI Link v2协议

docs: 标记旧版OTA中继设计文档为已废弃

- 在esp32_ota_relay_design.md添加废弃警告
- 指向新的SPI Link v2协议文档作为权威来源
- 保留历史文档供参考但停止维护

refactor(can): 增强CANFD桥接错误处理机制

- 扩展canFdSend函数增加gd32_err_out参数
- 透传GD32细分错误码(0xE0-0xE5)到HTTP响应
- 更新HTTP处理器输出完整的错误信息

perf(monitor): 优化按铃事件等待机制

- 修改can_feedback_task.cpp中的事件等待逻辑
- 统一使用takeEvent方法替代checkGd32Request
- 减少不必要的中间变量和函数调用

fix(status): 改进系统状态监控和CPU使用率统计

- 增加CPU任务快照缓冲区容量从16到32
- 添加CPU统计无效时的调试日志输出
- 更新SPI Link统计接口使用新的linkStatus方法

refactor(ota): 优化OTA中继传输和启动等待逻辑

- 调整APP启动等待重试策略(10次->20次, 500ms->300ms)
- 移除数据包传输进度的日志输出减少冗余信息
- 统一使用transact方法进行SPI事务处理

bump(version): 更新固件版本到0.3.44

- 版本号从0.3.43提升至0.3.44
- 更新编译时间和Git哈希值
 2026-07-15 00:35:02 +08:00
小龙虾 2fe5393769 feat(can): 添加CAN总线错误计数器和总线状态监控 
添加了硬件发送错误计数器(tec)、接收错误计数器(rec)和总线状态位图(bus_state)字段，
用于更全面的CAN总线状态监控。同时新增CAN_RX_MODE_BRIDGE_0_TO_12模式，支持CAN0到
CAN1和CAN2的桥接功能。

BREAKING CHANGE: CAN反馈协议格式扩展，增加了3个字节的状态信息。
 2026-07-02 02:02:27 +08:00
小龙虾 6335d05198 feat(main): 添加CAN 1Hz反馈轮询任务和HTTP接口 
- 新增monitor/can_feedback_task.cpp组件，实现CAN 1Hz反馈轮询功能
- 在main.cpp中注册CAN反馈轮询任务，依赖SPI初始化完成后启动
- 在OTA协调器和中继模块中集成CAN反馈任务暂停/恢复机制
- 扩展CANFD桥接层，添加0xC1反馈查询、0xC2模式切换、0xC3ID快照协议支持
- 新增HTTP接口/can/feedback提供三路CAN反馈快照数据
- 新增HTTP接口/can/mode支持查询和切换CAN接收过滤模式
- 更新版本号从0.3.34到0.35
- 扩大SPI缓冲区以支持更大帧传输需求

BREAKING CHANGE: 新增CAN反馈监控功能需要GD32固件支持0xC1/0xC2/0xC3协议扩展
 2026-06-29 01:51:44 +08:00
小龙虾 6ef97307c3 feat(http): 添加CPU使用率监控功能 
添加了详细的CPU使用率统计功能，包括：
- 实现FreeRTOS运行时统计采样机制
- 添加CPU任务占用率计算和快照功能
- 在/system/status接口中增加CPU状态JSON数据
- 支持实时监控各任务的运行时间和占用百分比

更新了前端界面以显示CPU使用情况：
- 添加CPU使用率进度条和百分比显示
- 显示空闲时间、采样窗口和任务数量
- 展示前8个最耗时任务的详细统计信息

同时优化了CAN FD桥接实现，重构为SPI协议帧传输方式，
并改进了前端CAN页面布局，将CAN表单迁移到独立页面。
 2026-06-25 01:42:31 +08:00