CMD 控制
ID 0x000-0200 · DLC 32
Control_Mode 控制模式
速度+位置环联合控制，目标速度与目标角度同时生效
Limit_Voltage V · 0~65.535
Target_Current mA
Target_Velocity deg/s
Target_Angle deg
PID 增益 P × 3 环
电流环 P
速度环 P
角度环 P
POST /can/send_batch · CH0
CMD_CONFIG (0x000-0301) · DLC 24 · 每个操作发送单帧脉冲信号，操作前需确认
软件版本
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硬件版本
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Bootloader
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请求/回报共用 0x000-00FF（同 ID）· DLC 24 · major.minor.patch.build ×3 (soft/hard/boot，DBC v0.71) · GD32 解析后 0xC6 同步
目标 Node ID
连接设备后读取节点 ID
SET_NODE_ID (0x000N0400 DLC2) / GET_NODE_ID (0x000N0401 DLC2)。写入后 CAN ID 前缀变为 0x000Nxxxx。
1上传固件
2进入BOOT
3转发握手
4擦除Flash
5数据传输
6完成
未选择固件
包 0 / 0
速率 —
状态 —
[就绪] 电机 Bootloader OTA · 先上传固件到 ESP32 → 发 0x000N0000 进 BOOT → 触发转发 → GD32 本地 relay（AES-128 + CAN stop-and-wait）
[信息] 选固件 → 上传并比对 flash SHA-256（失败重传≤2次）→ 发进BOOT命令 → 触发 /motor/ota/relay → GD32 完成握手/加密/传输 · 每包 48 B · 48 KB 上限
STATUS 实时反馈
0x000-0100 · 1 Hz