/* * ESP32-C3FH4 OTA 中继 - 程序入口 * 四个 FreeRTOS 任务：健康监控 / OTA Relay / WiFi Server / BLE GATT * * 使用各模块的单例类进行初始化和任务创建。 */ #include #include "freertos/FreeRTOS.h" #include "freertos/task.h" #include "esp_chip_info.h" #include "esp_system.h" #include "esp_netif.h" #include "esp_event.h" #include "esp_ota_ops.h" #include "monitor/health_monitor.h" #include "monitor/cpu_stats.h" #include "relay/ota_relay.h" #include "ota/ota_coordinator.h" #include "transport/spi_master.h" #include "server/wifi_ota.h" #include "server/ble_ota.h" #include "transport/protocol.h" #include "monitor/debug_log.h" #include "app_config.h" #include "ota/esp32_ota_core.h" #include "monitor/can_feedback_task.h" /** * @brief 程序主入口，初始化系统组件并创建各 FreeRTOS 任务。 */ extern "C" void app_main(void) { esp_chip_info_t chip_info; esp_chip_info(&chip_info); // ESP32 OTA 分区互斥锁内聚到 Esp32OtaCore Esp32OtaCore::initMutex(); // 初始化网络接口 + 事件循环（必须最早） ESP_ERROR_CHECK(esp_netif_init()); ESP_ERROR_CHECK(esp_event_loop_create_default()); // 初始化调试日志（UART0 先就绪，UDP socket 延迟到首次发送时创建） DebugLog::instance().init(); // WiFi 提前初始化（调度器启动前） bool wifi_sta_ok = WifiOta::instance().earlyInit(); HealthMonitor::instance().init(); DEBUG_INFO("MAIN", "健康监控状态已初始化"); DEBUG_INFO("MAIN", "========================================"); DEBUG_INFO("MAIN", "ESP32-C3 OTA Relay v1.0 启动"); DEBUG_INFO("MAIN", "Chip: %s, Rev %d", CONFIG_IDF_TARGET, chip_info.revision); DEBUG_INFO("MAIN", "Free heap: %lu bytes", esp_get_free_heap_size()); DEBUG_INFO("MAIN", "CPU Freq: %d MHz", CONFIG_ESP_DEFAULT_CPU_FREQ_MHZ); DEBUG_INFO("MAIN", "WiFi: %s", wifi_sta_ok ? "STA 连接中" : "将使用 AP 模式"); DEBUG_INFO("MAIN", "========================================"); // 健康监控任务（温度 + WiFi RSSI） BaseType_t xRet; xRet = xTaskCreatePinnedToCore( HealthMonitor::taskEntry, "health_mon", TASK_STACK_HEALTH_MON, NULL, configMAX_PRIORITIES - 4, NULL, 0 ); if (xRet != pdPASS) { // 关键任务：负责温度与 WiFi RSSI 上报，缺失会让运维陷入盲区， // 无法及时发现硬件异常，必须重启恢复 DEBUG_ERR("MAIN", "创建 health_monitor_task 失败"); ESP_ERROR_CHECK(ESP_FAIL); // 关键任务失败：终止启动并触发看门狗重启 } else { DEBUG_INFO("MAIN", "健康监控任务已创建"); } /* CPU 占用 1Hz 采样（非致命；失败时 /system/status 的 cpu.valid 保持 false） */ CpuStats::instance().start(); Protocol::instance().init(); DEBUG_INFO("MAIN", "协议层初始化完成"); // OTA 全局协调器初始化（在 OTA task 创建前，确保 mutex 就绪） OtaCoordinator::instance().init(); // 注册 BLE 射频共存监听器（WifiOta 实现 IBleCoexListener） OtaCoordinator::instance().setBleCoexListener(&WifiOta::instance()); DEBUG_INFO("MAIN", "OTA 全局协调器已初始化"); esp_err_t ret = SpiMaster::instance().init(); if (ret != ESP_OK) { DEBUG_ERR("MAIN", "SPI 总线初始化失败: %d", ret); } else { DEBUG_INFO("MAIN", "SPI 总线初始化完成"); } // OTA 中继任务（中高优先级） xRet = xTaskCreatePinnedToCore( OtaRelay::taskEntry, "ota_relay", TASK_STACK_OTA_RELAY, NULL, configMAX_PRIORITIES - 2, NULL, 0 // 核0 ); if (xRet != pdPASS) { // 关键任务：OTA 中继是本设备核心职责（经 SPI 派发固件分片到目标 MCU）， // 缺失则 OTA 刷写主流程彻底瘫痪，必须重启恢复 DEBUG_ERR("MAIN", "创建 