小龙虾
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- 新增多电机状态、版本和OTA中继监控模块（monitor/motor_state.cpp, monitor/motor_version.cpp, monitor/motor_ota_relay.cpp） - 在CAN反馈任务中添加0xC5/0xC6/0xD2类型消息处理，支持多电机状态推送 - 重构调试日志系统，将一次性JSON分配改为512B栈缓冲流式发送，降低内存峰值 - 调试UART波特率从115200提升至30000 - 修改版本管理方式，从自动生version.h改为手动维护 - 更新VSCode设置以支持ESP-IDF开发环境配置 - 在OTA协调器中添加电机OTA互斥机制，防止并发冲突 - 完善中继状态机异常处理，添加远程取消通知机制
63 lines
2.0 KiB
C
63 lines
2.0 KiB
C
/*
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* motor_version.h - 被动接收 GD32 多电机版本推送（SPI TYPE 0xC6）
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*
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* 与 0xC5 电机状态同模型：GD32 收到电机版本应答(0x00FF)后事件驱动按铃推送，
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* ESP32 takeEvent 侧解析入库。版本为按需查询的低频数据，独立于 0xC5 周期推送。
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* 是否推送由 GD32 CONFIG_MOTOR_VERSION_ENABLE 决定；ESP32 无本地开关，有帧即解析。
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*
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* payload 格式（单帧，Header 2B + 每 entry 29B）：
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* [0] count 本帧节点数
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* [1] rsvd 保留
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* [2..] 每个 entry 29B:
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* [0] node_id, [1..4] seq (LE), [5..28] version[24] (原始版本 payload)
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*/
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#ifndef MOTOR_VERSION_H
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#define MOTOR_VERSION_H
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#include <stdint.h>
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#include <stdbool.h>
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#include <stddef.h>
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#define MOTORVER_MAX_NODES 9
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#define MOTORVER_DLC 24
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#define MOTORVER_ENTRY_SIZE 29 /* node(1) + seq(4) + version(24) */
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#define MOTORVER_HEADER_LEN 2
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/** @brief 单电机版本快照。 */
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typedef struct {
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uint8_t node_id; ///< 1-9, 0=空槽
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uint32_t seq; ///< GD32 侧更新序号（判新鲜用）
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uint8_t version[MOTORVER_DLC]; ///< 原始版本 payload
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int64_t recv_ms; ///< ESP32 收到时 esp_timer ms
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bool valid; ///< 该槽已收到过版本
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} motor_version_slot_t;
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/** @brief 全局电机版本表。 */
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typedef struct {
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motor_version_slot_t slots[MOTORVER_MAX_NODES]; ///< 按 node_id-1 索引
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bool have_data; ///< 至少收到过一帧
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} motor_version_table_t;
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/**
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* @brief 处理一帧 0xC6 EVENT payload（由 can_fb 任务 takeEvent 分发）。
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* @return true 表示已接受并更新。
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*/
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bool onMotorVersionEvent(const uint8_t *payload, size_t len);
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/**
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* @brief 拷贝最新电机版本表（线程安全）。
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* @param[out] out 输出缓冲
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* @return true 表示至少收到过一帧
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*/
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bool getLatestMotorVersion(motor_version_table_t *out);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif /* MOTOR_VERSION_H */
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