 小龙虾
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feat(can): 添加跨通道CAN突发发送功能支持多电机同步驱动
- 新增 /can/send_burst HTTP接口，支持一次SPI事务批量发送多帧CAN消息
- 实现canFdSendBurst函数，通过0xC7 SPI类型实现背靠背装载各通道邮箱
- 添加canBurstCapacity函数计算单次突发最大帧数限制
- 突发发送期间暂停can_feedback_task避免SPI抢占冲突
refactor(can_feedback_task): 改造为周期查询+事件消费模式
- 0xC4/0xC5从GD32主动推送改为ESP32周期查询（250ms/1s）
- 0xC6/0xD2仍保留事件驱动推送模式，由任务消费处理
- 消除OTA期间GD32悬空按铃导致的超时刷屏问题
- 电机OTA期间也暂停任务避免与0xD1抢夺SPI资源
perf(ota_relay): 增加重发次数上限提升传输可靠性
- 将kMaxDataSends从3次增加到5次，提高数据包传输成功率
chore(version): 更新固件版本号至0.3.78
- 版本查询checkVersionWait移到tickInFlight释放后异步触发
- 避免/motor/version请求拖长tick导致tickStuck误报通道闪黄
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2026-08-10 00:54:12 +08:00 |
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小龙虾
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refactor(debug): 重构调试日志环形缓冲区管理
- 将日志环形缓冲区从静态数组改为动态堆分配
- 实现启动时大容量缓冲区和运行时小容量缓冲区的切换机制
- 添加日志环满时优先保留错误和警告信息的清理策略
- 优化内存使用，在日志为空时避免不必要的内存分配
- 移除调试日志中的冗余字段显示
feat(api): 更新CAN接口为批量发送模式
- 将 `/can/send` 接口替换为 `/can/send_batch`，支持1到N帧的批量发送
- 更新API文档中的接口描述和使用示例
- 修改请求参数格式为 `{"ch":0,"frames":[{...}]}` 返回格式为 `{"status":"ok","results":[...]}`
- 单帧发送也需要通过send_batch接口实现
feat(monitor): 新增GD32 ADC调试反馈处理功能
- 添加gd32_adc_feedback组件用于解析0xC4类型的SPI反馈
- 实现ADC数据解析包括温度、电压等参数的计算和转换
- 在can_feedback_task中集成ADC反馈分发逻辑
- 添加线程安全的数据获取和年龄检查接口
refactor(config): 优化任务栈大小配置并调整OTA块大小
- 重新评估各任务栈使用情况，优化HTTP、WiFi、SPI等工作任务的栈大小
- 将HTTP服务器栈从8KB调整至7KB，WiFi OTA任务栈从4KB调整至3KB
- OTA块大小从2KB调整回4KB以提升传输吞吐性能
- 重新整理配置文件结构，移动WiFi模式配置位置
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2026-07-20 03:10:42 +08:00 |
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小龙虾
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feat(protocol): 更新SPI Link协议至v2版本并优化CAN通信
- 将SPI OTA帧格式升级为SPI Link v2，采用新的帧格式：
| SOF0 0xA5 | SOF1 0x5A | VER 0x02 | FLAGS | SESSION 4B LE |
TX_SEQ | ACK_SEQ | CREDIT | TYPE | LEN 2B LE | RSV 2B | PAYLOAD |
CRC32 4B LE |
- 新增V2_OVERHEAD=20字节开销，APP最大payload为236字节，BOOT为108字节
- 修改帧类型定义：ENTER_BOOT从0xB5合并至0xB0，新增CAN业务类型0xC0~C3
- 更新CAN协议文档，支持SPI Link v2-only模式，调整最大业务payload计算
- 扩展0xC1帧功能，支持双向通信和1Hz主动推送ID快照
- 添加0xC3完整ID快照帧类型，包含seq/rx_count等完整字段
- 更新协议文档中的错误码定义和反馈payload格式
refactor(main): 重构主程序入口并添加CAN反馈任务
- 在main.cpp中添加CAN反馈任务，更新启动流程注释
- 创建createCriticalTask辅助函数，统一关键任务创建逻辑
- 调整SPI初始化顺序，确保CAN反馈任务依赖正确
- 优化错误处理机制，关键任务失败时立即重启
- 将GD32版本探测移至ota_relay任务处理
- 更新版本号至0.3.48，调整编译时间和Git哈希
config: 更新SPI和BLE配置参数
- 添加SPI主机相关配置参数，包括CS GPIO、READY GPIO等引脚定义
- 配置SPI缓冲区大小：APP为256字节，BOOT为128字节
- 更新BLE滑动窗口参数，ACK窗口设为32，数据队列深度为72
- 调整SPI工作队列大小至5120字节，增加任务堆栈监控说明
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2026-07-16 23:00:15 +08:00 |
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小龙虾
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feat(ota)：实现ESP32和GD32的OTA上传流程
- 添加了upload-esp32.js用于处理ESP32的OTA上传，包括文件上传、SHA-256验证和设备重启。
- 引入了upload-gd32.js，用于触发GD32 OTA中继并跟踪中继进度。
- 针对OTA流程，增强了会话管理和错误处理能力。
- 通过在上传过程中显示吐司通知和进度更新，改进了用户反馈。
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2026-07-15 12:12:19 +08:00 |
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