小龙虾
47ffe1bd54
添加了HTTP接口用于转发CAN帧，包括/can/send POST接口用于发送CAN帧， 以及/can/status GET接口用于查询CAN通道状态。同时集成了SPI master驱动 以支持与GD32之间的CANFD通信，并定义了完整的CAN帧格式和通道管理机制。 BREAKING CHANGE: 移除了OTA上位机工具脚本
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/*
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* spi_master.h - SPI Master 驱动头文件
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* CANFD 3通道发送接口 + 底层 SPI 总线
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*/
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#ifndef SPI_MASTER_H
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#define SPI_MASTER_H
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#include <stdint.h>
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#include "driver/spi_master.h"
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// SPI 配置常量
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#define SPI_MASTER_CS_GPIO (4) // CS 片选引脚
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#define SPI_CLOCK_HZ (40 * 1000 * 1000) // 40MHz
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#define SPI_MODE (0) // CPOL=0, CPHA=0
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#define SPI_QUEUE_SIZE (1)
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// SPI 设备句柄（外部引用）
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extern spi_device_handle_t g_spi_device;
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// CANFD 帧格式（3通道）
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// [通道编号: 1B] [扩展帧ID: 4B BE] [数据: 1~64B]
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// 长度自动识别，无需发送 DLC
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#define CAN_EXTENDED_ID_BITS (29) // CAN 扩展帧 ID 位数
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#define CAN_MAX_DLC (64) // 最大数据长度
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#define CAN_CHANNEL_MASK (0x03) // 通道号掩码 (0~2)
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// 通道定义
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typedef enum {
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CAN_CHANNEL_0 = 0,
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CAN_CHANNEL_1 = 1,
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CAN_CHANNEL_2 = 2,
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CAN_CHANNEL_MAX = 3,
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} can_channel_t;
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// CANFD 帧结构
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typedef struct {
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can_channel_t channel; // CAN 通道 (0~2)
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uint32_t ext_id; // 扩展帧 ID (29bit, Big-Endian 存储)
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uint8_t data[CAN_MAX_DLC];
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uint8_t dlc; // 数据长度 (1~64)
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} can_frame_t;
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// 发送 CANFD 帧
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// channel: CAN 通道 (0, 1, 2)
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// ext_id: 扩展帧 ID (29bit)
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// data: 数据内容 (1~64 字节)
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// dlc: 数据长度 (自动识别，可传 0 由 data 长度决定)
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// recv_buf: 接收缓冲区 (可传 NULL)
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// recv_max: 期望接收最大字节数
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// timeout_ms: 超时时间 (ms)
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// 返回: >= 0 成功(实际接收字节数), < 0 失败
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int gd32_can_send(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
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const uint8_t *data, uint8_t dlc,
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uint8_t *recv_buf, uint8_t recv_max,
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uint32_t timeout_ms);
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// 快速发送接口（不带响应接收）
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// 用于广播/通知类 CAN 帧
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int gd32_can_send_no_reply(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
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const uint8_t *data, uint8_t dlc);
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// 初始化 SPI2 (VSPI) 总线和设备
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esp_err_t spi_master_init(void);
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// 同步 SPI 传输（阻塞式）
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// 发送 cmd + payload，接收响应到 recv_buf
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// 返回: ESP_OK 成功, ESP_ERR_TIMEOUT 超时
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esp_err_t spi_sync_transfer(uint8_t cmd, const uint8_t *payload,
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size_t payload_len, uint8_t *recv_buf,
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size_t recv_len, uint32_t timeout_ms);
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// 仅发送（不期望接收）
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esp_err_t spi_send(uint8_t cmd, const uint8_t *payload, size_t len);
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// 仅接收（发送哑数据）
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esp_err_t spi_recv(uint8_t cmd, uint8_t *recv_buf, size_t len, uint32_t timeout_ms);
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#endif // SPI_MASTER_H
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