小龙虾
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- 将全局变量g_esp32OtaMutex和g_esp32OtaOccupied内聚到Esp32OtaCore类中 - 通过Esp32OtaCore::initMutex()方法初始化互斥锁替代原main.cpp中的全局初始化 - 重构HealthMonitor中WiFi连接状态管理，推送连接状态到本地成员而非直接查询 - 优化OtaCoordinator中const方法的线程安全实现，移除不必要的const_cast转换 - 封装OtaRelay的队列访问器，提供getDispatchQueue()和getResultQueue()方法 - 解决BLE与WiFi之间的横向耦合问题，通过OtaCoordinator进行射频共存管理 - 移除transport/spi_master.cpp中的CANFD接口实现到独立的canfd_bridge模块 - 优化BLE OTA中ESP32会话的幂等性和新会话处理逻辑 BREAKING CHANGE: 移除了ota_mutex.h全局头文件，相关功能迁移至Esp32OtaCore类中管理
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2.3 KiB
C
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/*
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* canfd_bridge.h - CANFD 3通道通信桥接（M4: 从 SpiMaster 提取）
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*
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* 封装 CANFD 帧格式构建 + SPI 传输，与 SpiMaster 的 OTA 协议职责解耦。
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* 通过 SpiMaster 的公共 SPI 接口完成底层传输。
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*/
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#ifndef CANFD_BRIDGE_H
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#define CANFD_BRIDGE_H
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#include <stdint.h>
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// ============================================================
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// CANFD 帧格式（3通道）
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// [通道编号: 1B] [扩展帧ID: 4B BE] [数据: 1~64B]
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// ============================================================
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#define CAN_EXTENDED_ID_BITS (29) ///< CAN 扩展帧 ID 位数
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#define CAN_MAX_DLC (64) ///< 最大数据长度
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#define CAN_CHANNEL_MASK (0x03) ///< 通道号掩码 (0~2)
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// 通道定义
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typedef enum {
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CAN_CHANNEL_0 = 0,
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CAN_CHANNEL_1 = 1,
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CAN_CHANNEL_2 = 2,
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CAN_CHANNEL_MAX = 3,
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} can_channel_t;
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// CANFD 帧结构
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typedef struct {
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can_channel_t channel; ///< CAN 通道 (0~2)
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uint32_t ext_id; ///< 扩展帧 ID (29bit, Big-Endian 存储)
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uint8_t data[CAN_MAX_DLC]; ///< CAN 数据负载 (最大 64 字节)
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uint8_t dlc; ///< 数据长度 (1~64)
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} can_frame_t;
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/**
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* @brief 发送一帧 CANFD 数据，可选等待并读取响应。
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* 内部通过 SpiMaster 的公共 SPI 接口完成传输。
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* @param channel CAN 通道编号（0~2）。
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* @param ext_id 扩展帧 ID（29 位）。
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* @param data CAN 数据负载。
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* @param dlc 数据长度。
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* @param recv_buf 接收数据缓冲区（可为 nullptr）。
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* @param recv_max 接收缓冲区最大长度。
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* @param timeout_ms 超时时间（毫秒）。
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* @return 成功时返回接收数据长度，失败返回 -1。
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*/
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int canFdSend(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
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const uint8_t *data, uint8_t dlc,
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uint8_t *recv_buf, uint8_t recv_max,
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uint32_t timeout_ms);
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/**
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* @brief 发送一帧无需响应的 CANFD 数据。
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* @param channel CAN 通道编号（0~2）。
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* @param ext_id 扩展帧 ID（29 位）。
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* @param data CAN 数据负载。
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* @param dlc 数据长度。
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||
* @return 成功返回 0，失败返回 -1。
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||
*/
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int canFdSendNoReply(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
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const uint8_t *data, uint8_t dlc);
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#endif // CANFD_BRIDGE_H
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