小龙虾
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添加了硬件发送错误计数器(tec)、接收错误计数器(rec)和总线状态位图(bus_state)字段， 用于更全面的CAN总线状态监控。同时新增CAN_RX_MODE_BRIDGE_0_TO_12模式，支持CAN0到 CAN1和CAN2的桥接功能。 BREAKING CHANGE: CAN反馈协议格式扩展，增加了3个字节的状态信息。
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5.8 KiB
C
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/*
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* canfd_bridge.h - CANFD 3通道通信桥接（M4: 从 SpiMaster 提取）
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*
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* 封装 CANFD 帧格式构建 + SPI 传输，与 SpiMaster 的 OTA 协议职责解耦。
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* 通过 SpiMaster 的公共 SPI 接口完成底层传输。
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*/
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#ifndef CANFD_BRIDGE_H
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#define CANFD_BRIDGE_H
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#include <stdint.h>
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// ============================================================
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// CANFD 帧格式（3通道）
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// [通道编号: 1B] [扩展帧ID: 4B BE] [数据: 1~64B]
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// ============================================================
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#define CAN_EXTENDED_ID_BITS (29) ///< CAN 扩展帧 ID 位数
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#define CAN_MAX_DLC (64) ///< 最大数据长度
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#define CAN_CHANNEL_MASK (0x03) ///< 通道号掩码 (0~2)
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// 通道定义
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typedef enum {
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CAN_CHANNEL_0 = 0,
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CAN_CHANNEL_1 = 1,
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CAN_CHANNEL_2 = 2,
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CAN_CHANNEL_MAX = 3,
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} can_channel_t;
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// CANFD 帧结构
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typedef struct {
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can_channel_t channel; ///< CAN 通道 (0~2)
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uint32_t ext_id; ///< 扩展帧 ID (29bit, Big-Endian 存储)
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uint8_t data[CAN_MAX_DLC]; ///< CAN 数据负载 (最大 64 字节)
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uint8_t dlc; ///< 数据长度 (1~64)
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} can_frame_t;
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/**
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* @brief 发送一帧 CANFD 数据，可选等待并读取响应。
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* 内部通过 SpiMaster 的公共 SPI 接口完成传输。
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* @param channel CAN 通道编号（0~2）。
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* @param ext_id 扩展帧 ID（29 位）。
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* @param data CAN 数据负载。
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* @param dlc 数据长度。
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* @param recv_buf 接收数据缓冲区（可为 nullptr）。
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* @param recv_max 接收缓冲区最大长度。
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* @param timeout_ms 超时时间（毫秒）。
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* @return 成功时返回接收数据长度，失败返回 -1。
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*/
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int canFdSend(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
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const uint8_t *data, uint8_t dlc,
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uint8_t *recv_buf, uint8_t recv_max,
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uint32_t timeout_ms);
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/**
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* @brief 发送一帧无需响应的 CANFD 数据。
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* @param channel CAN 通道编号（0~2）。
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* @param ext_id 扩展帧 ID（29 位）。
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* @param data CAN 数据负载。
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* @param dlc 数据长度。
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* @return 成功返回 0，失败返回 -1。
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*/
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int canFdSendNoReply(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
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const uint8_t *data, uint8_t dlc);
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// ============================================================
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// 不重复 ID 快照表（SPI 0xC3 协议配套）
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#define CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX 16 ///< 每通道最大不重复 ID 条目数
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#define CANFD_ID_SNAPSHOT_DATA_MAX 64 ///< 快照条目最大数据字节数
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/**
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* @brief 单个不重复 ID 的最新帧快照条目。
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*/
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typedef struct {
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uint32_t id;
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uint32_t seq;
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uint32_t rx_count;
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uint8_t dlc;
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uint8_t fd_flag;
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uint8_t brs;
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uint8_t esi;
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uint8_t data[CANFD_ID_SNAPSHOT_DATA_MAX];
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} id_snapshot_entry_t;
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// ============================================================
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// CAN 接收过滤模式 & 1Hz 反馈快照
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// 与 GD32 DCU_APP SPI 协议帧 0xC1/0xC2 配套
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// ============================================================
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#define SPI_CAN_FEEDBACK_LAST_DATA_BYTES 93 ///< 反馈快照中最近一帧数据字节数（受 SPI 128B 应答帧约束（kTxBufSize=128 - overhead=5 - 前缀30 = 93））
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typedef enum {
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CAN_RX_MODE_ALL_PASS = 0, ///< 默认：禁用 ID 过滤，三路全部接收
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CAN_RX_MODE_FILTER_ID = 1, ///< 按 CONFIG_CAN_RX_FILTER_ID/MASK 做标准帧过滤
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CAN_RX_MODE_BRIDGE_0_TO_12 = 2, ///< CAN0 桥接：CAN0 收到的每一帧按原帧格式自动转发到 CAN1 与 CAN2
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} can_rx_mode_t;
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/**
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* @brief 单通道 1Hz 反馈统计。
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*/
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typedef struct {
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uint8_t channel;
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uint8_t mode;
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uint32_t snapshot_seq;
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uint32_t rx_count;
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uint32_t tx_count;
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uint32_t rx_drop_count;
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uint32_t error_count;
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uint8_t tec; /**< 硬件发送错误计数器 (0~255) */
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uint8_t rec; /**< 硬件接收错误计数器 (0~255) */
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uint8_t bus_state; /**< 总线状态位图：bit0=init,bit1=sleep,bit2=error_passive,bit3=bus_off,bit4=error_warning */
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} can_channel_feedback_t;
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/**
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* @brief 单通道 0xC1 完整响应：统计 + ID 快照表。
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*/
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typedef struct {
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can_channel_feedback_t stats;
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id_snapshot_entry_t entries[CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX];
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uint8_t total_count; /**< 该通道实际 ID 条目总数 */
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uint8_t valid; /**< 数据是否有效 */
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} can_feedback_result_t;
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/**
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* @brief 拉取一路 CAN 通道的 1Hz 反馈快照。
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* @param channel 目标通道 0/1/2。
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* @param out 输出快照（不可为 nullptr）。
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* @param timeout_ms SPI 事务超时。
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* @return 0 成功，<0 失败（ERROR 应答、payload 长度不足或 SPI 错误）。
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*/
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int canFdPollFeedback(can_channel_t channel,
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can_feedback_result_t *out,
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uint32_t timeout_ms);
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/**
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* @brief 切换 GD32 三路 CAN 的接收过滤模式。
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* @param mode 目标模式（0=全收，1=按 ID 过滤）。
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* @param actual 可选输出，GD32 实际生效模式。
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* @param timeout_ms SPI 事务超时。
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||
* @return 0 成功，<0 失败。
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*/
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int canFdSetRxMode(can_rx_mode_t mode,
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can_rx_mode_t *actual,
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uint32_t timeout_ms);
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/**
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* @brief 拉取指定通道的不重复 ID 快照表（SPI 帧 0xC3，分页）。
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||
* @param channel 目标通道 0/1/2。
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* @param out 输出条目数组（至少 CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX 个元素）。
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* @param out_count 输出实际条目数。
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* @param timeout_ms SPI 超时。
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||
* @return 0 成功，<0 失败。
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||
*/
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||
int canFdPullIdSnapshot(can_channel_t channel,
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||
id_snapshot_entry_t *out,
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||
uint8_t *out_count,
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||
uint32_t timeout_ms);
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||
#endif // CANFD_BRIDGE_H
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