ESP32_COMM

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小龙虾	ebb3dcdf38	feat(debug_log): 新增UART0 RX泵任务支持串口日志转发新增UART0 RX泵任务功能，将GPIO20接收到的串口数据按切行、剥离后以tag=UART推入ring buffer，通过HTTP /logs接口显示在网页日志面板。接线方式：任意串口源TX连接至H1/H2的ESP_RX引脚，波特率3M 8N1。 feat(motor_ota): GD32 OTA增加包级防呆机制防止错误固件刷入中继触发前校验gd32_ota镜像向量表身份(Gd32FlashStore::validateStoredImageIdentity)，对Bootloader包或非APP包在WiFi /ota/relay与BLE 0xF7均拒绝中继，避免GD32 APP区被错误包擦除。新增0x87完成码用于固件身份验证失败场景。 feat(motor_state): 扩展CAN状态数据结构支持CONFIG负载扩展motor_slot_t结构体，新增config_rx_count、config_seq和config_data字段用于存储CONFIG帧的相关信息。CAN状态数据包大小从44B扩展到76B，页面总数从6调整为9，支持目标值回报的配置数据传输。 fix(motor_ota): 修复OTA取消流程中的信用度管理和任务清理问题 ★ 先复位credit再发送CANCEL命令，防止传输卡住时背压导致CANCEL被拒绝。延长取消等待时间至10s覆盖最坏情况，确保feedTask正常退出而非强制删除。取消完成后复位credit防止锁存死锁，确保后续通信正常进行。 fix(http_server): 修复HTTP请求处理中的边界检查和安全验证拒绝chunked请求(content_len<=0)防止无限循环，添加通道参数范围验证(ch 0~2)，在OTA中继触发前验证固件身份防止错误包刷入，使用http_json_append避免缓冲区越界。 refactor(gd32_flash): 实现GD32固件身份验证算法确保刷写安全基于Cortex-M向量表内容实现包级身份校验，通过MSP和复位向量位置区分APP包、Bootloader包和无效固件，为OTA安全提供基础保障。 BREAKING CHANGE: 电机状态API数据格式变更，CAN通道参数验证更严格	2026-09-01 02:49:34 +08:00
小龙虾	e9cb7342f6	feat(motor): 支持多通道同节点号电机状态管理支持同一节点号在多个CAN通道上的电机状态管理，采用node×channel双键存储机制。 - 修改motor_state.cpp中的槽位索引逻辑，从单节点索引改为(node-1)*MOTOR_CHANNELS+channel索引 - 增加MOTOR_CHANNELS和MOTOR_MAX_SLOTS宏定义，支持9节点×3通道共27个槽位 - 更新http_handlers.cpp中的二进制响应缓冲区为static类型，避免大缓冲区占用栈空间 - 调整循环遍历范围从MOTOR_MAX_NODES改为MOTOR_MAX_SLOTS - 添加HTML页面的空favicon配置，避免浏览器404请求 - 新增CSS样式用于显示节点在其他通道在线的状态提示	2026-07-30 11:57:21 +08:00
小龙虾	2138a572ee	feat(esp32): 添加多电机OTA中继功能并优化调试日志系统 - 新增多电机状态、版本和OTA中继监控模块（monitor/motor_state.cpp, monitor/motor_version.cpp, monitor/motor_ota_relay.cpp） - 在CAN反馈任务中添加0xC5/0xC6/0xD2类型消息处理，支持多电机状态推送 - 重构调试日志系统，将一次性JSON分配改为512B栈缓冲流式发送，降低内存峰值 - 调试UART波特率从115200提升至30000 - 修改版本管理方式，从自动生version.h改为手动维护 - 更新VSCode设置以支持ESP-IDF开发环境配置 - 在OTA协调器中添加电机OTA互斥机制，防止并发冲突 - 完善中继状态机异常处理，添加远程取消通知机制	2026-07-26 20:40:16 +08:00

