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小龙虾 5db3f66b8e feat(protocol): 更新SPI Link协议至v2版本并优化CAN通信

- 将SPI OTA帧格式升级为SPI Link v2，采用新的帧格式：
  | SOF0 0xA5 | SOF1 0x5A | VER 0x02 | FLAGS | SESSION 4B LE |
  TX_SEQ | ACK_SEQ | CREDIT | TYPE | LEN 2B LE | RSV 2B | PAYLOAD |
  CRC32 4B LE |
- 新增V2_OVERHEAD=20字节开销，APP最大payload为236字节，BOOT为108字节
- 修改帧类型定义：ENTER_BOOT从0xB5合并至0xB0，新增CAN业务类型0xC0~C3
- 更新CAN协议文档，支持SPI Link v2-only模式，调整最大业务payload计算
- 扩展0xC1帧功能，支持双向通信和1Hz主动推送ID快照
- 添加0xC3完整ID快照帧类型，包含seq/rx_count等完整字段
- 更新协议文档中的错误码定义和反馈payload格式

refactor(main): 重构主程序入口并添加CAN反馈任务

- 在main.cpp中添加CAN反馈任务，更新启动流程注释
- 创建createCriticalTask辅助函数，统一关键任务创建逻辑
- 调整SPI初始化顺序，确保CAN反馈任务依赖正确
- 优化错误处理机制，关键任务失败时立即重启
- 将GD32版本探测移至ota_relay任务处理
- 更新版本号至0.3.48，调整编译时间和Git哈希

config: 更新SPI和BLE配置参数

- 添加SPI主机相关配置参数，包括CS GPIO、READY GPIO等引脚定义
- 配置SPI缓冲区大小：APP为256字节，BOOT为128字节
- 更新BLE滑动窗口参数，ACK窗口设为32，数据队列深度为72
- 调整SPI工作队列大小至5120字节，增加任务堆栈监控说明

2026-07-16 23:00:15 +08:00

3.5 KiB

Raw Blame History

CAN 通信协议文档

更新日期：2026-07-16
涉及固件：GD32 DCU_APP + ESP32 ESP32_COMM
SPI：Link v2 only · 时钟 4 MHz
APP 最大业务 payload：kTxBufSize(256) - V2_OVERHEAD(20) = 236
BOOT 最大业务 payload：kTxBufSize(128) - V2_OVERHEAD(20) = 108

1. 概述

ESP32 通过 SPI Link v2 与 GD32 通信，实现三路 CAN/CANFD 的收发控制。CAN 相关 SPI 命令占用 0xC0 ~ 0xC3。

帧类型	名称	方向	用途
`0xC0`	kTypeCanSend	ESP32 → GD32	发送一帧 CAN 数据
`0xC1`	kTypeCanFeedback	双向	通道统计 + ID 快照页；GD32 亦可 1Hz 主动推送
`0xC2`	kTypeCanSetMode	ESP32 → GD32	切换三路 CAN 接收过滤模式
`0xC3`	kTypeIdSnapshot	ESP32 → GD32	完整 ID 条目（含 seq/rx_count）

2. SPI 协议帧格式（v2）

所有 SPI 帧遵循 SPI Link v2（spi_link/spi_link_v2.h）：

[SOF0 A5][SOF1 5A][VER 02][FLAGS][SESSION 4LE][TX_SEQ][ACK_SEQ][CREDIT][TYPE][LEN 2LE][RSV 2][PAYLOAD][CRC32 4LE]

开销 V2_OVERHEAD = 20
CRC32 MPEG-2（0x04C11DB7，无反射）
无 v1 单字节 SOF + CRC8 路径

应答 TYPE 常用：0x80 ACK · 0x81 WAIT · 0x82 ERROR

3. 0xC0 — CAN 发送

请求 payload

[0]     channel     0/1/2
[1..4]  ext_id      扩展帧 ID（Big-Endian，29 位）
[5..N]  data        CAN 数据负载（0~64 字节；可无，对应 DLC=0）

最短 payload 为 5 字节（仅 ch+id，DLC=0，例如 CANFD_BOOT）。

应答 payload

[0]     0x00（ACK）或错误码 E0~E5

码	含义
E0	payload 过短（< 5 字节）
E1	通道非法
E2	BUS_OFF
E3	TEC 过高（>96，对端 ACK 失败率高）
E4	邮箱满
E5	参数无效

4. 0xC1 — 通道统计 + ID 快照（核心）

GD32 可 1Hz 主动 requestEsp32Read(0xC1) 推送；ESP32 亦支持被动查询。
打包上限：kFeedbackPayloadLen = kTxBufSize - V2_OVERHEAD = 236。

请求 payload（被动）

[0]     channel     0/1/2
[1]     page        0 = 条目 0~7，1 = 条目 8~15

应答 / 推送 payload（变长）

固定头 28 字节 + 条目区：

[0]      channel
[1]      page
[2]      total_count
[3]      entry_count
[4]      mode             0=全收 1=过滤 2=桥接
[5..8]   snapshot_seq     LE
[9..12]  rx_count         LE
[13..16] tx_count         LE
[17..20] rx_drop_count    LE
[21..24] error_count      LE
[25]     tec
[26]     rec
[27]     bus_state        bit0=init … bit3=bus_off bit4=EW
[28..]   条目

单条目（8 + dlc）

[+0..+3]  id LE
[+4]      dlc
[+5]      flags     bit0=FD bit1=BRS bit2=ESI
[+6..+7]  reserved
[+8..]    data

5. 0xC2 — 模式切换

req[0]  mode   0=全收 1=过滤 2=CAN0→1/2 桥接
rsp[0]  actual 生效 mode

6. 0xC3 — ID 快照（完整字段）

固定头 4B + 条目 (16 + dlc)（含 id/seq/rx_count/dlc/flags/rsv/data）。
上限同 APP：256 - V2_OVERHEAD = 236。

7. 实现索引

端	文件
GD32 0xC1/C2	`DCU_APP/.../app_spi_cmd_can_feedback.cpp`
GD32 0xC3	`app_spi_cmd_id_snapshot.cpp`
GD32 0xC0	`app_spi_cmd_can_bridge.cpp`
ESP32 解析/桥	`ESP32_COMM/main/transport/canfd_bridge.*`
ESP32 读预算	`spi_master.cpp` → `spiRespReadBudget()`
帧格式	`spi_link/spi_link_v2.h`
图示文档	`SPEC/communication_ids.html` · `SPEC/spi_flow_diagram.html`

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