ota_relay_task 失败"); ESP_ERROR_CHECK(ESP_FAIL); // 关键任务失败：终止启动并触发看门狗重启 } else { DEBUG_INFO("MAIN", "OTA 中继任务已创建"); } // WiFi OTA 服务器任务 xRet = xTaskCreatePinnedToCore( WifiOta::taskEntry, "wifi_ota", TASK_STACK_WIFI_OTA, NULL, configMAX_PRIORITIES - 3, NULL, 0 ); if (xRet != pdPASS) { // 关键任务：WiFi OTA 是 OTA 刷写主通道之一，缺失则 WiFi 侧固件升级不可用， // 系统失去主要刷写路径，必须重启恢复 DEBUG_ERR("MAIN", "创建 wifi_ota_task 失败"); ESP_ERROR_CHECK(ESP_FAIL); // 关键任务失败：终止启动并触发看门狗重启 } else { DEBUG_INFO("MAIN", "WiFi OTA 任务已创建"); } // BLE OTA 任务 xRet = xTaskCreatePinnedToCore( BleOta::taskEntry, "ble_ota", TASK_STACK_BLE_OTA, NULL, configMAX_PRIORITIES - 3, NULL, 0 // ESP32-C3 单核，固定核0 ); if (xRet != pdPASS) { // 关键任务：BLE OTA 是 OTA 刷写主通道之一（与 WiFi OTA 互为冗余）， // 缺失则 BLE 侧固件升级完全不可用，必须重启恢复 // 注：此处为 BLE OTA 主服务任务，区别于 ble_ota.cpp 内部的 // ble_ota_data_worker 子任务（后者可降级，不在本文件创建） DEBUG_ERR("MAIN", "创建 ble_ota_task 失败"); ESP_ERROR_CHECK(ESP_FAIL); // 关键任务失败：终止启动并触发看门狗重启 } else { DEBUG_INFO("MAIN", "BLE OTA 任务已创建"); } // CAN 1Hz 反馈轮询任务（依赖 SPI 已初始化） if (startCanFeedbackTask()) { DEBUG_INFO("MAIN", "CAN 反馈轮询任务已创建"); } else { DEBUG_WARN("MAIN", "CAN 反馈轮询任务创建失败（非致命，OTA 不受影响）"); } // OTA 回滚保护：标记当前固件有效 // 启用 CONFIG_APP_ROLLBACK_ENABLE 后，新固件首次启动必须调用此函数 // 若未调用就崩溃/重启，bootloader 会自动回退到上一个有效分区 esp_err_t ota_valid_err = esp_ota_mark_app_valid_cancel_rollback(); if (ota_valid_err == ESP_OK) { DEBUG_INFO("MAIN", "OTA 回滚保护: 当前固件已标记有效"); } else { DEBUG_WARN("MAIN", "OTA 回滚保护: 标记失败 (%s)，可能非 OTA 启动", esp_err_to_name(ota_valid_err)); } DEBUG_INFO("MAIN", "========================================"); DEBUG_INFO("MAIN", "所有任务创建完成，OTA Relay 运行中"); // 启动最后步骤：读取 GD32 APP 版本号 // 先 hello() 建立 SPI v2 会话，再 probeGd32AppOnce 读取版本 // GD32 APP 完整初始化需 5-6 秒，使用 20 次重试 × 300ms 窗口 { DEBUG_INFO("MAIN", "启动 GD32 版本探测..."); gd32_version_t gd32_ver = {}; bool session_established = false; bool gd32_ok = false; for (uint32_t attempt = 0; attempt < 20; ++attempt) { vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(300)); if (!session_established) { esp_err_t hr = SpiMaster::instance().hello(1500U, V2_ROLE_APP); if (hr == ESP_OK) { session_established = true; } else { DEBUG_INFO("MAIN", "等待 GD32 APP 启动... (%" PRIu32 "/20)", attempt + 1); continue; } } esp_err_t gd32_ret = OtaCoordinator::instance().probeGd32AppOnce(&gd32_ver, nullptr); if (gd32_ret == ESP_OK) { DEBUG_INFO("MAIN", "GD32 APP: v%d.%d.%d.%d (BOOT v%d.%d.%d.%d)", gd32_ver.app_major, gd32_ver.app_minor, gd32_ver.app_patch, gd32_ver.app_build, gd32_ver.boot_major, gd32_ver.boot_minor, gd32_ver.boot_patch, gd32_ver.boot_build); gd32_ok = true; break; } DEBUG_INFO("MAIN", "等待 GD32 APP 启动... (%" PRIu32 "/20)", attempt + 1); } if (!gd32_ok) { DEBUG_WARN("MAIN", "GD32 APP 版本读取失败（OtaRelay 任务将重试）"); } } DEBUG_INFO("MAIN", "调试日志输出: UDP(%s:%d) + UART0(GPIO21/TX, 115200)", DEBUG_LOG_IP, DEBUG_LOG_PORT); DEBUG_INFO("MAIN", "========================================"); }