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小龙虾

ebb3dcdf38

feat(debug_log): 新增UART0 RX泵任务支持串口日志转发

新增UART0 RX泵任务功能，将GPIO20接收到的串口数据按切行、剥离后以tag=UART推入ring buffer，通过HTTP /logs接口显示在网页日志面板。
接线方式：任意串口源TX连接至H1/H2的ESP_RX引脚，波特率3M 8N1。

feat(motor_ota): GD32 OTA增加包级防呆机制防止错误固件刷入

中继触发前校验gd32_ota镜像向量表身份(Gd32FlashStore::validateStoredImageIdentity)，
对Bootloader包或非APP包在WiFi /ota/relay与BLE 0xF7均拒绝中继，
避免GD32 APP区被错误包擦除。新增0x87完成码用于固件身份验证失败场景。

feat(motor_state): 扩展CAN状态数据结构支持CONFIG负载

扩展motor_slot_t结构体，新增config_rx_count、config_seq和config_data字段
用于存储CONFIG帧的相关信息。CAN状态数据包大小从44B扩展到76B，
页面总数从6调整为9，支持目标值回报的配置数据传输。

fix(motor_ota): 修复OTA取消流程中的信用度管理和任务清理问题

★ 先复位credit再发送CANCEL命令，防止传输卡住时背压导致CANCEL被拒绝。
延长取消等待时间至10s覆盖最坏情况，确保feedTask正常退出而非强制删除。
取消完成后复位credit防止锁存死锁，确保后续通信正常进行。

fix(http_server): 修复HTTP请求处理中的边界检查和安全验证

拒绝chunked请求(content_len<=0)防止无限循环，添加通道参数范围验证(ch 0~2)，
在OTA中继触发前验证固件身份防止错误包刷入，使用http_json_append避免缓冲区越界。

refactor(gd32_flash): 实现GD32固件身份验证算法确保刷写安全

基于Cortex-M向量表内容实现包级身份校验，通过MSP和复位向量位置
区分APP包、Bootloader包和无效固件，为OTA安全提供基础保障。

BREAKING CHANGE: 电机状态API数据格式变更，CAN通道参数验证更严格

2026-09-01 02:49:34 +08:00

小龙虾

e9cb7342f6

feat(motor): 支持多通道同节点号电机状态管理

支持同一节点号在多个CAN通道上的电机状态管理，采用node×channel双键存储机制。

- 修改motor_state.cpp中的槽位索引逻辑，从单节点索引改为(node-1)*MOTOR_CHANNELS+channel索引
- 增加MOTOR_CHANNELS和MOTOR_MAX_SLOTS宏定义，支持9节点×3通道共27个槽位
- 更新http_handlers.cpp中的二进制响应缓冲区为static类型，避免大缓冲区占用栈空间
- 调整循环遍历范围从MOTOR_MAX_NODES改为MOTOR_MAX_SLOTS
- 添加HTML页面的空favicon配置，避免浏览器404请求
- 新增CSS样式用于显示节点在其他通道在线的状态提示

2026-07-30 11:57:21 +08:00

小龙虾

2138a572ee

feat(esp32): 添加多电机OTA中继功能并优化调试日志系统

- 新增多电机状态、版本和OTA中继监控模块（monitor/motor_state.cpp,
  monitor/motor_version.cpp, monitor/motor_ota_relay.cpp）
- 在CAN反馈任务中添加0xC5/0xC6/0xD2类型消息处理，支持多电机状态推送
- 重构调试日志系统，将一次性JSON分配改为512B栈缓冲流式发送，降低内存峰值
- 调试UART波特率从115200提升至30000
- 修改版本管理方式，从自动生version.h改为手动维护
- 更新VSCode设置以支持ESP-IDF开发环境配置
- 在OTA协调器中添加电机OTA互斥机制，防止并发冲突
- 完善中继状态机异常处理，添加远程取消通知机制

2026-07-26 20:40:16 +08:00