小龙虾
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- 新增多电机状态、版本和OTA中继监控模块（monitor/motor_state.cpp, monitor/motor_version.cpp, monitor/motor_ota_relay.cpp） - 在CAN反馈任务中添加0xC5/0xC6/0xD2类型消息处理，支持多电机状态推送 - 重构调试日志系统，将一次性JSON分配改为512B栈缓冲流式发送，降低内存峰值 - 调试UART波特率从115200提升至30000 - 修改版本管理方式，从自动生version.h改为手动维护 - 更新VSCode设置以支持ESP-IDF开发环境配置 - 在OTA协调器中添加电机OTA互斥机制，防止并发冲突 - 完善中继状态机异常处理，添加远程取消通知机制
98 lines
3.2 KiB
C
98 lines
3.2 KiB
C
/*
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* motor_ota_relay.h - 电机 OTA relay ESP32 侧（固件缓冲 + SPI 喂数据 + 进度缓存）
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* 两段式流程（与 BLE 刷 GD32 对齐，避免收固件期间与 GD32 按铃争抢单缓冲 MISO）：
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* 1. 前端 POST /motor/ota 上传固件 + channel → 流式写 gd32_ota flash 分区，写 meta
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* 2. 前端 POST /motor/ota/relay?ch=X → motorOtaStart 发 SPI 0xD0(start) + 启动 feedTask
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* 3. feedTask 从 flash 分块读，经 SPI 0xD1(data) 喂 GD32
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* 4. GD32 通过 0xD2 ring push 报进度，ESP32 缓存
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* 5. 前端 GET /motor/ota/status 轮询进度
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*/
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#ifndef MOTOR_OTA_RELAY_H
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#define MOTOR_OTA_RELAY_H
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#include <stdint.h>
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#include <stdbool.h>
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#include <stddef.h>
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#define MOTOR_OTA_MAX_FW_SIZE 0xC000U /* 48 KB */
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/* SPI payload 上限 236 = 256 - V2_OVERHEAD(20)。前 4B 为绝对 offset LE，数据最多 232B。
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* 无 offset 时 SPI 超时重传会被 GD32 重复追加（BLF：前 236B 循环 → 刷坏）。 */
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#define MOTOR_OTA_CHUNK_HDR 4U
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#define MOTOR_OTA_CHUNK_DATA 232U
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#define MOTOR_OTA_CHUNK_SIZE (MOTOR_OTA_CHUNK_HDR + MOTOR_OTA_CHUNK_DATA)
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typedef enum {
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MOTOR_OTA_IDLE = 0,
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MOTOR_OTA_HANDSHAKE_REQ,
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MOTOR_OTA_HANDSHAKE_NONCE,
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MOTOR_OTA_HANDSHAKE_CONFIRM,
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MOTOR_OTA_ERASE,
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MOTOR_OTA_TRANSFER,
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MOTOR_OTA_FINISH_OTA, /* 收到 0xF0F0F0F0，已发 FINISH_OTA，等跳转 ACK */
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MOTOR_OTA_FINISHED,
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MOTOR_OTA_ERROR,
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MOTOR_OTA_PRE_CANCEL = 9 /* 握手前预取消：发 CANCEL 清理电机残留会话（GD32 侧过渡态） */
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} motor_ota_state_t;
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typedef struct {
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motor_ota_state_t state;
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uint8_t error_code;
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uint16_t packets_acked;
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uint16_t total_packets;
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uint32_t fw_size;
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uint16_t buf_used; /* GD32 侧缓冲占用 */
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int64_t last_update_ms; /* ESP32 收到状态的时间 */
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} motor_ota_status_t;
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/**
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* @brief 处理 GD32 0xD2 ring push（由 can_feedback_task 分发）。
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*/
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void onMotorOtaStatusPush(const uint8_t *payload, size_t len);
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/**
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* @brief 启动电机 OTA：发 SPI start + 启动喂数据 task。
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*
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* 固件须已由调用方（HTTP handler）流式写入 gd32_ota flash 分区
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* （Gd32FlashStore::flashWriteChunk，offset 0 起）。喂数据 task 从
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* flash 分块读取并经 SPI 0xD1 喂给 GD32，不在堆上缓冲整个固件
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* （48KB 整块 malloc 会超出 ESP32-C3 的 largest_free_block，导致 OOM）。
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*
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* @param fw_size 固件大小 (≤48KB)，须与已写入 flash 的大小一致
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* @param channel CAN 通道 (0-2)
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* @return 0 成功, -1 参数错误, -2 已在进行中, -3 SPI 失败
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*/
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int motorOtaStart(uint32_t fw_size, uint8_t channel);
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/**
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* @brief 电机 OTA 是否正在进行（喂数据 task 存活）。
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* 供 OtaCoordinator 在 beginGd32Storage/beginEsp32Ota 中检查：
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* 电机喂数期间禁止新的 GD32/ESP32 OTA，避免 gd32_ota 分区被并发覆写。
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*/
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bool motorOtaIsActive(void);
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/**
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* @brief 取消电机 OTA。
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*/
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void motorOtaCancel(void);
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/**
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* @brief 获取最新状态（线程安全）。
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*/
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motor_ota_status_t motorOtaGetStatus(void);
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/**
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* @brief 模块初始化（创建 mutex 等）。
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*/
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void motorOtaRelayInit(void);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif /* MOTOR_OTA_RELAY_H */
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