小龙虾
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- 新增monitor/can_feedback_task.cpp组件，实现CAN 1Hz反馈轮询功能 - 在main.cpp中注册CAN反馈轮询任务，依赖SPI初始化完成后启动 - 在OTA协调器和中继模块中集成CAN反馈任务暂停/恢复机制 - 扩展CANFD桥接层，添加0xC1反馈查询、0xC2模式切换、0xC3ID快照协议支持 - 新增HTTP接口/can/feedback提供三路CAN反馈快照数据 - 新增HTTP接口/can/mode支持查询和切换CAN接收过滤模式 - 更新版本号从0.3.34到0.35 - 扩大SPI缓冲区以支持更大帧传输需求 BREAKING CHANGE: 新增CAN反馈监控功能需要GD32固件支持0xC1/0xC2/0xC3协议扩展
51 lines
1.3 KiB
C
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C
/*
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* can_feedback_task.h - 周期性轮询 GD32 CAN 反馈快照的任务接口
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*/
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#ifndef CAN_FEEDBACK_TASK_H
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#define CAN_FEEDBACK_TASK_H
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#include <stdint.h>
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#include "transport/canfd_bridge.h"
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/** @brief ID 快照缓存结构。 */
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typedef struct {
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id_snapshot_entry_t entries[CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX];
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uint8_t count;
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bool valid;
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} id_snapshot_cache_t;
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/** @brief 暂停/恢复 CAN 反馈轮询（OTA 期间调用 pause=true）。 */
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void pauseCanFeedbackTask(bool pause);
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/**
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* @brief 启动 1Hz CAN 反馈轮询任务（幂等）。
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* @return true 表示任务已存在或创建成功。
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*/
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bool startCanFeedbackTask();
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/**
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* @brief 拷贝某通道的最新反馈快照（线程安全）。
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* @param channel 0/1/2。
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* @param out 输出缓冲。
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* @return true 表示拿到一份有效数据，false 表示通道无效或尚未拿到第一份。
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*/
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bool getLatestCanFeedback(uint8_t channel, can_feedback_result_t *out);
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/**
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* @brief 获取指定通道的最新 ID 快照（线程安全）。
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* @param channel 0/1/2。
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* @param out 输出缓冲。
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* @return true 有有效数据。
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*/
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bool getLatestIdSnapshot(uint8_t channel, id_snapshot_cache_t *out);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif // CAN_FEEDBACK_TASK_H
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