 小龙虾
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feat(spi): 增强 SPI master：性能剖析与执行耗时跟踪
- 新增 `lastWorkerExecUs()`：获取最近一次 worker 任务执行耗时（µs）。
- 引入 `SpiProfile` 结构体：事务级详细剖析，记录 SPI 事务各阶段的时间戳。
- 实现 `lastProfile()`：诊断用，获取最近一次事务剖析快照。
- SPI 时钟配置提升至 13.3 MHz，改善性能。
- 修改前端 JavaScript 轮询逻辑：新增 uptime 检查，更好地处理 ESP32 重启状态。
- SPI 测速 HTML 的计时单位由毫秒改为微秒显示。
- 新建 `spi_ring_cache.h`：共享 SPI ring push 缓存工具。
- 新增 `http_util.h`：共享 HTTP 处理器工具，含 JSON 拼接与查询参数解析。
- 引入 `json_parse.h`：轻量级 JSON 解析器，针对扁平 JSON 对象设计。
- 新增 Windows 环境下的项目构建批处理脚本。
- 重构 CAN 反馈处理：从推送式改为请求驱动架构，降低内存占用、提升效率。
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2026-08-02 17:37:19 +08:00 |
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小龙虾
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feat(motor-ota): 改进电机OTA中继的握手确认和重试机制
- 添加握手确认逻辑，避免在握手阶段就标记TRANSFER状态
- 实现GD32 auto-retry检测机制，当连续WAIT超限时查询真实状态
- 修复预填充缓冲区数据重复问题，移除旧的offset重置逻辑
- 优化SPI响应等待机制，允许在WAIT后重发DATA以恢复丢失的ACK
- 添加连续SPI失败和WAIT计数监控，超过阈值时主动查询GD32状态
perf(can): 提升CAN批量发送性能和可靠性
- 将CAN帧间延迟从5ms减少到1ms以提升传输速度
- 将单批最大帧数从32增加到64，并将批次间隔从200ms减少到100ms
- 添加手动超时控制器防止fetch请求永久挂起
- 实现批量发送完成后的兜底渲染机制确保结果正确显示
refactor(spi): 优化SPI通信的事件驱动机制
- 实现基于信号量的事件驱动等待机制，替换原有的轮询方式
- 将SPI时钟频率从4MHz提升至8MHz以提高传输速度
- 优化OTA发送后的静默期处理，不同类型的命令采用不同的延迟策略
- 添加临时SPI测速端点用于性能测试
chore(version): 更新固件版本至0.3.74
- 版本号从0.3.72提升到0.3.74
- 更新前端资源版本号以确保缓存刷新
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2026-08-01 04:14:51 +08:00 |
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小龙虾
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feat: 更新固件版本至 0.3.72 并实现构建时间自动生成
在 version.h 中将固件版本由 0.3.71 递增至 0.3.72。
移除 BUILD_TIME 的手动填写项，现由构建系统自动生成。
更新电机 OTA relay 逻辑，缩短状态检查的宽限期。
增强电机 OTA 上传与 relay 流程中的错误处理和日志记录。
为固件上传引入 SHA-256 校验，确保固件完整性。
调整前端命令值提交逻辑，改善用户体验。
更新 HTML 与 JavaScript 文件，以反映 OTA 流程及 UI 的变更。
新增 build_info 文件，用于管理构建时间的自动生成。
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2026-07-28 00:23:18 +08:00 |
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小龙虾
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feat(esp32): 添加多电机OTA中继功能并优化调试日志系统
- 新增多电机状态、版本和OTA中继监控模块（monitor/motor_state.cpp,
monitor/motor_version.cpp, monitor/motor_ota_relay.cpp）
- 在CAN反馈任务中添加0xC5/0xC6/0xD2类型消息处理，支持多电机状态推送
- 重构调试日志系统，将一次性JSON分配改为512B栈缓冲流式发送，降低内存峰值
- 调试UART波特率从115200提升至30000
- 修改版本管理方式，从自动生version.h改为手动维护
- 更新VSCode设置以支持ESP-IDF开发环境配置
- 在OTA协调器中添加电机OTA互斥机制，防止并发冲突
- 完善中继状态机异常处理，添加远程取消通知机制
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2026-07-26 20:40:16 +08:00 |
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