 小龙虾
|
ef6d3a4be3
|
feat(can): 添加跨通道CAN突发发送功能支持多电机同步驱动
- 新增 /can/send_burst HTTP接口，支持一次SPI事务批量发送多帧CAN消息
- 实现canFdSendBurst函数，通过0xC7 SPI类型实现背靠背装载各通道邮箱
- 添加canBurstCapacity函数计算单次突发最大帧数限制
- 突发发送期间暂停can_feedback_task避免SPI抢占冲突
refactor(can_feedback_task): 改造为周期查询+事件消费模式
- 0xC4/0xC5从GD32主动推送改为ESP32周期查询（250ms/1s）
- 0xC6/0xD2仍保留事件驱动推送模式，由任务消费处理
- 消除OTA期间GD32悬空按铃导致的超时刷屏问题
- 电机OTA期间也暂停任务避免与0xD1抢夺SPI资源
perf(ota_relay): 增加重发次数上限提升传输可靠性
- 将kMaxDataSends从3次增加到5次，提高数据包传输成功率
chore(version): 更新固件版本号至0.3.78
- 版本查询checkVersionWait移到tickInFlight释放后异步触发
- 避免/motor/version请求拖长tick导致tickStuck误报通道闪黄
|
2026-08-10 00:54:12 +08:00 |
|
|
小龙虾
|
e9cb7342f6
|
feat(motor): 支持多通道同节点号电机状态管理
支持同一节点号在多个CAN通道上的电机状态管理，采用node×channel双键存储机制。
- 修改motor_state.cpp中的槽位索引逻辑，从单节点索引改为(node-1)*MOTOR_CHANNELS+channel索引
- 增加MOTOR_CHANNELS和MOTOR_MAX_SLOTS宏定义，支持9节点×3通道共27个槽位
- 更新http_handlers.cpp中的二进制响应缓冲区为static类型，避免大缓冲区占用栈空间
- 调整循环遍历范围从MOTOR_MAX_NODES改为MOTOR_MAX_SLOTS
- 添加HTML页面的空favicon配置，避免浏览器404请求
- 新增CSS样式用于显示节点在其他通道在线的状态提示
|
2026-07-30 11:57:21 +08:00 |
|
|
小龙虾
|
33b41fd50a
|
docs(frontend): 添加前端架构约定与回归清单文档
添加了完整的前端架构约定文档 (frontend_architecture.md)，
包含以下主要内容：
- 架构总览：Web资源本地托管方式和零构建方案
- 页面薄入口范式：HTML结构与ES Modules入口约定
- JS分层架构：common/ota/ble/can/motor等目录结构说明
- 缓存戳约定：版本管理强制要求
- 公共层API契约：baseUrl/toast/polling等接口规范
- motor页特殊性：独立主题和轮询链路处理
- 红线区域：不可动代码范围说明
- 回归清单：各页面功能验证checklist
同时移除了build相关的临时文件
|
2026-07-27 01:50:48 +08:00 |
|